Heartbeat Et Lifetime - Sew Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Manuel

Interfaces CAN du MOVIDRIVE® B
5
Protocole CANopen via CAN
5.4.5

Heartbeat et Lifetime

Heartbeat et
Lifetime
Lifetime
(Guarding)
Heartbeat
54
En général, un noeud MOVIDRIVE
cole Lifetime. Une utilisation mixte n'est pas possible.
La commande CANopen envoie au MOVIDRIVE
Nodeguarding avec bit RTR activé. L'esclave répond par un objet Nodeguarding avec
une longueur de données d'un octet. L'objet Nodeguarding a toujours le COB Id figé
700 + adresse esclave CANopen. L'esclave réceptionne ces objets Nodeguarding de
hex
manière cyclique durant une durée de time out. Si la commande dépasse cette durée
de Time out, le MOVIDRIVE
(P836 et P837).
La durée de time out peut être réglée à l'aide des index 0x100C ("guard time") et 0x100D
("life time factor") en millisecondes. Cette durée de time out se calcule à partir du produit
"life time × factor guard time". Les durées de time out inférieures à 10 ms ne sont pas
exploitées.
REMARQUE
La durée de time out réglée par la commande peut être lue via les paramètres P883 et
P893. La durée de time out ne doit en aucun cas être modifiée ! Elle découle des objets
CANopen 0x100C et 0x100D réglés par la commande.
Le Nodeguarding n'est activé qu'après la première réception d'un objet Nodeguarding
émis par le maître. Si le produit "life time factor × guarde time" est égal à 0, la fonction
de Nodeguarding est désactivée et le mécanisme Heartbeat (voir paragraphe
"Heartbeat") peut être utilisé.
®
Pour le MOVIDRIVE B, il s'agit d'un "Heartbeat-Producer". La durée de production des
Heartbeat est réglable avec l'index 1017
Cette valeur correspond au Heartbeat en ms, c.-à-d. que 3000 signifie qu'un Heartbeat
est envoyé toutes les 3 s. L'objet Heartbeat a toujours le COB Id figé "700
esclave CANopen".
La valeur par défaut pour l'index 1017
Heartbeat est désactivé. En parallèle, le MOVIDRIVE
"Heartbeat-Consumer". Avec le MOVIDRIVE
autre noeud CANopen si celui-ci produit ses heartbeats en l'espace d'une durée de time
out. La durée de time out et l'Id du noeud à surveiller sont définis avec l'objet 1016
sous-index 1 :
31 - 24 23 - 16
Valeur Réservé, Adresse CANopen à surveiller
toujours à "0"
Type de UNSIGNED8
données
Si l'index 1017 , sous-index 0 et l'index 1016
hex
fonction Heartbeat est désactivée et le protocole Guarding peut être utilisé.
Manuel Principe de communication par bus de terrain pour MOVIDRIVE MDX60B/61B
®
B utilise soit le protocole Heartbeat, soit le proto-
®
®
B déclenche la réaction de défaut pour time out CAN
, sous-index 0 via une valeur unsigned16.
hex
sous-index 0 est "0", c'est-à-dire que le
hex
®
®
B, il est possible de surveiller à partir d'un
Bit
, sous-index 1 sont égaux à "0", la
hex
B esclave CANopen un objet
+ adresse
hex
B peut être paramétré comme
15 - 0
Durée de time out heartbeat
consume en ms.
UNSIGNED16
,
hex