Siemens SIMATIC S7-200 Manuel page 331

Tableau 9-26 Commandes de déplacement
Commande
Commandes 0 à 24
Exécuter le déplacement indiqué
dans les blocs de profil 0 à 24
Commande 118
Activer la sortie DIS
Commande 119
Désactiver la sortie DIS
Commande 120
Emettre impulsion au niveau de la
sortie CLR
Commande 121
Recharger la position en cours
Description
Lorsque cette commande est exécutée, le module de positionnement exécute le
déplacement indiqué dans le champ MODE du bloc de profil précisé par la partie
code_commande de la commande.
En mode 0 (position absolue), le bloc du profil de mouvement définit de un à
S
quatre pas, chaque pas contenant la position (POS) et la vitesse (SPEED) qui
décrit le segment de déplacement. L'indication POS représente une position
absolue, basée sur l'emplacement désigné comme point de référence. Le sens
du déplacement est déterminé par la relation entre la position en cours et la
position du premier pas dans le profil. Dans un déplacement à plusieurs pas,
l'inversion du sens de déplacement est interdite et entraîne le signalement
d'une situation d'erreur.
En mode 1 (position relative), le bloc du profil de mouvement définit de un à
S
quatre pas, chaque pas contenant la position (POS) et la vitesse (SPEED) qui
décrit le segment de déplacement. Le signe de la valeur de position (POS)
détermine le sens du déplacement. Dans un déplacement à plusieurs pas,
l'inversion du sens de déplacement est interdite et entraîne le signalement
d'une situation d'erreur.
Dans les modes 2 et 3 (vitesse unique, modes de fonctionnement continus),
S
l'indication de position (POS) n'est pas prise en compte et le module accélère
jusqu'à la vitesse indiquée dans le champ SPEED du premier pas. Le mode 2
sert pour la rotation positive et le mode 3 pour la rotation négative. Le
déplacement s'arrête lorsque l'octet de commande passe à l'état Inactif.
Dans les modes 6 et 7 (vitesse unique, modes de fonctionnement continus
S
avec arrêt déclenché), le module accélère jusqu'à la vitesse indiquée dans le
champ SPEED du premier pas. Si l'entrée RPS devient active, le déplacement
s'arrête une fois parcourue la distance indiquée dans le champ POS du premier
pas (la distance indiquée dans le champ POS doit inclure la distance de
décélération). Si le champ POS contient la valeur 0 lorsque l'entrée RPS
devient active, le module de positionnement décélère jusqu'à l'arrêt. Le mode 6
sert pour la rotation positive et le mode 7 pour la rotation négative.
Dans les modes 8 et 9, la valeur binaire de l'entrée RPS sélectionne une ou
S
deux valeurs de vitesse comme indiqué dans les deux premiers pas du bloc de
profil.
- - Si l'entrée RPS est inactive : Le pas 0 commande la vitesse de
l'entraînement.
- - Si l'entrée RPS est active : Le pas 1 commande la vitesse de l'entraînement.
Le mode 8 sert pour la rotation positive et le mode 9 pour la rotation négative.
La valeur SPEED gère la vitesse du déplacement. Les valeurs POS ne sont
pas prises en compte dans ce mode.
Lorsque cette commande est exécutée, le module de positionnement active la
sortie DIS.
Lorsque cette commande est exécutée, le module de positionnement désactive la
sortie DIS.
Lorsque cette commande est exécutée, le module de positionnement génère une
impulsion de 50 millisecondes au niveau de la sortie CLR.
Lorsque cette commande est exécutée, le module de positionnement définit la
position en cours à la valeur figurant dans le champ TARGET_POS du bloc
interactif.
Commande de mouvement en Chapitre 9
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