Siemens SIMATIC S7-200 Manuel page 307

Opération POSx_GOTO
L'opération POSx_GOTO ordonne au module de
positionnement d'aller à un emplacement désiré.
L'activation du bit EN valide cette opération. Veillez à ce
que le bit EN reste activé jusqu'à ce que le bit Done signale
que l'exécution de l'opération s'est achevée.
L'activation du paramètre START envoie une commande
GOTO au module de positionnement. L'opération envoie
une commande GOTO au module de positionnement à
chaque cycle pendant lequel le paramètre START est activé
et pendant lequel le module de positionnement n'est pas
occupé. Pour garantir qu'une seule commande GOTO est
émise, servez--vous d'un élément de détection de front pour
activer le paramètre START par impulsion.
Le paramètre Pos contient une valeur indiquant soit
l'emplacement où aller (pour un déplacement absolu), soit
la distance à parcourir (pour un déplacement relatif). Selon
les unités de mesure sélectionnées, sa valeur est soit un
nombre d'impulsions (DINT), soit un nombre d'unités de
mesure (REAL).
Le paramètre Speed définit la vitesse maximale pour ce
déplacement. Selon les unités de mesure, sa valeur est soit
un nombre d'impulsions par seconde (DINT), soit un
nombre d'unités de mesure par seconde (REAL).
Le paramètre Mode sélectionne le type de déplacement :
0 -- Position absolue
1 -- Position relative
2 -- Vitesse unique, rotation positive continue
3 -- Vitesse unique, rotation négative continue
Le paramètre Done prend la valeur 1 lorsque le module de positionnement achève cette
opération.
L'activation du paramètre Abort ordonne au module de positionnement d'interrompre le profil en
cours et de décélérer jusqu'à l'arrêt du moteur.
Le paramètre Error contient le résultat de cette opération. Le tableau 9-20 contient les définitions
des codes d'erreur.
Le paramètre C_Pos indique la position en cours du module. Selon les unités de mesure, sa
valeur est soit un nombre d'impulsions (DINT), soit un nombre d'unités physiques (REAL).
Le paramètre C_Speed contient la vitesse en cours du module. Selon les unités de mesure, sa
valeur est soit un nombre d'impulsions par seconde (DINT), soit un nombre d'unités de mesure
par seconde (REAL).
Tableau 9-11 Paramètres de l'opération POSx_GOTO
Entrées/sorties
START
Pos, Speed
Mode
Abort, Done
Error
C_Pos, C_Speed
Type de Opérandes
données
BOOL I, Q, V, M, SM, S, T, C, L, flux de signal
DINT, REAL ID, QD, VD, MD, SMD, SD, LD, AC, *VD, *AC, *LD, constante
BYTE IB, QB, VB, MB, SMB, SB, LB, AC, *VD, *AC, *LD, constante
BOOL I, Q, V, M, SM, S, T, C, L
BYTE IB, QB, VB, MB, SMB, SB, LB, AC, *VD, *AC, *LD
DINT, REAL ID, QD, VD, MD, SMD, SD, LD, AC, *VD, *AC, *LD
Commande de mouvement en Chapitre 9
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