Positionnement (Posing : 35H) - Omron JUNMA SJDE Série Manuel D'utilisation

4.2.25 Positionnement (POSING : 35H)

Octet POSING
Commande
1 35H
−
2
3 OPTION
4
5 TPOS
6
7
8
9 TSPD
10
11
12
13 SEL_MON
1 / 2
−
14
15
16 WDT
17 Pour les
sous-com-
18
mandes
19
20
21
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25
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29
Paramètres connexes
N° de paramètre
Pn80B
Pn80E
Réponse
35H Classifications
des procédures
ALARME Temps
de traitement
STATUS • Exécute des positionnements à la position cible (TPOS) en utilisant
la vitesse cible (TSPD).
• Peut être utilisé dans les phases 2 et 3.
MONITOR 1
• Un avertissement s'active et la commande est ignorée dans les cas suivants.
-Si SERVOPACK est sur servo OFF : Avertissement de commande 1 (A.95A)
-Lorsque la vitesse cible (TSPD) dépasse la vitesse maximale :
Avertissement de configuration de données 2 (A.94B)
• Impossible d'utiliser le champ OPTION. Définit tous les bits sur 0.
• La position cible (TPOS) est de 4 octets signés. Elle est envoyée en utilisant
MONITOR 2
une position absolue dans le système de coordonnées de référence.
• La vitesse cible (TSPD) est de 4 octets non signés. Elle est envoyée
dans une plage de 0 à la vitesse maximale [unité de référence / s].
• Il est possible de procéder à des changements au niveau de la position
cible et de la vitesse cible pendant un mouvement.
• Utilisez DEN (sortie terminée) pour confirmer la terminaison de la sortie
SEL_MON
de référence de position.
1 / 2
• Pour plus d'informations sur cette commande, reportez-vous à la section
IO_MON
6.5.2 Commandes de POSING
RWDT
Pour les
sous-com-
mandes
Paramètres d'accélération linéaire
Paramètres de décélération linéaire
Description
Groupe
de commandes
de déplacement
Au sein
d'un cycle de
communication
.
Description
81
4.2 Commandes principales
Classifications Asynchrone
des synchroni-
sations
Sous-commande Utilisable