Omron JUNMA SJDE Série Manuel D'utilisation
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Cat. No. TOFP-
C71080603-01-OY
SERVODRIVER SERIE JUNMA
Type avec communication MechatroLink-II
Modèle : SJDE-ooANA-OY
MANUEL D'UTILISATION

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Sommaire des Matières pour Omron JUNMA SJDE Série

  • Page 1 Cat. No. TOFP- C71080603-01-OY SERVODRIVER SERIE JUNMA Type avec communication MechatroLink-II Modèle : SJDE-ooANA-OY MANUEL D‘UTILISATION...
  • Page 2 électronique, photocopie, enregistrement ou autre) sans l'accord écrit préalable de Yaskawa. L'utilisation des informations contenues ci-après n'entraîne aucunement la responsabilité d’Omron. En outre, Yaskawa s'efforce en permanence d'améliorer la qualité de ses produits. Par conséquent, les informations fournies dans le présent manuel peuvent être modifiées sans préavis.

  • Page 3: Introduction

    Introduction Le présent manuel d’utilisation décrit le fonctionnement du SERVOPACK AC série JUNMA. Lire attentivement les instructions et les conserver pour faciliter les inspections, maintenances, etc. afin de pouvoir utiliser les SERVOPACK AC série JUNMA correctement. S’assurer que l’utilisateur final est lui aussi en possession de ce manuel. Manuels concernés Se reporter aux manuels suivants en cas de besoin.

  • Page 4: Remarques Pour Une Utilisation En Toute Sécurité

    Remarques pour une utilisation en toute sécurité Lire attentivement ces instructions avant de contrôler les produits au moment de la livraison, du stockage, du transport, de l’installation, du câblage, du fonctionnement et de l’inspection et la mise au rebut des SERVOPACK AC.
  • Page 5 AVERTISSEMENT • Placer un système d'arrêt sur le côté de la machine afin de garantir la sécurité (un frein de maintien pour servomoteur avec frein n’est pas un système d'arrêt adéquat pour garantir la sécurité). Le non-respect de cet avertissement peut entraîner des blessures. •...
  • Page 6 Installation ATTENTION 2.1 Conditions d'installation • Vérifier que les sont respectées. Vous risquez de provoquer des électrocutions, un incendie ou un dysfonctionnement du SERVOPACK si vous ne respectez pas cette consigne. • Ne pas placer ni faire tomber d'objets lourds sur le produit. Le non-respect de cette consigne peut entraîner des blessures.
  • Page 7 Câblage AVERTISSEMENT • Vérifier le raccordement des connecteurs du SERVOPACK et du servomoteur. • Le câblage doit être effectué par un personnel agréé et qualifié en électricité. • Lors de l’utilisation du servomoteur sur un axe vertical, installer des systèmes de sécurité pour prévenir les pannes de certains composants en cas d’alarmes.
  • Page 8 ATTENTION • Ne pas raccorder une alimentation triphasée à la borne de sortie U, V ou W. Le non-respect de cette consigne peut entraîner des blessures ou un incendie. • Raccorder correctement les bornes d’alimentation, la borne de connexion de l’unité régéné- rative et les bornes de câblage du circuit principal du moteur.
  • Page 9 Opération ATTENTION • Procéder aux tests de fonctionnement sur le servomoteur avec l’arbre moteur déconnecté de la machine afin d’éviter tout accident. Le non-respect de cette consigne peut entraîner des blessures. • Pendant une opération JOG et une opération de recherche de position d’origine avec CX-Drive, les signaux Marche avant interdite (P-OT), Marche arrière interdite (N-OT) et Arrêt d’urgence (E-STP) seront ignorés.
  • Page 10 Omron-Yaskawa ou l’une des succursales indiquées au dos du présent manuel. • Omron Yaskawa décline toute responsabilité pour les résultats de modifications non autorisées de ce produit. Omron Yaskawa ne peut être tenu pour responsable en cas de dommages résultant de modifications non autorisées.

  • Page 11: Table Des Matières

    CONTENU Introduction - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1 Manuels concernés - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1 Notice de sécurité- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1 Aide visuelle - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1...
  • Page 12 3.4.5 Câblage du connecteur de signal E/S (CN1)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 39 3.4.6 Câblage des connecteurs de communication MECHATROLINK-II (CN6A et CN6B) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 41 3.4.7 Câblage du connecteur de l'ordinateur personnel (CN9) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 43 3.5 Exemples de connexion de signal d’entrée - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 44...
  • Page 13 4.2.23 Servo OFF (SV_OFF : 32H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 79 4.2.24 Alimentation d'interpolation (INTERPOLATE : 34H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 80 4.2.25 Positionnement (POSING : 35H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 81 4.2.26 Alimentation à...
  • Page 14 6.3 Réducteur électronique - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -120 6.3.1 Réglage du réducteur électronique - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -120 6.4 Gestion de la position - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -123 6.5 Commandes de déplacement- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -124...

  • Page 15: Avant L'utilisation

    SERVOPACK. Si vous constatez des irrégularités tels que le mauvais modèle de SERVOPACK, des dommages et des éléments ou des composants manquants, contactez votre interlocuteur Omron Yaskawa ou le revendeur chez lequel vous avez acheté les produits. SERVOPACK SJDE Plaque constructeur Modèles...

  • Page 16: Indication De Modèle

    Code Sortie (W) Tension d'alimentation A : 200 Vc.a. Spécifications de l'interface N : MECHATROLINK-II Ordre de révision de conception Distribué par OMRON Yaskawa Motion Control B.V. 1.4 SERVOPACK et servomoteurs applicables Sortie Servomoteurs SERVOPACK nominale Sans frein Avec frein...

  • Page 17: Noms Et Fonctions Des Composants

    1.5 Noms et fonctions des composants 1.5 Noms et fonctions des composants Tension d'entrée Référence Bouton rotatif pour le réglage COM ALM RDY du filtre de référence (FIL) Reportez-vous au Configuration de filtre Connecteur de communication MECHATROLINK-II (CN6) 3.4.6 Câblage des Reportez-vous à...

  • Page 18: Normes Applicables

    1.6 Normes applicables 1.6 Normes applicables Les SERVOPACK de la série JUNMA respectent les normes suivantes. 1.6.1 Les normes de sécurité nord-américaines (UL, CSA) ∗1 ∗2 Référence Certification Normes UL (n° de fichier UL) Normes CSA UL508C (E147823) CSA C22.2 n° 14 SERVOPACK SJDE UL1004 (E165827)

  • Page 19: Installation

    2.1 Conditions d'installation 2 Installation Les pages suivantes montrent les emplacements et les méthodes d’installation des SERVOPACK. 2.1 Conditions d'installation Elément Caractéristiques 0 °C à +55 °C Température ambiante Humidité ambiante 90 % HR ou moins (sans condensation) –20 °C à +70 °C Température de stockage Humidité...

  • Page 20: Méthode D'installation

    2.2 Méthode d'installation 2.2 Méthode d'installation Direction et méthode d’installation • Installez le SERVOPACK de manière perpendiculaire par rapport au mur. • Connectez les trous de montage de manière sûre sur le surface de montage avec des vis M4. SJDE-08ANA-OY : Trois trous de montage SJDE-01 à...

  • Page 21: Câblage

    3.1 Configuration du système 3 Câblage 3.1 Configuration du système Alimentation monophasée de 200 Vc.a. Logiciel PC : CX-One L1 L2 Disjoncteur de circuit à boîtier moulé Connectez toujours un disjoncteur de circuit à boîtier moulé pour protéger l'équipement API série CJ et les câbles.

  • Page 22: Connexion Standard

    PB1 : interrupteur de coupure Diode de roue Toshiba Corporation 1NH42 d’alimentation libre PB2 : interrupteur de mise sous Relais de frein OMRON Corporation Série MY tension MC1 : contacteur magnétique Varistance NIPPON CHEMI-CON TNR7V121K Ry1 : relais de frein CORPORATION...

  • Page 23: Précautions De Câblage

    3.3 Précautions de câblage 2. Le circuit de protection de la masse a été conçu pour les pannes de masse dans les enroulements du moteur lorsque le moteur est en marche. Il est donc possible que le système ne soit pas protégé dans les conditions suivantes.

  • Page 24: Précautions Pour Les Câbles

    3.3 Précautions de câblage 3.3.3 Précautions pour les câbles • Utilisez les câbles indiqués pour le câblage. Utilisez des câbles aussi courts que possible. • Ne pliez pas les câbles et n’appliquez aucune tension sur les câbles. Le conducteur d’un câble de signal est fin (0,08 à...

  • Page 25: Prévention Contre Le Parasitage

    3.3 Précautions de câblage 3.3.6 Prévention contre le parasitage Exemple de câblage pour la prévention des bruits SERVOPACK Servomoteur Filtre antiparasite SJDE 200 Vc.a. (FG) Taille minimale Boîtier de câble : 3,5 mm * 1. Séquence de relais Taille de fonctionnement minimale Circuit de génération de câble :...

  • Page 26: Filtres Antiparasites

    3.3 Précautions de câblage Filtres antiparasites Utilisez des filtres antiparasites de type bloc pour éviter toute interférence de parasites de la ligne d’alimentation. Le tableau ci-dessous donne la liste des filtres antiparasites recommandés pour plusieurs modèles de SERVOPACK. Application des filtres antiparasites Tension Modèles Filtres antiparasites recommandés...
  • Page 27 3.3 Précautions de câblage Dimensions de filtre pour les modèles R7A-FIZN109-BE 4,5 de dia. Fermeture borgne M4 (3 unités) 139,5 PE vis M4x15...

  • Page 28: Installation Et Câblage Sur Les Modèles Ce

    3.3 Précautions de câblage 3.3.7 Installation et câblage sur les modèles CE Conditions d’installation selon les directives CEM Respecter les conditions suivantes pour adapter une combinaison de servomoteur et de SERVOPACK SJDE aux directives CEM (EN55011, groupe 1, classe A et EN61000-6-2). Une seconde confirmation est nécessaire après installation dans le produit final car les SERVOPACK sont de type intégré.

  • Page 29: Autres Précautions

    3.4 Câblage circuit principal Fixation du câble Fixez et mettez les câbles blindés à la masse en utilisant un métal conducteur (fixation de câble). • Exemple de fixation de câble Blindage (câble dénudé) Câble Côté contrôleur hôte Fixer et mettre les câbles blindés à...

  • Page 30: Dimensions De Câblage Et Courant Admissible

    3.4 Câblage circuit principal Dimensions de câblage et courant admissible Le tableau suivant indique les dimensions de câblage et le courant admissible en cas de câblage triple. Utili- sez un câble dont les spécifications sont égales ou inférieures au courant admissible indiqué dans le tableau. •...

  • Page 31: Liste Des Périphériques

    3.4 Câblage circuit principal Liste des périphériques Caractéristi- Modèle Lon- Présentation Fabricant ques gueur 1,5 m Câble d’ali- Câbles flexibles JZSP-CHM000-01-5E Omron mentation (standard) Yaskawa JZSP-CHM000-03-E pour servo- Rayon de cour- Motion moteurs bure des câbles JZSP-CHM000-05-E Control, Junma sans blindés de la...
  • Page 32 3.4 Câblage circuit principal (cont’d) Caractéristi- Modèle Lon- Présentation Fabricant ques gueur 1,5 m Câble codeur Câbles flexibles JZSP-CHP800-01-5E Omron pour servo- (standard) Yaskawa JZSP-CHP800-03-E moteurs Rayon de cour- Motion Junma bure (dynami- JZSP-CHP800-05-E Control, SMJE- que) des 10 m...
  • Page 33 * 3. Avec un outil d’ouverture (levier pour câble) * 4. Omron Yaskawa Motion Control BV. URL : http://www.omronyaskawa.com * 5. J.S.t.Mfg co., Ltd. URL : http://www.jst-mfg.com * 6. La longueur totale de câble doit être de 50 m (164 ft) au maximum. Et la longueur de câble entre les stations doit être de 0,5 m (1,64 ft) au minimum.

  • Page 34: Câblage Des Connecteurs Pour Alimentation Électrique / Unité Régénératrice (Cna)

    3.4 Câblage circuit principal 3.4.2 Câblage des connecteurs pour alimentation électrique / unité régénératrice (CNA) ATTENTION • Observez les précautions suivantes lors du câblage des connecteurs du circuit principal. • Déposez le connecteur du SERVOPACK avant de procéder au câblage. •...

  • Page 35: Connecteur Pour Alimentation Électrique / Unité Régénératrice (Cna)

    3.4 Câblage circuit principal 5. Attachez le connecteur au SERVOPACK. Après câblage du connecteur, attachez le connecteur au SERVOPACK. Alimentation monophasée, 200 Vc.a. 200 V YASKAWA SERVOPACK SJDE - 04ANA Interrupteur de circuit à boîtier moulé Filtre antiparasite Contacteur magnétique Réactance c.a.

  • Page 36: Connecteur De Câblage Pour Câble Du Circuit Principal De Servomoteur (Cnb)

    3.4 Câblage circuit principal 3.4.3 Connecteur de câblage pour câble du circuit principal de servomoteur (CNB) Câblez le connecteur pour le câble du circuit principal de servomoteur (CNB) de la même manière que le connecteur d’alimentation / de l’unité régénérative (CNA). Pour plus de détails sur la procédure, 3.4.2 Câblage des connecteurs pour alimentation électrique / unité...

  • Page 37: Servomoteurs Sans Frein

    3.4 Câblage circuit principal Servomoteurs sans frein Connecteur pour câble du circuit principal du servomoteur JZSP-CHG9-1 (fourni avec le Servopack) Connecteur fourni avec le câble du circuit principal de servomoteur Rouge Phase U Blanc Phase V Bleu Phase W Vert / Jaune Vert / Jaune Câble du circuit principal du servomoteur (pour relais)

  • Page 38: Servomoteurs Avec Frein

    3.4 Câblage circuit principal Servomoteurs avec frein Connecteur pour câble du circuit principal du servomoteur JZSP-CHG9-1 (fourni avec le Servopack) Connecteur fourni avec le câble du circuit principal de servomoteur Rouge Phase U Blanc Phase V Bleu Phase W Vert / Jaune Noir Frein Noir...
  • Page 39 3.4 Câblage circuit principal Diagramme des connexions pour le câble du circuit principal du servomoteur standard Le schéma des connexions pour les câbles standard (câble JZSP-CHM030- avec connecteurs aux deux extrémités) est indiqué ci-dessous. En cas de préparation du câble du circuit principal du servomo- teur par le client, reportez-vous au schéma ci-dessous afin de raccorder les câbles correctement.

  • Page 40: Câblage Du Connecteur De Codeur (Cn2)

    3.4 Câblage circuit principal 3.4.4 Câblage du connecteur de codeur (CN2) Contrôleur Séparé jusqu'à 300 mm et plus. Alimentation IMPORTANT • Séparez le câble du codeur d’au moins 300 mm des lignes d’alimentation ( c’est à dire les lignes haute tension telles que la ligne d’alimentation et le câble du circuit principal du servomoteur).

  • Page 41: Câblage Du Connecteur De Signal E/S (Cn1)

    3.4 Câblage circuit principal 3.4.5 Câblage du connecteur de signal E/S (CN1) Contrôleur Séparé jusqu'à 300 mm et plus. Alimentation Remarque : Ne tirez pas ou n’appliquez pas de pression excessive sur le câble. Un endommagement du câble ou des connecteurs peut causer un arrêt ou un dysfonctionnement de l’appareil. IMPORTANT •...

  • Page 42: Types De Câbles

    3.4 Câblage circuit principal Schéma de connexion et description pour les câbles de contrôle général (R7A-CPZ@@@S) fournis par la société OMRON. Un câble de contrôle normal est raccordé au connecteur de contrôle E/S du servomoteur (CN1). L’extrémité du contrôleur n’a pas de connecteur. Branchez un connecteur pour correspondre avec le contrôleur si vous voulez un raccordement à...

  • Page 43: Câblage Des Connecteurs De Communication Mechatrolink-Ii (Cn6A Et Cn6B)

    3.4 Câblage circuit principal Configuration des broches de connecteur 3.4.6 Câblage des connecteurs de communication MECHATROLINK-II (CN6A et CN6B) Nombre de stations Il est possible de raccorder jusqu’à 30 stations esclaves lorsque le répéteur est activé. Le nombre maximum de stations esclaves que vous pouvez raccorder varie en fonction de la configuration des communications MECHATROLINK-II.
  • Page 44 3.4 Câblage circuit principal Carte de contrôle de position série CJ1 CJ1W-NCF71 SERVOPACK SERVOPACK SERVOPACK Terminaison L1+L2+···+Ln O 50 m Longueur de câble entre les stations : 0,5 m mini. Nombre maxi. d'esclaves : 30 (avec répéteurs connectés) IMPORTANT Conservez une distance de 300 mm au minimum entre les lignes d’alimentation (circuit haute tension tel que la ligne d’alimentation et le câble de circuit principal du servomoteur) et le câble MECHATROLINK-II.

  • Page 45: Câblage Du Connecteur De L'ordinateur Personnel (Cn9)

    3.4 Câblage circuit principal 3.4.7 Câblage du connecteur de l'ordinateur personnel (CN9) Préparez le câble spécifié pour raccorder le SERVOPACK à l’ordinateur personnel. Câble de communication Utilisez le câble à paire torsadée et le câble torsadé blindé. Modèle Référence Longueur Câble pour ordina- JZSP-CPS00-02 teur personnel...

  • Page 46: Exemples De Connexion De Signal D'entrée

    3.5 Exemples de connexion de signal d’entrée 3.5 Exemples de connexion de signal d’entrée Exemples de connexion Le courant d'entrée est de 7 mA / point. AVR2 Alimentation électrique 24 Vc.c. +24V Contrôleur hôte SERVOPACK 24 VIN Optocoupleur /EXT1 3,3 kΩ /DEC 3,3 kΩ...

  • Page 47: Exemples De Connexion De Signal De Sortie

    3.6 Exemples de connexion de signal de sortie 3.6 Exemples de connexion de signal de sortie Réglez la charge de sorte que le courant de sortie baisse de 50 mA au maximum. Sortie d'optocoupleur (par signal de sortie) Ÿ Tension maxi. : 30 Vc.c. Ÿ...

  • Page 48: Signaux E/S

    3.7 Signaux E/S 3.7 Signaux E/S 3.7.1 Entrée de signal de décélération d’origine La connexion habituelle du signal de décélération d’origine / DEC est indiquée ci-dessous. Un signal de décélération est entré lorsque la fonction d’origine (commande ZRET) des spécifications de com- munication de MECHATROLINK-II est utilisée.

  • Page 49: Entrée De Signal D'arrêt D'urgence

    3.7 Signaux E/S 3.7.3 Entrée de signal d’arrêt d’urgence La connexion habituelle pour une entrée de signal d’arrêt d’urgence E-STP est indiquée ci-dessous. Lorsque le signal passe sur OFF alors que le servomoteur tourne, le servomoteur est arrêté par le frein dynamique. AVERTISSEMENT •...

  • Page 50: Séquence En Cas D'arrêt D'urgence

    3.7 Signaux E/S Séquence en cas d’arrêt d’urgence AVERTISSEMENT • Configurer l’alimentation des circuits sur coupure automatique lorsque le signal E-STP est sur OFF en cas d’arrêt d’urgence. La tension résiduelle fait tourner le servomoteur pendant quelques secondes après coupure de l’alimentation et peut donc entraîner des blessures ou un endommagement de l’équipement.

  • Page 51: Entrées De Fonctionnement Avant / Arrière Interdites (Entrées De Dépassement)

    3.7 Signaux E/S 3.7.4 Entrées de fonctionnement avant / arrière interdites (entrées de dépassement) AVERTISSEMENT • Lors de l’exécution d’une opération JOG et d’une opération de recherche de position d’origine avec CX-Drive, les signaux P-OT et N-OT sont ignorés. Prendre des mesures alternatives en cas de dépassement de course.

  • Page 52: Sortie D'alarme Servo

    3.7 Signaux E/S 3.7.5 Sortie d'alarme Servo La connexion habituelle pour les signaux de sortie au sujet des alarmes est indiqué ci-dessous. Le signal est sorti lorsque SERVOPACK a détecté une panne. Alimentation 24 Vc.c. SERVOPACK +24 V Optocoupleur CN1-12 Sortie Optocoupleur Tension de fonctionnement max.

  • Page 53: Bk Signal De Synchronisation

    3.7 Signaux E/S / BK Signal de synchronisation Lorsque le servo passe sur OFF alors que le servomoteur s’arrête. Commande de servo (SV_OFF) OFF Servo ON Servo OFF Frein (/ BK) Frein OFF Frein ON Alimentation Alimentation du moteur Alimentation du moteur OFF du moteur ON 130 ms environ Lorsque le servo passe sur OFF alors que le servomoteur tourne.

  • Page 54: Configuration Des Communications Mechatrolink-Ii

    3.8 Configuration des communications MECHATROLINK-II 3.8 Configuration des communications MECHATROLINK-II 3.8.1 Communications MECHATROLINK -II Contour MECHATROLINK-II est un réseau de champs qui permet à un contrôleur automate d’usine (station maître C1) de contrôler plusieurs automates d’usine (stations esclaves) tels que des servomoteurs, des variateurs et des modules E/S de manière décentralisée.

  • Page 55: Configuration Des Caractéristiques Des Communications

    3.8 Configuration des communications MECHATROLINK-II Exemple de connexion de répéteur Distance totale Distance étendue totale Distance de réseau côté maître C1 Station Station Station Station Station Station Répéteur esclave maître esclave esclave esclave esclave #m+1 #n-1 Réseau côté maître Réseau à distance 3.8.3 Configuration des caractéristiques des communications Réglage de la vitesse de transmission Le connecteur SW2 2 bit définit la vitesse de transmission de MECHATROLINK-II comme indiqué...

  • Page 56: Cycle De Transmission Et Nombre De Stations

    3.8 Configuration des communications MECHATROLINK-II 3.8.4 Cycle de transmission et nombre de stations Le cycle de transmission et le nombre de stations que vous pouvez régler avec SERVOPACK sont indiqués ci-dessous. Vitesse de transmission Cycle de transmission 1,5 ms 2,0 ms 3,0 ms 4,0 ms 1,0 ms...

  • Page 57: Commandes Mechatrolink-Ii

    4.1 Listes des commandes 4 Commandes MECHATROLINK-II 4.1 Listes des commandes 4.1.1 Listes des commandes principales Les principales commandes de MECHATROLINK-II se divisent en trois types distincts : les comman- des communes, les commandes communes de déplacement et les commandes standard servo Catégories Code Nom de la...
  • Page 58 4.1 Listes des commandes Catégories Code Nom de la Fonctions Classifica- Classifica- Sous- Remar- commande tions des tions des com- ques com- procédu- synchroni- mande mande sations Comman- LTMOD_ON Demande du Asyn- Inutilisa- mode de ver- chrone communes rouillage déplace- LTMOD_ Activer le mode Asyn-...

  • Page 59: Listes Des Sous-Commandes

    4.1 Listes des commandes 4.1.2 Listes des sous-commandes Code Fonctions Remarques de commande de la commande Pas d’opération PRM_RD Lires les paramètres PRM_WR Ecrire des paramètres ALM_RD Lire des alarmes ou des avertissements PPRM_WR Ecrire des paramètres enregistrés LTMOD_ON Demande du mode de verrouillage LTMOD_OFF Activer le mode de verrouillage SMON...

  • Page 60: Commandes Principales

    4.2 Commandes principales 4.2 Commandes principales Les sections suivantes décrivent les particularités des commandes principales qui sont uniques sur SJDE- ANA-OY. Les commandes principales de MECHATROLINK-II utilisent les octets 1 à 16 des commandes et les données de réponse. 4.2.1 Phases de communication Le tableau ci-dessous indique les relations entre les phases de communication et les opérations de niveau d’appareil dans MECHATROLINK-II pendant les opérations normales.
  • Page 61 4.2 Commandes principales Descriptions Le mode de communication de la station maître dans chaque phase est expliqué ici. Phase 0 Lorsque la station maître C1 et les stations esclaves sont sur ON, placez les connecteurs en phase 1. Phase 1 La station maître C1 termine l’initialisation interne, système de communication inclus, et confirme ensuite le mode de réponse de toutes les stations esclaves connectées qui sont sans erreur.

  • Page 62: Pas D'opération (Nop : 00H)

    4.2 Commandes principales 4.2.2 Pas d’opération (NOP : 00H) Octet Description Commande Réponse Classifications Groupe de Classifications des Asynchrone des procédures commandes synchronisations de réseau − ALARME Temps de Au sein Sous-commande Utilisable traitement d’un cycle de transmission STATUS • Remet le mode ALM, WARNG ou CMDRDY en mode octets uniquement. Tous les autres bits ne sont pas utilisés.

  • Page 63: Lire Les Paramètres (Prm_Rd : 01H)

    4.2 Commandes principales 4.2.3 Lire les paramètres (PRM_RD : 01H) Octe PRM_RD Description Commande Réponse Classifications Groupe de Classifications des Asynchrone des procédures commandes de synchronisations communication des données − ALARME Temps de 100 ms Sous-commande Inutilisable traitement STATUS • Lit les paramètres de fonctionnement coutant. Cependant, la dernière valeur réglée est lue pour les paramètres offline (la valeur réglée est activée avec la commande de configuration d’appareil (CONFIG)).

  • Page 64: Écrire Les Paramètres (Prm_Wr : 02H)

    4.2 Commandes principales 4.2.4 Écrire les paramètres (PRM_WR : 02H) Octet PRM_WR Description Commande Réponse Classifications Groupe de Classifications des Asynchrone des procédures commandes de synchronisations communication des données − ALARME Temps de 100 ms Sous-commande Inutilisable traitement STATUS • Ecrit des paramètres mais ne les enregistre pas dans la mémoire non volatile.

  • Page 65: Lire L'id (Id_Rd : 03H)

    4.2 Commandes principales 4.2.5 Lire l’ID (ID_RD : 03H) Octe ID_RD Description Commande Réponse Classifications Groupe de Classifications des Asynchrone des procédures commandes de synchronisations communication des données − ALARME Temps de Au sein Sous-commande Inutilisable traitement d’un cycle de communication STATUS •...

  • Page 66: Configuration Des Appareils (Config : 04H)

    4.2 Commandes principales 4.2.6 Configuration des appareils (CONFIG : 04H) Octet CONFIG Description Commande Réponse Classifications Groupe Classifications des Asynchrone des procédures de commandes synchronisations de contrôle − ∗ ALARME Temps de Avec 4 s + α Sous-commande Inutilisable traitement STATUS •...

  • Page 67: Lire Des Alarmes Ou Des Avertissements (Alm_Rd : 05H)

    4.2 Commandes principales 4.2.7 Lire des alarmes ou des avertissements (ALM_RD : 05H) Octet ALM_RD Description Com- Réponse mande Classifications Groupe Classifications des Asynchrone des procédures de commandes synchronisations de communication des données − ALARME Temps Se reporter à Sous-commande Inutilisable de traitement Détails de...

  • Page 68: Effacer Des Alarmes Ou Des Avertissements (Alm_Clr : 06H)

    4.2 Commandes principales Chaque code d’alarme de SERVOPACK série JUNMA est de 2 octets. Le format de fichier du code d’alarme est comme suit. D15-D12 D11-D4 D3-D0 Réservé (0) Code d’alarme Informations détaillées Remarque : 1. Lorsque ALM_RD_MOD = 0 ou 1, le code d’alarme (de 1 octet) est retourné. 2.

  • Page 69: Lancer Une Communication Synchronisée (Sync_Set : 0Dh)

    4.2 Commandes principales 4.2.9 Lancer une communication synchronisée (SYNC_SET : 0DH) Octet SYNC_SET Description Commande Réponse Classifications Groupe Classifications Asynchrone des procédures de commandes des synchroni- de réseau sations − ALARME Temps Cycle de trans- Sous-commande Inutilisable de traitement mission ou plus STATUS •...

  • Page 70: Etablir Une Connexion (Connect : 0Eh)

    4.2 Commandes principales 4.2.10 Etablir une connexion (CONNECT : 0EH) Octe CONNECT Description Commande Réponse Classifications Groupe Classifications des Asynchrone des procédures de commandes synchronisations de réseau − ALARME Temps de Cycle de Sous-commande Inutilisable traitement communication ou plus STATUS •...

  • Page 71: Déconnecter (Disconnect : 0Fh)

    4.2 Commandes principales 4.2.11 Déconnecter (DISCONNECT : 0FH) Octet DISCONNECT Description Commande Réponse Classifications Groupe de Classifications des Asynchrone des procédures commandes synchronisations de réseau − ALARME Temps de Cycle de commu- Sous-commande Inutilisable traitement nication ou plus STATUS • Coupe la connexion MECHATROLINK-II. SERVOPACK fait passer la communication en phase 1.

  • Page 72: Appliquer Le Frein (Brk_On : 21H)

    4.2 Commandes principales 4.2.13 Définir les coordonnées (POS_SET : 20H) Octet POS_SET Description Commande Réponse Classifications Groupe de Classifications des Asynchrone des procédures commandes de synchronisations communication des données − ALARME Temps de Au sein Sous-commande Inutilisable traitement d’un cycle de communication STATUS •...
  • Page 73 4.2 Commandes principales Octet BRK_ON Description Commande Réponse − ALARME Temps de Au sein d’un Sous-commande Inutilisable traitement cycle de communication STATUS • Met le signal de frein sur OFF et verrouille le frein. Cette commande est activée uniquement lorsque le servo est sur OFF. •...

  • Page 74: Relâcher Le Frein (Brk_Off : 22H)

    4.2 Commandes principales 4.2.15 Relâcher le frein (BRK_OFF : 22H) Octet BRK_OFF Description Commande Réponse Classifications Groupe Classifications des Asynchrone des procédures de commandes synchronisations de contrôle − ALARME Temps de Au sein Sous-commande Inutilisable traitement d’un cycle de communication STATUS •...

  • Page 75: Mettre Le Capteur Hors Tension (Sens_Off : 24H)

    4.2 Commandes principales 4.2.16 Activer le capteur (SENS_ON : 23H) Octet SENS_ON Description Commande Réponse Classifications Groupe de com- Classifications des Asynchrone des procédures mandes de contrôle synchronisations − ALARME Temps Dans la seconde Sous-commande Inutilisable de traitement qui suit STATUS •...

  • Page 76: Arrêter Le Déplacement (Hold : 25H)

    4.2 Commandes principales 4.2.18 Arrêter le déplacement (HOLD : 25H) Octet HOLD Description Commande Réponse Classifications Groupe de com- Classifications Asynchrone des procédures mandes de des synchroni- déplacement sations − ALARME Temps Au sein d’un Sous-commande Utilisable de traitement cycle de com- munication OPTION STATUS...
  • Page 77 4.2 Commandes principales 4.2.19 Deamnde de mode de verrouillage (LTMOD_ON : 28H) Octet LTMOD_ON Description Commande Réponse Classifications Groupe de com- Classifications Asynchrone des procédures mandes de con- des synchroni- trôle sations LT_SGN ALARME Temps Au sein d’un cycle Sous-commande Inutilisable de traitement de communication...

  • Page 78: Activer Le Mode De Verrouillage (Ltmod_Off : 29H)

    4.2 Commandes principales 4.2.20 Activer le mode de verrouillage (LTMOD_OFF : 29H) Octet LTMOD_OFF Description Commande Réponse Classifications Groupe Classifications Asynchrone des procédures de commandes des synchroni- de contrôle sations − ALARME Temps Au sein Sous-commande Inutilisable de traitement d’un cycle de communication −...

  • Page 79: Surveillance Du Mode (Smon : 30H)

    4.2 Commandes principales 4.2.21 Surveillance du mode (SMON : 30H) Octet SMON Description Commande Réponse Classifications Groupe de com- Classifications Asynchrone des procédures mandes de des synchroni- communication sations des données − ALARME Temps Au sein Sous-commande Utilisable de traitement d’un cycle de communication STATUS...

  • Page 80: Servo On (Sv_On : 31H)

    4.2 Commandes principales 4.2.22 Servo ON (SV_ON : 31H) Octet SV_ON Description Commande Réponse Classifications Groupe Classifications Asynchrone des procédures de commandes des synchronisa- de contrôle tions − ALARME Temps Dans les 50 ms Sous-commande Utilisable de traitement qui suivent OPTION STATUS •...

  • Page 81: Servo Off (Sv_Off : 32H)

    4.2 Commandes principales 4.2.23 Servo OFF (SV_OFF : 32H) Octet SV_OFF Description Commande Réponse Classifications Groupe Classifications Asynchrone des procédures de commandes des synchroni- de contrôle sations − ALARME Temps Dans les 50 ms Sous-commande Utilisable de traitement qui suivent STATUS •...

  • Page 82: Alimentation D'interpolation (Interpolate : 34H)

    4.2 Commandes principales 4.2.24 Alimentation d'interpolation (INTERPOLATE : 34H) Octet INTERPOLATE Description Commande Réponse Classifications Groupe Classifications Synchrone des procédures de commandes des synchroni- de déplacement sations − ALARME Temps Au sein Sous-commande Utilisable de traitement d’un cycle de communication OPTION STATUS •...

  • Page 83: Positionnement (Posing : 35H)

    4.2 Commandes principales 4.2.25 Positionnement (POSING : 35H) Octet POSING Description Commande Réponse Classifications Groupe Classifications Asynchrone des procédures de commandes des synchroni- de déplacement sations − ALARME Temps Au sein Sous-commande Utilisable de traitement d’un cycle de communication OPTION STATUS •...

  • Page 84: Alimentation À Vitesse Constante (Feed : 36H)

    4.2 Commandes principales 4.2.26 Alimentation à vitesse constante (FEED : 36H) Octet FEED Description Commande Réponse Classifications Groupe Classifications Asynchrone des procédures de commandes des synchroni- de déplacement sations − ALARME Temps Au sein Sous-commande Utilisable de traitement d’un cycle de communication OPTION STATUS...

  • Page 85: Alimentation D'interpolation Avec Détection De Position (Latch : 38H)

    4.2 Commandes principales 4.2.27 Alimentation d’interpolation avec détection de position (LATCH : 38H) Octet LATCH Description Commande Réponse Classifications Groupe Classifications Synchrone des procédures de commandes des synchroni- de déplacement sations LT_SGN ALARM Temps Au sein d’un cycle Sous-commande Utilisable de traitement de communication OPTION...

  • Page 86: Positionnement D'entrée Externe (Ex_Posing : 39H)

    4.2 Commandes principales 4.2.28 Positionnement d’entrée externe (EX_POSING : 39H) Octet EX_POSING Description Commande Réponse Classifications Groupe Classifications Asynchrone des procédures de commandes des synchroni- de déplacement sations LT_SGN ALARM Temps Au sein Sous-commande Utilisable de traitement d’un cycle de communication OPTION STATUS...

  • Page 87: Opération

    4.2 Commandes principales Paramètres connexes N° de paramètre Description Pn80B Paramètres d’accélération linéaire Pn80E Paramètres de décélération linéaire Pn814 Distance de course finale pour un positionnement externe Pn820 Limite supérieure de la zone de verrouillage Pn822 Limite inférieure de la zone de verrouillage Opération Si un signal de verrouillage est entré, le positionnement est exécuté...
  • Page 88 4.2 Commandes principales Octet ZRET Description Commande Réponse OPTION STATUS • Procède à un homing en utilisant la séquence suivante. 1. Accélère la vitesse cible (TSPD) dans le sens indiqué dans les para- mètres (Pn816) et poursuit le mouvement à la vitesse cible. −...

  • Page 89: Ajustage (Adj : 3Eh)

    4.2 Commandes principales Paramètres connexes N° de paramètre Description Pn80B Paramètres d’accélération linéaire Pn80E Paramètres de décélération linéaire Pn816 Direction de homing Pn817 Vitesse d’approche de homing 1 Pn818 Vitesse d’approche de homing 2 Pn819 Distance de course finale pour homing Pn820 Limite supérieure de la zone de verrouillage Pn822...
  • Page 90 4.2 Commandes principales Octet Description Commande Réponse − STATUS • Cette commande est destinée à la maintenance. Il est possible de procéder à une initialisation des paramètres. • Utilisez SUBCODE = 01H. CCMD CANS • Reportez-vous à la page suivante pour savoir comment utiliser cette commande.

  • Page 91: Mode D'initialisation Des Paramètres Avec Les Commandes Adj

    4.2 Commandes principales Mode d’initialisation des paramètres avec les commandes ADJ Procédez comme suit pour sélectionner le mode de fonctionnement. 1. Réglez sur le mode « initialisation des paramètres ». Réglez les champs de commande sur les réglages suivants : SUBCODE = 01H (fixe) CCMD = 0004H (réglage de s données : fixe) CADDRESS = 2000H (adresse du mode de fonctionnement = 2000H : fixe)

  • Page 92: Sous-Commandes

    4.3 Sous-commandes 4.3 Sous-commandes Cette section décrit les sous-commandes MECHATROLINK-II applicables avec SJDE- ANA-OY SERVOPACK. Les sous-commandes MECHATROLINK-II peuvent être utilisées en les indiquant avec la commande CONNECT lorsque les communications MECHATROLINK-II commencent. Elles utilisent les octets 16 à 20 de la commande et les données de réponse. 4.3.1 Pas d’opération (NOP : 00H) Octet Description...

  • Page 93: Écrire Les Paramètres (Prm_Wr : 02H)

    4.3 Sous-commandes 4.3.3 Écrire les paramètres (PRM_WR : 02H) Octet PRM_WR Description Commande Réponse Classifications Groupe Temps Dans les des procédures de commandes de traitement 100 ms de communica- qui suivent tion des données – SUBSTATUS • Ecrit un paramètre. Cette commande a la même fonction que la commande principale PRM_WR.

  • Page 94: Ecrire Des Paramètres Enregistrés (Pprm_Wr : 1Ch)

    4.3 Sous-commandes 4.3.5 Ecrire des paramètres enregistrés (PPRM_WR : 1CH) Octet PPRM_WR Description Commande Réponse Classifications Groupe de Temps Dans les des procédures commandes de traitement 200 ms de communicat qui suivent ion des don- nées – SUBSTATUS • Ecrit un paramètre. Cette commande a la même fonction que la commande principale PPRM_WR.

  • Page 95: Activer Le Mode De Verrouillage (Ltmod_Off : 29H)

    4.3 Sous-commandes 4.3.7 Activer le mode de verrouillage (LTMOD_OFF : 29H) Octet LTMOD_OFF Description Commande Réponse Classifications Groupe Temps Au sein des procédures de comman- de traitement d’un cycle de des de contrôle communication – SUBSTATUS • Activer le mode de verrouillage modal. Cette commande a la même fonction que la commande principale SEL_MON SEL_MON...

  • Page 96: Combinaison Des Commandes Principales Et Des Sous-Commandes

    4.4 Combinaison des commandes principales et des sous-commandes MECHATROLINK-II 4.4 Combinaison des commandes principales et des sous-com- mandes MECHATROLINK-II Les sous-commandes MECHATROLINK-II peuvent être utilisées avec les combinaisons suivantes. Code Commande Sous-commande principale PRM_ PRM_ ALM_ PPRM_ LTMOD LTMOD SMON _OFF ×...

  • Page 97: Champ De Données De Commande

    4.5 Champ de données de commande 4.5 Champ de données de commande Cette section décrit les données de commande dans les commandes principales et les sous-commandes. 4.5.1 Spécifications de champ de signal de verrouillage : LT_SGN Il est possible de désigner les spécifications de champ de signal de verrouillage (LT_SGN) à l’aide des commandes suivantes : LATCH, EX_POSING, ZRET, LTMOD_ON Le champ de signal de verrouillage sert à...

  • Page 98: Spécifications Du Champ Mode : Status

    4.5 Champ de données de commande 4.5.3 Spécifications du champ mode : STATUS Le champ mode est utilisé pour surveiller le mode servo avec la zone réservée des octets 3 à 4 des commandes principales. Reportez-vous au tableau suivant pour plus de détails sur l’attribution des bits. Champs mode −...
  • Page 99 4.5 Champ de données de commande Alimentation principale ON (PON) Indique le mode de l’alimentation principale. Etat Alimentation principale OFF Alimentation principale ON D4 reste sur 0 et l’alimentation principale passe sur OFF pendant 300 ms au maximum. INFO INFO Position Home (ZPOINT) Indique si la position de réponse (APOS) est hors ou dans la plage de position origine.
  • Page 100 4.5 Champ de données de commande Positionnement terminé (PSET) Indique la fin du positionnement. Plage de fin de positionnement Dans la plage Système de coordonnées de machine APOS Position cible Largeur de fin de positionnement (Pn522) Mode Autre que le mode 1. La fin de sortie (DEN = 1) et la position de réponse (APOS) sont dans les limites de fin de positionnement.
  • Page 101 4.5 Champ de données de commande Fin de sortie (DEN) Indique la fin de sortie. Mode Lors de la sortie de la référence de position. Sortie de la référence de position terminée. Pas de sortie de référence et la position de référence (POS) correspond à...
  • Page 102 4.5 Champ de données de commande Proximité de positionnement (NEAR) Indique si la position de réponse (POS) est hors ou dans la plage de proximité de positionnement. Plage de proximité de positionnement Dans la plage Système de coordonnées de machine APOS Position cible Largeur de proximité...

  • Page 103: Sélection De Surveillance Et Spécifications De Champ D'informations

    4.5 Champ de données de commande 4.5.4 Sélection de surveillance et spécifications de champ d’informa- tions de surveillance : SEL_MON1 / 2 / 3 / 4, MONITOR1 / 2 / 3 / 4 La sélection de surveillance et les spécifications de champ d’informations de surveillance (SEL_MON , MONITOR ) peuvent être désignées avec les commandes principales suivantes :...

  • Page 104: Données De Moniteur

    4.5 Champ de données de commande Données de moniteur Réducteur PERR électronique Procédure de courbe d'accél. / de décél. Commandes de POSING INTERPOLATE Filtre Réducteur de référence électronique de position En mode Commande Contrôle servo OFF de position de vitesse TPOS TSPD IPOS...

  • Page 105: Spécifications De Champ De Surveillance E/S : Io_Mon

    4.5 Champ de données de commande 4.5.5 Spécifications de champ de surveillance E/S : IO_MON Il est possible de désigner les spécifications de champ de surveillance E/S (IO_MON) à l’aide des commandes suivantes : SMON, SV_ON, SV_OFF, HOLD, INTERPOLATE, FEED, POSING, LATCH, EX_POSING, ZRET, SENS_ON, SENS_OFF, BRK_ON, BRK_OFF, LTMOD-ON, LTMOD-OFF Si le champ de surveillance E/S est utilisé...

  • Page 106: Spécifications Du Champ De Sous-Mode : Substatus

    4.5 Champ de données de commande Signal d’entrée de commutation d’arrêt d’urgence (E-STP) Indique le mode de signal d’entrée de commutation d’arrêt d’urgence. Mode Entrée de commutation d’arrêt d’urgence OFF Entrée de commutation d’arrêt d’urgence ON 4.5.6 Spécifications du champ de sous-mode : SUBSTATUS Le champ sous-mode est utilisé...

  • Page 107: Spécifications De Champ Alarme / Avertissement : Alarm

    4.5 Champ de données de commande 4.5.7 Spécifications de champ alarme / avertissement : ALARM Le champ d’alarme / avertissement est le second octet de la réponse de commande principale. SERVOPACK active un code d’alarme ou d’avertissement dans cet octet et renvoie une réponse. Pour surveiller des informations détaillées sur les alarmes ou des avertissements, utilisez une com- mande Lire une alarme / un avertissement (ALARM_RD : 05H) ou CX-Drive.
  • Page 108 4.5 Champ de données de commande (cont’d) Affichage Nom d’alarme Signification d’alarme de réponse Alarme système 0 SERVOPACK est défectueux. Alarme système 1 SERVOPACK est défectueux. Alarme système 2 SERVOPACK est défectueux. Alarme système 3 SERVOPACK est défectueux. Alarme système 4 SERVOPACK est défectueux.
  • Page 109 4.5 Champ de données de commande (cont’d) Affichage Nom d’alarme Signification d’alarme de réponse Avertissement de réglage Un nombre de paramètres incorrects a été défini dans la commande. des données MECHATRO- LINK-II 1 Avertissement de réglage Les données de commande sont hors plage. des données MECHATRO- LINK-II 2 Avertissement de réglage...

  • Page 110: Commande Et Temps De Réponse

    4.6 Commande et temps de réponse 4.6 Commande et temps de réponse Cette section décrit les temps d’exécution pour les données de commande et les temps d’entrée pour les données de surveillance. Ces temps sont constants, indépendamment des cycles de transmission et des cycles de communication.

  • Page 111: Séquence D'opération

    4.7 Séquence d’opération 4.7 Séquence d’opération Cette section décrit les grandes lignes des séquences de fonctionnement. 4.2 Commandes principales 4.3 Sous-commandes Reportez-vous à pour plus de détails sur les fonctions de commande et les réglages. 4.7.1 Séquences de fonctionnement pour la gestions des paramètres à...

  • Page 112: Séquences De Fonctionnement Pour La Gestion Des Paramètres

    4.7 Séquence d’opération 4.7.2 Séquences de fonctionnement pour la gestion des paramètres à l’aide de SERVOPACK Lorsque les paramètres sont gérés par une mémoire non volatile SERVOPACK, l’opération est exécutée en deux étapes. Etape 1 : Sauvegarde des paramètres (pendant la configuration) Procé- Elément Commande...

  • Page 113: Séquence De Mise Sous Tension De Servo

    4.7 Séquence d’opération 4.7.3 Séquence de mise sous tension de servo Le contrôleur hôte contrôle le servomoteur à l’aide des commandes de déplacement lorsque le servo est sur ON (lorsque du courant circule dans le servomoteur). Lorsque le servo est OFF (lorsque l’alimentation du servomoteur est interrompue), SERVOPACK gère les données de position de sorte que le système de coordonnées de référence (POS, MPOS) et le système de coordonnées FB (APOS) sont égaux.
  • Page 114 4.7 Séquence d’opération Séquence d’opération ON (arrêt d'urgence) E-STP STATUS (D3) Servo ON Servo OFF SVON Pas d'alarme STATUS (D0) (normal) Occurrence d'alarme Frein OFF Frein ON / BK Vitesse 100 tr / min* du moteur 500 ms* Moteur arrêté Signal E-STP OFF Recouvrement Redémarrage...

  • Page 115: Test De Fonctionnement

    5 Test de fonctionnement ATTENTION • Procéder à des tests de fonctionnement sur le servomoteur avec l’arbre moteur déconnecté de la machine afin d’éviter tout accident. Le non-respect de cette consigne peut entraîner des blessures. • Pendant une opération JOG et une opération de recherche de position d’origine avec le CX-Drive, les signaux Marche avant interdite (P-OT), Marche arrière interdite (N-OT) et Arrêt d’urgence (E-STP) seront ignorés.
  • Page 116 (cont’d) Procédure Descriptions 3. Réglez et confirmez l’adresse de station • Utilisez le connecteur SW1 et 3 bits de SW2 pour configurer l’adresse de station (adresse des axes). de SERVOPACK. 3.8.3 Configuration des caractéristi- Reportez-vous à ques des communications . Contrôlez aussi la confi- Allumé...
  • Page 117 (cont’d) Procédure Descriptions • Dans le menu de configuration du type de servocom- mande, entrez les informations de la servocom- mande Jumma et confirmez en cliquant sur ok. • Sélectionnez maintenant le type de connexion com- patible et cliquez sur la configuration de connexion pour entrer les informations.
  • Page 118 (cont’d) Procédure Descriptions C :1.Procédez à un test de fonctionnement. Contrôlez les points suivants pendant le test. • Les câbles sont-ils correctement branchés ? • Sens de rotation du servomoteur • Vitesse du servomoteur • Position home de l’axe moteur (utilisé lorsqu’un ali- gnement avec la machine est nécessaire) •...
  • Page 119 (cont’d) Procédure Descriptions • 1. Exécution continue (opération pas à pas de base). Pour régler la vitesse pas à pas, vous devez entrer une valeur dans la boîte d’édition de la vitesse pas à pas dans l’onglet « Exécution continue ». Une fois la valeur voulue saisie, cliquez sur le bouton «...

  • Page 120: Fonctions

    6.1 Configuration de filtre 6 Fonctions 6.1 Configuration de filtre Il est possible d’utiliser le réglage par défaut du filtre sans y toucher. Changez ce réglage si vous rencontrez des problèmes, en cas de dépassement par exemple. Vous pouvez modifier ce réglage de deux manières différentes. Utilisez le SW2 4 bits pour sélectionner la méthode de réglage.

  • Page 121: Commutation De Sens De Rotation Du Servomoteur

    6.2 Commutation de sens de rotation du servomoteur 6.2 Commutation de sens de rotation du servomoteur SERVOPACK dispose d’un mode de rotation inversée qui permet d’inverser le sens de rotation du servomoteur sans modifier le câblage. La rotation avant, le réglage par défaut, correspond au sens inverse des aiguilles d'une montre, vu de la charge.

  • Page 122: Réducteur Électronique

    6.3 Réducteur électronique 6.3 Réducteur électronique La fonction de réducteur électronique permet de définir une distance de course du servomoteur par impulsion de référence d’entrée du contrôleur hôte à régler pour toute valeur. Une impulsion de référence du contrôleur hôte est l’unité minimale et est considérée comme une unité de référence. La fonction de réducteur électronique permet d’utiliser les impulsions générées par le contrôleur hôte pour le contrôle sans devoir prendre en compte le taux de décélération de la machine ou le nombre d’impulsions du codeur.
  • Page 123 6.3 Réducteur électronique 3. Déterminer l’unité de référence à utiliser. L’unité de référence correspond à l’unité minimale des données de position pour déplacer la charge (l’unité minimale pour les références depuis le contrôleur hôte). Pour sauter d'une table par unité de 0,001 mm Unité...
  • Page 124 6.3 Réducteur électronique 6. Réglez les paramètres. Réduisez le taux de réduction électronique ( ) au niveau le plus bas de sorte que A et B soient des entiers inférieurs à 1 073 741 824, puis réglez A et B dans les paramètres respectifs. Pn20E Ratio de réduction électronique (numérateur) Pn210...

  • Page 125: Gestion De La Position

    6.4 Gestion de la position 6.4 Gestion de la position Plage des données de position La longueur des données de position utilisée par MECHATROLINK-II est de 4 octets. Pendant une opération de longueur infinie où la longueur des données de position dépasse 4 octets, les données deviennent comme indiqué...

  • Page 126: Commandes De Déplacement

    6.5 Commandes de déplacement 6.5 Commandes de déplacement Les opérations de déplacement en contrôle de position sont classifiées en deux types : INTERPOLATE et POSING 6.5.1 Commandes concernant INTERPOLATE Les commandes INTERPOLATE sont : INTERPOLATE, LATCH La référence de position est sortie à chaque cycle de communication. 6.5.2 Commandes de POSING Les commandes de POSING sont : POSING, FEED, EX_POSING, ZRET, HOLD...

  • Page 127: Fonction De Limitation De Logiciel

    6.6 Fonction de limitation de logiciel 6.6 Fonction de limitation de logiciel La fonction de limitation de logiciel force le servomoteur à s’arrêter (arrêt de vitesse zéro*) de la même manière qu’un signal de dépassement lorsque la section mobile de la machine entre dans la zone de limitation de logiciel.

  • Page 128: Fonction De Limitation De Logiciel (Pn801.0)

    6.6 Fonction de limitation de logiciel Fonction de limitation de logiciel (Pn801.0) Activer ou désactiver les limites de logiciel. La fonction de limitation de logiciel n’est pas exécutée dans la direction pour laquelle la fonction de limitation de logiciel est désactivée et la surveillance de limitation de logiciel dans le champ STATUS est fixé à 0. Réglage du 1er chiffre Description de Pn801...

  • Page 129: Zone De Verrouillage

    6.7 Zone de verrouillage 6.7 Zone de verrouillage Il est possible de spécifier une zone de verrouillage en réglant les paramètres indiqués plus bas. Ce réglage est aussitôt inscrit dans SERVOPACK. N° Volume Valeur Valeur Unités Réglage de paramètre des don- de réglage de réglage par défaut...

  • Page 130: Paramètres

    7.1 Editeur de paramètres 7 Paramètres 7.1 Editeur de paramètres Il est possible d’afficher et de modifier les paramètres à l’aide de la fonction d’édition des paramètres de CX-Drive. Raccordez un ordinateur avec CX-Drive installé sur SERVOPACK et démarrez CX-Drive. Sélectionnez l’éditeur de paramètres dans l’éditeur de projet en arbre dans l’écran de gauche.

  • Page 131: Liste Des Paramètres

    7.2 Liste des paramètres 7.2 Liste des paramètres <Conditions de validation des paramètres> A : Validés aussitôt après le réglage ou la modification B : Validés lorsque DEN = 1 (ne rien changer quand DEN = 0. Dans le cas contraire, il ne serait plus possible de garantir une fonction- nement en toute sécurité...
  • Page 132 7.2 Liste des paramètres (cont’d) N° Volume Valeur Valeur Unités Réglage Vali- Page de réglage de réglage par défaut dation de réfé- para- don- mini. maxi. rence mètre nées Pn50A 2881H 8881H — 2881H — Sélection de signal d'entrée 1 3ème 2ème 4ème...
  • Page 133 7.2 Liste des paramètres (cont’d) N° Volume Valeur Valeur Unités Réglage Vali- Page de réglage de réglage par défaut dation de réfé- para- don- mini. maxi. rence mètre nées Pn515 8488H 8888H — 8488H — Sélection de signal d'entrée 5 3ème 2ème 4ème...
  • Page 134 7.2 Liste des paramètres (cont’d) N° Volume Valeur Valeur Unités Réglage Vali- Page de réglage de réglage par défaut dation de réfé- para- don- mini. maxi. rence mètre nées Pn801 Application 0000H 0103H — 0003H de sélection de fonction 6 (LS logiciel) 3ème 2ème...
  • Page 135 7.2 Liste des paramètres (cont’d) N° Volume Valeur Valeur Unités Réglage Vali- Page de réglage de réglage par défaut dation de réfé- para- don- mini. maxi. rence mètre nées 0000H 0001H — 0000H Pn816 Réglage du mode homing 3ème 2ème 4ème chiffre chiffre...

  • Page 136: Correction Des Erreurs

    Si le servomoteur ne tourne pas correctement ou s’arrête pendant une opération en combinaison avec un SERVOPACK de la série JUNMA, veuillez vous reporter au guide de dépannage du présent chapitre et procédez aux mesures qui s’imposent. Veuillez contacter votre représentant Omron Yaskawa s’il n’est pas possible de résoudre le problème avec cette méthode.
  • Page 137 Alarmes Il est possible de surveiller une alarme avec CX-Drive. Raccordez un PC au CX-Drive installé sur SERVOPACK et sélectionnez Affichage d'alarme dans l’écran des projets présentés en arbre.

  • Page 138: Affichages D'alarme

    8.1 Affichages d'alarme 8.1 Affichages d'alarme Vous trouvez la liste des écrans d’alarme, de leur nom et de leur signification ci-dessous. Lorsqu’une alarme se produit, il est possible d’arrêter le servomoteur en procédant à l’une des opéra- tions suivantes. • Arrêt avec le frein dynamique : Arrête le servomoteur immédiatement sous l’action du frein dynamique. •...
  • Page 139 8.1 Affichages d'alarme (cont’d) Affi- Nom d’alarme Signification Méthode Réinit. chage d’arrêt du ser- alarme d'alarme vomoteur A.b6A Erreur LSI de communica- Les communications LSI MECHATRO- Arrêt DB Non dis- tion MECHATROLINK-II LINK-II sont défectueuses. ponible A.bF0 Alarme système 0 SERVOPACK est défectueux.

  • Page 140: Ecrans D'avertissement

    8.2 Ecrans d’avertissement 8.2 Ecrans d’avertissement Vous trouvez la liste des écrans d’avertissement, de leur nom et de leur signification ci-dessous. Ecran Nom de l’avertissement Signification d’avertisse- ment A.910 Surcharge Cet avertissement s’affiche avant que l’alarme de surcharge (A.710 ou A.720) ne s’active. Si cet aver- tissement est ignoré...

  • Page 141: Ecran Et Dépannage En Cas D'alarme / D'avertissement

    8.3 Ecran et dépannage en cas d’alarme / d’avertissement Les mesures correctives, en cas d’alarme ou d’avertissement, sont décrites ci-dessous. Veuillez contacter votre représentant Omron Yaskawa s’il n’est pas possible de résoudre le problème avec ces mesures correctives. 8.3.1 Ecran et dépannage en cas d’alarme...
  • Page 142 Un un court-circuit entre • Remplacez le SERVOPACK. la masse et U, V ou W • Contactez votre représentant du SERVOPACK Omron-Yaskawa. Un court-circuit ou une • Remplacez le SERVOPACK. erreur de mise à la terre • Contactez votre représentant •...
  • Page 143 Apparu lorsque SERVOPACK • Remplacez le SERVOPACK. l’appareil est mis est défectueux. • Contactez votre représentant sous tension ou Omron-Yaskawa. lorsque le servomo- Le servomoteur Contrôlez la résistance entre teur est en marche. est défectueux. les lignes du servomoteur et remplacez le servomoteur si vous constatez des inégalités.
  • Page 144 Apparaît lorsque SERVOPACK • Remplacez le SERVOPACK. l'alimentation est est défectueux. • Contactez votre représentant activée. Omron-Yaskawa. Survenu lorsque L’ordre des phases U, Corrigez le câblage du circuit le servomoteur s’est V et W du câblage du ser- principal de servomoteur.
  • Page 145 SERVOPACK • Remplacez le SERVOPACK. est défectueux. • Contactez votre représentant Omron-Yaskawa. Apparu lorsque Le câblage du servomoteur Corrigez le câblage du circuit le servomoteur était est incorrect ou la con- principal de servomoteur.
  • Page 146 • Remplacez le SERVOPACK. surchauffe l'alimentation est défectueux. • Contactez votre représentant est activée. Omron-Yaskawa. Les alarmes de surcharge • Revoyez la charge et les con- ont souvent été réinitialisées ditions de fonctionnement. en coupant l’alimentation. • Revoyez la capacité du servomoteur.
  • Page 147 A.bF0 Alarme Apparu lorsque SERVOPACK est • Remplacez le SERVOPACK. système 0 l’appareil est mis défectueux. • Contactez votre représentant sous tension ou Omron-Yaskawa. A.bF1 Alarme lorsque le servomo- système 1 teur est en marche. A.bF2 Alarme système 2 A.bF3 Alarme système 3...
  • Page 148 • Remplacez le SERVOPACK. des impul- l'alimentation est défectueux. • Contactez votre représentant sions est activée. Omron-Yaskawa. d’erreur de Survenu lorsque Le câblage des phases U, Corrigez le câblage du circuit position le servomoteur tour- V et W du servomoteur est principal de servomoteur.
  • Page 149 A.ED1 Erreur Apparu au SERVOPACK • Remplacez le SERVOPACK. de com- démarrage des est défectueux. • Contactez votre représentant mande communications Omron-Yaskawa. interne MECHATROLINK-II MECHATRO- ou pendant une LINK-II 1 communication MECHATROLINK-II. A.E40 Erreur Apparu lors Le réglage du cycle de Réglez le cycle de transmission...
  • Page 150 • Corrigez le câblage produite à cause d’interfé- des communications rence de bruit. MECHATROLINK-II et de FG • Attachez une noyau en ferrite sur le câble de communica- tion MECHATROLINK-II. SERVOPACK • Remplacez le SERVOPACK. est défectueux. • Contactez votre représentant Omron-Yaskawa.

  • Page 151: Ecran Et Dépannage En Cas D'avertissement

    A.710 ou A.720 ne SERVOPACK est défec- • Remplacez le SERVOPACK. s’active. tueux. • Contactez votre représentant Omron-Yaskawa. Le servomoteur Le câblage du servomo- Corrigez le câblage du circuit ne tournait pas teur est incorrect ou la con- principal de servomoteur.
  • Page 152 8.3 Ecran et dépannage en cas d’alarme / d’avertissement (cont’d) Ecran Nom de Situation en cas Cause Corrections d’aver- l’avertisse- d’avertissement tisse- ment ment A.94d Avertisse- Apparu lors de Le volume des données Définissez une valeur dotée ment de l’envoi d’une com- envoyées dans les données d’un volume de données cor- réglage des...

  • Page 153: Mesures De Dépannage En Cas De Dysfonctionnement Sans Affichage D'alarme

    CX-Drive connecté au SERVOPACK via des communications MECHATROLINK-II. Veuillez contacter votre représentant Omron Yaskawa s’il n’est pas possible de résoudre le problème avec ces mesures correctives. Remarque : Pour les sections hachurées, mettez le servomoteur hors tension avant de procéder à...
  • Page 154 8.4 Mesures de dépannage en cas de dysfonctionnement sans affichage d’alarme (cont’d) Dysfonctionne- Cause Inspection Corrections ment La vitesse La connexion avec le servo- Vérifiez si le ligne d’alimen- Resserrez des bornes et du servomoteu moteur est défectueuse. tation (phases U, V et W) connecteurs mal branchés.
  • Page 155 Constatez-vous du bruit En cas d’anomalies, contac- défectueux ou des vibrations autour tez votre représentant du roulement à billes ? Omron Yaskawa. Source des vibrations dans Contrôlez la présence Consultez le fabricant de la la machine couplée de corps étrangers, de dom- machine et faites-la réparer.
  • Page 156 8.4 Mesures de dépannage en cas de dysfonctionnement sans affichage d’alarme (cont’d) Dysfonctionne- Cause Inspection Corrections ment Bruits anor- Vibrations excessives Vérifiez si des vibrations Réduisez les vibrations maux du servo- et choc sur le codeur. se produisent sur la de la machine ou sécurisez moteur ou machine ou si le servomo-...
  • Page 157 8.4 Mesures de dépannage en cas de dysfonctionnement sans affichage d’alarme (cont’d) Dysfonctionne- Cause Inspection Corrections ment Dépassement Interférences de bruit exces- Vérifiez si le câble du codeur Modifiez l’agencement (OT) sif sur le câble du codeur est attaché avec ou près du câble du codeur de sorte de lignes haute tension.

  • Page 158: Inspection

    Si un bruit inhabituel ou des vibrations se produisent, veuillez vous reporter au tableau de durée de vie et veuillez prendre contact avec votre représentant Omron Yaskawa. Après examen des pièces en question, nous déterminerons si ces pièces doivent être remplacées ou pas. Un examen plus approfondi est néces- saire lorsque les pièces n’ont pas encore atteint la fin de leur durée de vie.

  • Page 159: Remplacement Du Ventilateur

    9.3 Remplacement du ventilateur 9.3 Remplacement du ventilateur ATTENTION • Ne pas ouvrir le boîtier de SERVOPACK dans les 5 minutes après extinction du voyant d’alimentation (PWR LED). Il est possible qu’une tension élevée demeure dans le SERVOPACK une fois l’alimentation coupée.
  • Page 160 9.3 Remplacement du ventilateur 3. Soulevez pour enlever le boîtier. Boîtier Cache 4. Débranchez le câble du ventilateur du connecteur de ventilation du Soulevez le câble puis tirez sur le câble. SERVOPACK. 5. Dévissez le ventilateur et déposez-le. Ventilateur Vis de montage...
  • Page 161 9.3 Remplacement du ventilateur 6. Posez le ventilateur neuf (de type JZSP-CHF08-01). Attention : Avant de poser le venti- lateur neuf, vérifiez que les flèches sur le radiateur et la flèche sur la ventilateur dans le même sens, comme indiqué sur la figure. Ajustez le bord (A) du ventilateur en position (B) entouré.
  • Page 162 9.3 Remplacement du ventilateur SERVOPACK 750 W 1. Déposez le couvercle de la façade du SERVOPACK. • Pressez la pointe d’un tournevis plat sur chacune des languettes du SERVOPACK pour éjec- ter les crochets. • Insérez la pointe d’un tournevis plat dans les languettes du SERVOPACK en une seule fois et ouvrez la cache avant.
  • Page 163 9.3 Remplacement du ventilateur 4. Retirez les six vis de fixation. Vis de montage 5. Débranchez le câble du ventilateur Soulevez le câble du connecteur de ventilation du puis tirez sur le câble. SERVOPACK. 6. Retirez deux vis de fixation Vis de montage du ventilateur.
  • Page 164 9.3 Remplacement du ventilateur 7. Posez le ventilateur neuf (de type JZSP-CHF08-01). Figure A Passez le câble du ventilateur par l’ouverture ( ) comme indiqué à la figure A. Attention : Vérifiez que la flèche sur le radiateur et les flèches sur la ventilateur dans le même sens, comme indiqué...

  • Page 165: Caractéristiques

    10.1 Caractéristiques 10 Caractéristiques 10.1 Caractéristiques SERVOPACK modèles SJDE- 01ANA-OY 02ANA-OY 04ANA-OY 08ANA-OY 0,75 Caractéris- Capacité maxi. applicable tiques du servomoteur [kW] de base 0,84 Courant de sortie continu [Ams] 11,1 Courant de sortie maximum instantané [Ams] Alimenta- Tension Monophasé de 200 à 230 Vc.a. +10 à –15 % tion d’entrée 50 / 60 Hz ±...
  • Page 166 10.1 Caractéristiques (cont’d) SERVOPACK modèles SJDE- 01ANA-OY 02ANA-OY 04ANA-OY 08ANA-OY Fonctions Frein dynamique Validé lorsque l’alimentation est coupée, lorsque le intégrées servo est coupé ou lorsqu’une alarme s’est déclenchée (désactivé après arrêt du moteur, activé si l’alimentation est coupée). Communications pour le mainte- CX-Drive (modification / initialisation des paramètres, nance opération JOG, etc.)

  • Page 167: Moment D'inertie Autorisé

    10.2 Moment d'inertie autorisé 10.2 Moment d'inertie autorisé Multiplication du moment d’inertie du rotor applicable (moment d'inertie de charge autorisé) Référence Sortie nominale SJME-01 100 W × 9,5 (0,6 × 10 –4 × 7,2 (3,0 × 10 SJME-02 200 W –4 ×...

  • Page 168: Caractéristiques De Surcharge

    10.3 Caractéristiques de surcharge 10.3 Caractéristiques de surcharge SERVOPACK offre une fonction de protection du servomoteur et de SERVOPACK contre les surcharges. • Lorsqu’une alarme de surcharge se déclenche, supprimez la cause et attendez une IMPORTANT minute au moins pour que la température du servomoteur baisse. Mettez ensuite l’appa- reil sous tension.

  • Page 169: Historique Des Révisions

    Historique des révisions Les dates et les numéros de révision des manuels révisés sont indiqués au bas de la quatrième de couverture. N˚ MANUEL TOFP C710806 03A © Imprimé au Japon Juillet 2006 06-06 Numéro de révision Date Date de d'impression publication originale...

Table des Matières