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4.7.3 Séquence de mise sous tension de servo
Le contrôleur hôte contrôle le servomoteur à l'aide des commandes de déplacement lorsque le servo est
sur ON (lorsque du courant circule dans le servomoteur). Lorsque le servo est OFF (lorsque l'alimentation
du servomoteur est interrompue), SERVOPACK gère les données de position de sorte que le système
de coordonnées de référence (POS, MPOS) et le système de coordonnées FB (APOS) sont égaux.
Il est donc nécessaire d'envoyer une commande SMON pour lire les coordonnées de référence servo
(POS) pour lire la commande de déplacement avec une position de référence appropriée.
Confirmez que PON = 1 (alimentation principale ON) et que ALM = 0 (pas d'alarme) dans le
champ STATUS et que E-STP = 0 (entrée de signal d'arrêt d'urgence OFF) de surveillance d'E/S,
puis envoyez une commande SV_ON pour mettre le servo sous tension.
4.7.4 Séquence d'opération lorsqu'un signal OT (interrupteur de fin
de course) est entré
Lorsqu'un signal OT est entré, SERVOPACK empêche le servomoteur de tourner dans le sens du signal
OT. Alors que le sens de rotation OT est empêché, SERVOPACK continue de contrôler le servomoteur.
Procédez à ces opérations lorsqu'un signal OT est entré ou pour réinitialiser le signal OT.
Opération lorsqu'un signal OT est entré
1. Surveillez le signal OT et envoyez une commande d'arrêt lorsque le signal OT est entré.
Utilisez une des commandes d'arrêt suivantes.
Commande d'interpolation (INTERPOLATE ou LATCH)
• La commande d'interpolation permet de conserver la position d'interpolation puis de s'arrêter.
Vous pouvez aussi envoyer une commande HOLD ou SMON.
Commande de déplacement (POSING, etc.) autre que la commande d'interpolation
• Envoyez une commande HOLD.
2. Utilisez le drapeau de fin de sortie (DEN = 1) pour confirmer la fin de la procédure OT de
SERVOPACK. En confirmant aussi PSET = 1, il est possible de détecter un arrêt du moteur avec une
certitude absolue. La commande utilisée dans le chiffre 1 ci-dessus est conservée jusqu'à ce que ces
drapeaux soient terminés.
Opération de réinitialisation du signal OT (retrait)
Utilisez une commande de déplacement pour réinitialiser le signal OT (retrait). Lisez la position
actuelle (POS) pour réinitialiser le système de coordonnées de référence du contrôleur hôte puis
envoyez une commande de déplacement.
4.7.5 Séquence d'opération lorsqu'un signal E-STP est envoyé
Si un signal E-STP est envoyé lorsque le servo est ON, SERVOPACK va détecter une alarme d'arrêt
d'urgence (A.280) et forcer la mise hors tension du servo. Procédez à ces opérations lorsqu'un signal
E-STP est entré ou pour réinitialiser l'alarme.
Opérations lorsqu'un signal d'arrêt d'urgence est entré
Surveillez le mode d'alarme ou SVON = 0 dans le champ STATUS de la même manière que lors d'une
occurrence d'alarme. Si une erreur est détectée, envoyez une commande SV_OFF ou HOLD. En cas
d'arrêt d'urgence, surveillez le mode de SERVOPACK à l'aide de la commande SMON, etc.
Opération de réinitialisation de l'arrêt d'urgence
Envoyez une commande ALM_CLR pour réinitialiser le mode d'alarme. Après réinitialisation
de l'ensemble du système, contrôleur hôte inclus, relancez le signal E-STP. Puis activez
le servo comme indiqué sous
4.7.3 Séquence de mise sous tension de servo
111
4.7 Séquence d'opération
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