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4.5.4 Sélection de surveillance et spécifications de champ d'informa-
tions de surveillance : SEL_MON1 / 2 / 3 / 4, MONITOR1 / 2 / 3 / 4
La sélection de surveillance et les spécifications de champ d'informations de surveillance
*
(SEL_MON
, MONITOR
SV_ON, SV_OFF, HOLD, INTERPOLATE, POSING, FEED, LATCH, EX_POSING, ZRET, SMON,
SENS_ON, SENS_OFF, BRK_ON, BRK_OFF, LTMOD-ON, LTMOD-OFF
La sélection de surveillance et le champ d'informations de surveillance sont utilisés pour sélectionner
les informations de surveillance Servo et pour les surveiller avec la zone réservé de l'octet 13 des
commandes principales indiquées plus haut ou de l'octet 27 des sous-commandes.
Champ SEL_MON1 / 2 / 3 / 4
D7
D6
SEL_MON2
D7
D6
SEL_MON4
Codes de surveillance MONITOR1 / 2 / 3 / 4
Codes
Nom
de surveillance*
0
POS
1
MPOS
2
PERR
3
APOS
4
LPOS
5
IPOS
6
TPOS
−
7
8
FSPD
9
CSPD
A
TSPD
B
TRQ
−
C
−
D
−
E
−
F
* Pour les éléments à surveiller pour les commandes SEL_MON (1 à 4), assignez les codes de surveillance aux
paramètres.
*
) peuvent être désignées avec les commandes principales suivantes :
D5
D4
D5
D4
Description
Position de référence (position après
la procédure de filtre de référence)
Position de référence
Erreur de position
Position de réponse
Position de verrouillage de réponse
Position de référence (position avant
la procédure de filtre de référence)
Position cible
−
Vitesse de réponse
Référence de vitesse
Vitesse cible
Référence de couple
(le couple nominal est de 100 %)
−
−
−
−
4.5 Champ de données de commande
D3
D2
SEL_MON1
D3
D2
SEL_MON3
Unités de référence
Unités de référence
Unités de référence
Unités de référence
Unités de référence
Unités de référence
Unités de référence
Unités de référence / s
Unités de référence / s
Unités de référence / s
%
101
D1
D0
D1
D0
Unité (Carte)
−
−
−
−
−
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