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AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles
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N
!
OTE
230 • Annexe - Bus de terrain et interface série
Possibilité d'enregistrer les objets dans la mémoire flash du drive de manière perma-
nente:
1)
à travers le configurateur, uniquement dans le cas d'objets avec une référence aux
paramètres (ex.: index 1000 -> IPA 40902)
2)
avec la fonction ENREGISTRER de CANopen (objet index 1010).
1.1.6 RX PDO Entrées
Pour ce qui concerne le PDO Communication Parameter (index 1400h,
1401h), il est structuré comme suit :
1) Subindex 0 (Number of supported entries) = 2.
2) Subindex 1 (COB-ID utilisé par le PDO) est structuré comme suit:
-
Bit 31 (PDO activé/désactivé) peut être paramétré par SDO.
-
Bit 30 (RTR Remote Transmission Request) = 0 puisque cette fonc-
tion n'est pas gérée.
-
Bit 29 = 0 puisque utilisé 11-bit ID (CAN 2.0A).
-
Bit 11-28 inutilisés.
-
Bit 0-10 COB-ID (voir tableau 1.4.1).
3) Cyclic-synchronous Subindex 2 (Transmission Type), ou synchrone
selon le paramétrage du maître (1 si prévu SYNC, 254...255 si asyn-
chrone). Si pas indiqué, le mode synchrone est activé.
1.1.7 TX PDO Entrées
Pour ce qui concerne le PDO Communication Parameter (index 1800h,
1801h), il est structuré comme suit:
1) Subindex 0 (Number of supported entries) = 3.
2) Subindex 1 (COB-ID utilisé par le PDO) est structuré comme suit:
-
Bit 31 (PDO activé/désactivé) peut être paramétré par SDO.
-
Bit 30 (RTR Remote Transmission Request) = 0 puisque cette fonc-
tion n'est pas gérée.
-
Bit 29 = 0 puisque utilisé 11-bit ID (CAN 2.0A).
-
Bit 11-28 inutilisés.
-
Bit 0-10 COB-ID (voir tableau 1.4.1).
3) Cyclic-synchronous Subindex 2 (Transmission Type), ou synchrone
selon le paramétrage du maître (1 si prévu SYNC, 254...255 si asyn-
chrone). Si pas indiqué, le mode synchrone est activé.
4) Inhibit time.
1.1.8 SDO Entrées
Seul le mode de transfert des données "Expedited" (max. 4 Octets) est
utilisé.
Le SDO Communication Parameter est structuré comme suit :
1) Subindex 0 (Number of supported entries) = 3 puisque le dispositif
est un Serveur du service SDO.
2) Subindex 1 et 2 (COB-ID utilisé par le SDO) est structuré comme
suit:
-
Bit 31 (SDO activé/désactivé); puisque seul les SDO par défaut sont
utilisés, est = 1.
-
Bit 30 réservé = 0.
-
Bit 29 = 0 puisque utilisé 11-bit ID (CAN 2.0A).
-
Bit 11-28 inutilisés.
-
Bit 0-10 COB-ID (voir tableau 1.4.1).
L'élément "node ID of SDO's client resp. server" n'est pas géré puisque
seuls les SDO par défaut sont utilisés.
Manuel d'utilisation ARTDriveS
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