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AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles
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Annexe - Bus de terrain et interface série
1.0 Interface Intégrée CANopen
CiA : CAN in Automation,
groupe international utilisa-
teurs.
CAN : Controller Area
Network.
PDO: Process Data Object,
messages de service sans
confirmation utilisés pour le
transfert des données par/
pour le dispositif en temps
réel.
DBT: Distributeur. Est un élé-
ment de service du CAN Ap-
plication Layer dans le
Modèle de Consigne CAN; le
DBT doit distribuer COB-ID
aux COB qui sont utilisés par
le CMS.
SDO: Service Data Object,
messages de service sans
confirmation utilisés pour le
transfert acyclique des
données par/pour le dispositif.
Manuel d'utilisation ARTDriveS
CANopen est un profil de communication pour les systèmes industriels
basé sur CAL. Le document de consigne est la spécifique CANopen CAL-
Base COMMUNICATION PROFILE for Industrial Systems; CiA Draft
Standard 301 Version 3.0. Issue October 1996 by CAN in Automation e. V.
Comme protocole CAN (ISO 11898) on utilise CAN2.0A avec l'identi-
fiant à 11 bits.
L'interface intégrée CANopen est développée comme "Minimum
Capabilty Device". L'échange des données s'effectue de manière
cyclique; l'unité Maître lit les données mises à la disposition des Esclaves
et écrit les données de consigne des Esclaves; les Baud Rate que
l'interface peut gérer sont tous ceux prévus par la CANopen spécifique.
Le support physique est la ligne série RS485; Il est possible de connecter
au Bus un nombre maximum de 127 esclaves.
1.1 Fonctionnement CANopen
Le fonctionnement du profil de communication CANopen est décrit dans
ce chapitre.
Les caractéristiques principales de la carte EB sont:
1) Le "Minimum Boot-up" est géré; le "Extended Boot-up (CAL)" n'est
pas géré.
2) La fonction SYNC est implémentée.
3) L'attribution dynamique des PDO et RTR.
4) Le Node Guarding est géré.
5) Le message d'urgence ("EMERGENCY") est géré.
6) La fonction Dynamic ID distribution (DBT esclave) n'est pas gérée.
7) Une "Pre-Defined Master/Slave connection" est implémentée pour
simplifier le travail du Maître pendant la phase d'initialisation.
"Inhibit-Times" (exprimé en unité de 100 uS) peut être modifié
jusqu'à une valeur de 1 min.
8) La synchronisation à haute résolution n'est pas gérée.
9) Le "TIME STAMP" n'est pas géré.
10) Dans l'accès des paramètres structuraux, le sous-index 0Ffhex en
option (accès à tout l'objet) n'est pas géré.
11) Pour des raisons d'efficacité seul le transfert des données
"Expedited" (max. 4 Octets) est géré par les services SDO.
1.1.1 Pre-defined Master/Slave Connection
Le "Pre-defined Master/Slave connection" permet une communication d'égal
à égal entre un Maître et 127 Esclaves; l'adresse de Broadcast est zéro.
1.1.2 NMT Services (Network Management)
Les services NMT "mandatory" sont:
-
Enter_Pre-Operational_State
-
Reset_Node
-
Reset_Communication
CS = 128
CS = 129
CS = 130
Annexe - Bus de terrain et interface série • 227
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