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Signaux d'entrée XIO
Les 12 canaux d'entrée sont disposés en deux rangées de six. Chaque rangée est isolée électriquement
de l'autre et opto-isolée de la masse du robot. Les six entrées de chaque rangée partagent la même
ligne d'alimentation/d'absorption.
Pour accéder aux entrées, branchez directement le câble sur le connecteur XIO (voir le
page
78) ou via le bloc de terminaison XIO optionnel. Pour plus d'informations, voir la documentation
fournie avec le bloc de terminaison.
Les entrées XIO sont incompatibles avec la programmation REACTI, les interruptions à grande vitesse et
les options de vision.
Spécifications de l'entrée XIO
Tableau 6.6 : spécifications de l'entrée XIO
Plage de tension de fonctionnement
Plage de tension (état désactivé)
Plage de tension (état activé)
Tension de seuil standard
Plage de courant de fonctionnement
Plage de courant (état désactivé)
Plage de courant (état activé)
Courant de seuil standard
Impédance (V
/I
entrée
entrée
Courant (V
= +24 Vcc)
entrée
Temps de réponse au démarrage (dispositif)
Temps d'analyse/réponse du logiciel
Temps de réponse à l'arrêt (dispositif)
Temps d'analyse/réponse du logiciel
REMARQUE : les spécifications du courant d'entrée sont indiquées à titre de
référence. Les sources de tension sont généralement utilisées pour piloter les entrées.
Manuel d'instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B
Utilisation de l'E/S numérique au niveau du connecteur XIO du robot
0 à 30 Vcc
0 à 3 Vcc
10 à 30 Vcc
V
entrée
0 à 7,5 mA
0 à 0,5 mA
2,5 à 7,5 mA
2,0 mA
)
3,9 K minimum
6 mA
I
in
5
sec maximum
µ
Cycle d'analyse de 16 ms/
Temps de réponse max. de 32 ms
5 µs maximum
Cycle d'analyse de 16 ms/
Temps de réponse max. de 32 ms
= 8 Vcc
tableau 6.5,
79
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