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REMARQUE : une fois la fonction d'arrêt d'urgence automatique activée, vous
devez connecter un circuit fermé normalement aux broches 1 et 2 du connecteur
ESTOP, comme décrit ci-dessus. Si ce n'est pas fait, le système sera en condition
d'arrêt d'urgence et vous ne pourrez pas activer l'alimentation.
5.5 Emplacements de montage de l'équipement externe
Le bras du robot est équipé de trois emplacements de routage pour l'équipement externe. Le premier
est situé sur le support de faisceau J1 (partie supérieure du segment intérieur), le deuxième est sur le
dessus du segment extérieur et le troisième au-dessous du segment extérieur. Chaque emplacement est
équipé d'un ensemble de quatre trous taraudés. Voir la
116.
REMARQUE : quand vous montez un équipement externe sur le couvercle du
segment extérieur, n'oubliez pas que le couvercle du segment extérieur doit être
enlevé pour l'entretien (lubrification).
5.6 Installation du kit d'électrovannes du robot
Introduction
Cette procédure décrit comment monter les électrovannes optionnelles 24 Vcc sur un robot
Adept Cobra série e-Vario. Ce kit est disponible sous la référence Adept 02853-000.
Le robot a été préparé pour accueillir une batterie de deux électrovannes de 24 Vcc. L'alimentation
pour leur montage interne est accessible via un connecteur monté à l'intérieur du couvercle du segment
figure 5.9, page
intérieur (voir la
commutables depuis MicroV
fournies par Adept consomme 75 mA sous 24 Vcc.
L'électrovanne se compose de deux vannes indépendantes (Vanne 1 et Vanne 2) montées sur un
collecteur commun. Le collecteur alimente en air la pression de la conduite d'air utilisateur :
0,193 MPa à 0,786 MPa. Chaque vanne est équipée de deux ports de sortie, A et B. Les ports de
sortie sont disposés de sorte que le Port A est sous pression quand le Port B ne l'est pas. Inversement,
le Port B est sous pression quand le Port A ne l'est plus. Dans les robots Adept Cobra de série e-Vario,
les conduites d'air du Port A de chaque vanne sont connectées en usine (lors de l'installation de
l'électrovanne).
Le kit d'électrovannes du robot Adept Cobra série e-Vario est disponible auprès d'Adept.
Contactez votre représentant Adept pour toute information.
Manuel d'instructions du robot Adept Cobra e-Vario 600/e-Vario 800, Rev B
Emplacements de montage de l'équipement externe
64). Les signaux actionnant les vannes sont directement
+
en utilisant les signaux logiciels 9 et 10. Chacune des électrovannes
Tableau 5.6 : pression d'air
Pression d'air (psi)
28 - 114
figure 8.5, page 115
et
Pression d'air (MPa)
0,193 - 0,786
figure 8.6, page
63
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