Universal Robots UR5e Manuel Utilisateur page 75

7. Installation
Partage de l'arrêt
d'urgence avec
d'autres
machines
Arrêt de sécurité
avec reprise
automatique
Manuel utilisateur
Vous pouvez installer une fonction d'arrêt d'urgence partagée entre le robot et d'autres
appareils en configurant les fonctions ELS suivantes via l'IU. L'Entrée d'arrêt d'urgence
robot ne peut pas être utilisée à des fins de partage. Si plus de deux robots UR ou
autres machines doivent être connectés, un automate programmable de sécurité est
nécessaire pour commander les signaux d'arrêt d'urgence.
• Paire d'entrées configurable : arrêt d'urgence externe.
• Paire de sorties configurable : arrêt d'urgence système.
L'illustration ci-dessous montre comment deux robots UR partagent leurs fonctions
d'arrêt d'urgence. Dans cet exemple, les E/S configurées utilisées sont CI0-CI1 et CO0-
CO1.
Configurable Inputs
24V
CI0
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
Cette configuration est uniquement destinée à une application où l'opérateur ne peut
pas passer la porte et la fermer derrière lui. L'E/S configurable peut être utilisée pour
configurer un bouton de réinitialisation à l'extérieur de la porte, afin de réactiver le
mouvement du robot. Le robot reprend ses mouvements automatiquement lorsque le
signal est rétabli.
ATTENTION
Ne pas utiliser cette configuration si le signal peut être rétabli depuis
l'intérieur du périmètre de sécurité.
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Cet exemple illustre un
contacteur de porte en tant que
dispositif de sécurité de base qui
permet d'arrêter le robot à
l'ouverture de la porte.
Configurable Outputs Configurable Inputs
24V 0V 0V 24V
A B
CI4 CO0 CO4 CI0
24V 0V 0V 24V
CI5 CO1 CO5 CI1
24V 0V 0V 24V
CI6 CO2 CO6 CI2
24V 0V 0V 24V
CI7 CO3 CO7 CI3
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Cet exemple illustre un tapis de sécurité en tant
que dispositif de sécurité pour lequel la reprise
automatique est appropriée. Cet exemple est
également valable pour un scanner laser de
sécurité.
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Configurable Outputs
24V 0V 0V
CI4 CO0 CO4
24V 0V 0V
CI5 CO1 CO5
24V 0V 0V
CI6 CO2 CO6
24V 0V 0V
CI7 CO3 CO7
24V 0V
24V
0V
UR5e