Universal Robots UR5e Manuel Utilisateur page 122

Détails DéplacementP déplace l'outil linéairement à vitesse constante avec lissages circulaires,
déplacement prévu pour certaines opérations de processus telles que collage ou
distribution. La taille du rayon de fusion est par défaut une valeur partagée entre tous les
points de cheminement. Une valeur plus petite rendra le chemin plus net tandis qu'une
valeur plus élevée rendra le chemin plus lisse. Lorsque le bras du robot se déplace à
travers les points de cheminement à vitesse constante, le boîtier de commande du robot
ne peut pas attendre une opération d'E/S ou une action de l'opérateur. Cela pourrait
arrêter le mouvement du bras du robot ou provoquer un arrêt du robot.
MouvCercle La commande MouvCercle permet de créer un mouvement circulaire en créant un demi-
cercle.
Vous ne pouvez ajouter la commande MouvCercle que par le biais d'une commande
DéplacementP.
1. Dans le programme de votre robot, sélectionnez le lieu où vous souhaitez ajouter un
Ajouter une
commande
MouvCercle
2. Dans Basique, appuyez sur Déplacer.
3. Sélectionnez le nœud Déplacer.
4. Sélectionnez DéplacementP dans le menu déroulant.
5. Appuyez sur Ajouter mouvement circulaire
6. Sélectionnez le mode d'orientation
UR5e
déplacement.
Un point de passage est ajouté au programme du robot avec le nœud Déplacer.
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