Universal Robots UR5e Manuel Utilisateur page 164

Limite de direction normale de l'outil
est actif uniquement lorsque le système de sécurité est en mode Normal.
Limite de direction d'outil réduite
n'est actif que lorsque le système de sécurité est en mode Réduit.
Normal & Limite de direction réduite de l'outil
est actif lorsque le système de sécurité est en mode Normal ainsi que lorsqu'il est en mode Réduit.
Vous pouvez réinitialiser les valeurs par défaut ou annuler la configuration de la direction de l'outil en réglant la
fonction de copie sur "Undefined".
Propriétés de l'outil
Par défaut, l'outil pointe dans la même direction que l'axe Z de la bride de sortie de l'outil. Cela peut être
modifié en spécifiant deux angles :
Angle d'inclinaison: Dans quelle mesure faut-il incliner l'axe Z de la bride de sortie vers l'axe X de la bride de
sortie
Angle de panoramique: Combien faire pivoter l'axe Z incliné autour de l'axe Z de la bride de sortie d'origine.
Alternativement, l'axe Z d'un TCP existant peut être copié en sélectionnant ce TCP dans le menu déroulant.
UR5e 165 Manuel utilisateur