Universal Robots UR5e Manuel Utilisateur page 120

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commande
DéplacementJ
Détails DéplacementJ crée des déplacements qui sont calculés dans l'espace d'articulation du
bras du robot. Les articulations sont commandées pour achever leurs déplacements en
même temps. Ce type de déplacement a pour résultat que l'outil suit une trajectoire
courbe. Les paramètres partagés qui s'appliquent à ce type de mouvement sont la vitesse
maximale de l'articulation et l'accélération de l'articulation, spécifiées dans deg / s et
deg / s
les points de cheminement, sans tenir compte de la trajectoire de l'outil entre ces points
de cheminement, ce type de mouvement est le choix préférable.
DéplacementL La commande DéplacementL crée un mouvement qui est une ligne directe entre le point A
et le point B.
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commande
DéplacementL
UR5e
1. Dans le programme de votre robot, sélectionnez le lieu où vous souhaitez ajouter
un déplacement.
2. Sous Basique, appuyez sur Déplacer pour ajouter un point de passage au
programme du robot avec un nœud Déplacer.
3. Sélectionnez le nœud Déplacer.
4. Sélectionnez le DéplacementJ dans le menu déroulant.
2
, respectivement. Si l'on souhaite que le bras du robot se déplace rapidement entre
1. Dans le programme de votre robot, sélectionnez le lieu où vous souhaitez ajouter
un déplacement.
2. Sous Basique, appuyez sur Déplacer pour ajouter un point de passage au
programme du robot avec un nœud Déplacer.
3. Sélectionnez le nœud Déplacer.
4. Sélectionnez DéplacementL dans le menu déroulant.
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