Rtmoe (Real Time Motion Over Ethernet) (Unidrive M700 / M702) - Nidec Unidrive M700 Guide De Mise En Service

Informations relatives Informations Installation
à la sécurité sur le produit mécanique
9.4 RTMoE (Real Time Motion over
Ethernet) (Unidrive M700 / M702)
Il s'agit d'un protocole de communication développé pour fournir une
synchronisation Ethernet et le transfert de données entre les variateurs
Control Techniques.
Le protocole RTMoE fournit :
• La synchronisation des variateurs à l'aide de IEEE1588 V2
(Precision Time Protocol ).
Chaque dispositif PTP utilise une horloge réglable. À l'aide d'un
processus d'arbitrage, les dispositifs sélectionnent un maître et
règle leur horloge pour la synchroniser avec le maître.
L'exécution de cette opération peut prendre plusieurs minutes.
• Transfert de données
• Les données cycliques (synchrones et asynchones)
sont envoyées en utilisant le protocole UDP
(User Datagram Protocol).
• Les données non cycliques sont envoyées à l'aide
du protocole TCP (Transmission Control Protocol).
• Durée du cycle réduit à 250 µs
(en utilisant Machine Control Studio)
• Gigue de synchronisation inférieure à 1 µs
Deux méthodes peuvent être utilisées pour configurer RTMoE :
• Via Machine Control Studio en utilisant l'éditeur avancé de
liaison ou
• Via les paramètres en utilisant les menus Easy Mode
(10 et 11)
Pour tirer parti de toutes les capacités de RTMoE, Machine Control
Studio doit être utilisé.
Le Tableau 9-16 affiche le comparatif entre les niveaux de prise en
charge Easy Mode et Machine Control Studio.
Tableau 9-16 Niveaux de prise en charge RTMoE
Capacité
Communication non cyclique
Nombre total de liaisons cycliques de
transmission
Nombre total de liaisons cycliques de
réception
Nombre maximum de liaisons
synchrones de transmission
Nombre maximum de liaisons
synchrones de réception
Durée maximum de liaison
asynchrone
Durée maximum de liaison synchrone
Période minimum de transmission
(non synchronisée)
Période maximum de transmission
(non synchronisée)
Période minimum de transmission
(synchronisée)
Période maximum de transmission
(synchronisée)
Synchronisation avec le programme
embarqué
Nombre maximum de paramètres
consultables par seconde
Nombre maximum de messages par
seconde (S.02.004)
(1)
Version du firmware MCi2x0 V01.08.04.06 et ultérieures.
130
Installation Mise en Paramètres Mise en marche
électrique service de base du moteur
Niveau de prise en charge
Machine Control
Easy Mode
(1) (3)
Studio
Non Oui
3 11
3 11
1 1
1 1
10 x 32 bits
10 x 32 bits
3 x 32 bits 3 x 32 bits
1 ms 1 ms
(3)
100 ms
100 ms
1 ms 250 µs
8 ms 8 ms
Oui (si la durée du Oui (si la durée du
cycle = 4 ms) cycle = 4 ms)
6000 6000
8000 8000
Communication Fonctionnement de
Optimisation
avec le variateur la carte média NV
(2)
Le nombre maximum de paramètres au cours d'une liaison
asynchrone entre deux modules MCi210 (V01.08.04.06 et ultérieures)
est 20.
(3)
Actuellement, l'interface Ethernet prend uniquement en charge les
liaisons cycliques en utilisant Easy Mode (Menu 10). Les liaisons
cycliques avec Machine Control Studio seront disponibles avec une
version future de l'interface Ethernet.
Le nombre de liaisons cycliques est limité à 2 lors de l'accès
NOTE
aux paramètres internes d'un module optionnel
(par ex., les menus de registre API 7x).
9.4.1 Débit de messages RTMoE
Lors de la conception d'un réseau, le chargement des messages pour
chaque dispositif doit être vérifié afin de s'assurer que le nombre de
messages ne dépasse pas la valeur maximum recommandée.
Dans l'exemple suivant, un Unidrive M700 communique avec trois
autres dispositifs via Ethernet en utilisant le protocole Modbus TCP/IP
(lecture de 10 paramètres toutes les 100 ms), EtherNet/IP (lecture de
5 paramètres toutes les 10 ms et écriture de 5 paramètres toutes les
10 ms) et RTMoE (écriture de 2 paramètres toutes les 500 µs).
Nombre de
Protocole
paramètres
Modbus
10 lus
TCP/IP
5 lus
EtherNet/IP
5 écrits
RTMoE 2 écrits
Total
Prise en charge maximum
Dans les limites des capacités ?
9.4.2 Type de message RTMoE
Dès la conception du système, il faut connaître le nombre de variateurs
qui seront utilisés, les données à envoyer et leur destination.
Deux méthodes principales sont disponibles pour partager les données :
• Données cycliques : utiliser les liaisons cycliques pour les
informations importantes relatives au comportement
dynamique de la machine (par ex., mot de commande,
référence de vitesse, etc.)
• Données non cycliques : utilisées pour les informations non
urgentes (par ex., données de configuration du variateur).
Un programme utilisateur doit être utilisé pour contrôler le
transfert des messages non cycliques. (voir Non cyclique
activé (S.02.035) et Paramètre de base non cyclique
(S.02.036))
(2)
Il existe trois types de message cyclique :
Unicast : utilisé lorsque les données
1 doivent être transférées d'un
dispositif vers un autre
Broadcast : utilisé lorsque les
2 données doivent être transférées
d'un dispositif vers tous les autres
Multicast : utilisé lorsque les données
doivent être transférées d'un
3
dispositif vers un sous-ensemble
d'autres dispositifs
Le choix du type de transmission le plus approprié permet de concevoir
un réseau efficace et fiable.
Guide de mise en service - Contrôle de l'Unidrive M700 / M701 / M702
API Paramètres
Diagnostics
embarqué avancés
Paramètres
Débit
consultés/s
100 ms 100
10 ms 500
10 ms 500
500 µs 4000
5100
6000

Informations sur
la conformité UL
Débit de
messages /
secondes
10
100
100
2000
2210
8000

Édition : 2