Nidec Unidrive M700 Guide De Mise En Service page 114

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à la sécurité sur le produit mécanique
Pr 00.038 {04.013} / Pr 00.039 {04.014} Gains de boucle de courant
Les gains proportionnel (Kp) et intégral (Ki) de la boucle de courant contrôlent la réponse de la boucle de courant en fonction d'une variation de la
demande de courant (couple). Le fonctionnement est satisfaisant avec les valeurs par défaut pour la plupart des moteurs. Cependant, pour obtenir
des performances optimales dans les applications dynamiques, il peut être nécessaire de modifier les gains. Le gain proportionnel (Pr 00.038)
est la valeur la plus critique dans le contrôle des performances. Les valeurs des gains de la boucle de courant peuvent être calculées en effectuant
un autocalibrage à l'arrêt ou avec rotation (voir Autocalibrage Pr 00.040 plus haut dans ce tableau). Le variateur mesure la Résistance statorique
(05.017) et l'Inductance transitoire (05.024) du moteur, puis calcule les gains de boucle de courant.
Ce réglage donne une réponse transitoire avec un overshoot minimum après une variation de la référence de courant. Le gain proportionnel peut
être augmenté par un facteur de 1,5 donnant une augmentation similaire en bande passante ; cependant, cela donne une réponse avec un
overshoot d'environ 12,5 %. L'équation de calcul du gain intégral donne une valeur modérée. Dans certaines applications, où il est nécessaire pour
le variateur de suivre dynamiquement le flux de très près (par exemple, dans les applications utilisant un moteur asynchrone en mode RFC-A sans
capteur à haute vitesse), le gain intégral peut exiger l'utilisation d'une valeur beaucoup plus élevée.
Gains de la boucle de vitesse (Pr 00.007 {03.010}, Pr 00.008 {03.011}, Pr 00.009 {03.012})
Les gains de la boucle de vitesse contrôlent la réponse du variateur à une demande de variation de vitesse. La boucle de vitesse se base sur les
gains proportionnel (Kp) et intégral (Ki) d'anticipation, et sur le gain différentiel (Kd) de retour. Le variateur conserve deux séries de ces gains et l'une
ou l'autre série sélectionnée par Pr 03.016 sera utilisée pour la boucle de vitesse. Si Pr 03.016 = 0, le variateur prend en compte les gains Kp1, Ki1 et
Kd1 (Pr 00.007 à Pr 00.009) ; si Pr 03.016 = 1, il prend en compte les gains Kp2, Ki2 et Kd2 (Pr 03.013 à Pr 03.015). Il est possible de modifier
Pr 03.016 lorsque le variateur est verrouillé ou déverrouillé. Si la charge est principalement une inertie et un couple constants, le variateur calcule les
gains Kp et Ki nécessaires pour donner un angle de compensation ou une bande passante adéquate en fonction du réglage de Pr 03.017.
Gain proportionnel de boucle de vitesse (Kp), Pr 00.007 {03.010} et Pr 03.013
Si le gain proportionnel a une certaine valeur et le gain intégral est réglé sur zéro, le contrôleur n'aura qu'un gain proportionnel et il y aura une erreur
de vitesse pour produire une référence de couple. Donc, à mesure qu'augmente la charge du moteur, il y aura une différence entre la vitesse de
référence et la vitesse effective. Cet effet, appelé régulation, dépend du niveau du gain proportionnel ; plus le gain est élevé plus l'erreur de vitesse
est faible pour une charge donnée. Si le gain proportionnel est trop élevé, soit le bruit produit par la quantification du retour de vitesse devient
inacceptable, soit la limite de stabilité est atteinte.
Gain intégral de la boucle de vitesse (Ki), Pr 00.008 {03.011} et Pr 03.014
Le gain intégral sert à empêcher la régulation de la vitesse. L'erreur est accumulée sur un laps de temps et utilisée pour produire la demande de
couple nécessaire sans aucune erreur de vitesse. L'augmentation du gain intégral réduit le temps de montée en vitesse pour atteindre le point de
consigne et augmente la raideur du système ; par exemple, il réduit l'écart de trainage de position lorsqu'un couple est appliqué au moteur.
Malheureusement, l'augmentation du gain intégral réduit également l'amortissement du système et produit un overshoot à la suite d'un délestage.
Pour un gain intégral donné, l'amortissement peut être amélioré en augmentant le gain proportionnel. Il faut arriver à un compromis où la réponse
du système, la raideur et l'amortissement deviennent tous satisfaisants pour l'application.
Gain différentiel (Kd), Pr 00.009 {03.012} et Pr 03.015
Le gain différentiel du retour de la boucle de vitesse sert à obtenir un amortissement supplémentaire. Le terme différentiel est réalisé de manière à
ne pas introduire un bruit excessif normalement associé à ce type de fonction. L'augmentation du gain différentiel réduit l'overshoot produit par une
baisse du niveau d'amortissement. Cependant dans la plupart des applications, les gains proportionnel et intégral seuls sont suffisants.
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Installation Mise en Paramètres Mise en marche
électrique service de base du moteur
Communication Fonctionnement de
Optimisation
avec le variateur la carte média NV
Guide de mise en service - Contrôle de l'Unidrive M700 / M701 / M702
API Paramètres Informations sur
Diagnostics
embarqué avancés la conformité UL
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