Rockwell Automation Kinetix 5700 Manuel Utilisateur page 360

Annexe D Prise en charge de la fonctionnalité de commande du moteur
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Lorsque la configuration de l'axe est en boucle de couple, l'attribut Speed
(Vitesse) de l'instruction MDS n'est pas utilisé pour commander la vitesse du
variateur. La vitesse est déterminée par la quantité de couple spécifiée dans les
attributs CommandTorque et/ou TorqueTrim.
Figure 186 - Mode couple
IMPORTANT Vous devez commander un couple nul dans les attributs CommandTorque et
TorqueTrim avant de pouvoir utiliser l'instruction MAS (Stop Axis Motion) pour
arrêter un processus de mouvement spécifique sur un axe ou pour arrêter
complètement l'axe. Pour utiliser l'instruction MAS, vous devez définir Change
Decel sur Non. Sinon, une erreur d'instruction peut se produire. Le taux de
décélération est défini en fonction de l'attribut Ramp Deceleration.
L'instruction Motion Servo Off (MSF) est utilisée pour désactiver la sortie du
variateur pour l'axe spécifié et pour désactiver la boucle d'asservissement de
l'axe. Si vous exécutez une instruction MSF pendant que l'axe se déplace, l'axe
s'arrête en roue libre avec un arrêt incontrôlé.
Attributsde rampe
L'instruction MDS est validée si le dispositif variateur de mouvement intégré
sur EtherNet/IP prend en charge les cinq attributs de rampe suivants :
• RampAcceleration
• RampDeceleration
• RampVelocity - Positive
• RampVelocity - Negative
• RampJerk - Control
IMPORTANT Les attributs de rampe sont disponibles uniquement lorsque la
configuration de l'axe du variateur Kinetix 5700 est définie sur commande
de fréquence ou boucle de vitesse. Les attributs de rampe ne sont pas
disponibles lorsque la configuration de l'axe est définie sur boucle de
couple ou boucle de position.
Publication Rockwell Automation 2198-UM002F-FR-P – Mai 2018