HBM PMX Manuel D'emploi page 265

Schneller Einstieg
14 PID­Regler (pid)
Funktion
Eingänge
Ausgänge
Parameter
Default
Ausnahmebehandlung
Wegen rekursiver Berechnung nicht als reiner P­Regler geeignet. Es sollte
immer ein I-Anteil vorhanden sein.
Parasitäre Zeitkonstante Tp =
Tp =
A3257−2.0 en/de/fr
Quasi linearer PID-Regler in paralleler Struktur mit
Tp ist die parasitäre Zeitkonstante, s.u.
- Digitaler Enable-Eingang (enableId)
- Verstärkung Kp, P­Anteil
- Nachstellzeit Ti [Sekunden], I-Anteil
- Vorhaltzeit Td [Sekunden], D-Anteil
- Obere Begrenzung des Reglerausgangs ymax
- Untere Begrenzung des Reglerausgangs ymin
- Default-Ausgang default wird ausgegeben, wenn
Enable­Eingang = low
enableId = konstant High, d.h. ständig aktiv
Wenn mind. einer der Eingäng ungültig ist (Invalid­Bit), dann
- der Ausgang eingefroren und ebenfalls als ungültig markiert
Berechnungsrate
1
s = 52 s Default
19200
Anti-Windup
Kp (1+ 1
+
Ti * s Tp * s +1
- Eingang in0 Sollwert (setpoint)
- Eingang in1 Istwert (feedback)
Reglerausgang out0
Kp = 0.0
Ti = 1e38 s
Td = 0.0 s
ymax = 1e20
ymin = ­1e20
default = 0.0
wird
- der Regler angehalten
1
Td * s
)
97