Aventics HF03 LG Série Mode D'emploi page 227

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 227
Tabella 28: Module Control Register
Bit 7 Bit 6
Bit 15 Bit 14
Low Byte
Bit 0
0
1
Bit 2 Bit 1
0 0
0 1
1 0
1 1
Bit 3
0
1
Bit da 4 a 15
Tabella 29: Comportamento dell'accoppiatore bus in caso di errore
Caso
Nota
d'errore
BUS OFF Il controller CAN si trova in stato 'bus off',
cioè, il 'transmit error counter' del controller
CAN ha superato il limite di 256.
Guarding Il tempo di sorveglianza del Node Guard è
Failure scaduto. Questo errore si presenta solo
quando il Node Guarding del master CAN è
attivo.
Tabella 30: Reazione dell'accoppiatore bus su NMT Service (nessun errore)
NMT-Service
NMT_
RESET_NODE
NMT_
RESET_COM
NMT_
STOP
NMT_
PREOPERATIONAL
Low Byte
Bit 5 Bit 4
High Byte
Bit 13 Bit 12
Significato
Stato del modulo in caso di errore
Pre-Operational
Operational
Uscite in caso di errore
CLAB: azzerare le uscite (Default)
Last State: le uscite mantengono il loro ultimo stato
riservato
riservato
Reazione EMCY in caso di errore
Viene inviato un telegramma di emergenza
Il telegramma di emergenza non viene inviato
Riservato (fisso su 0)
Stato del modulo
pre-operational
pre-operational
pre-operational
pre-operational
Bit 3 Bit 2
Bit 11 Bit 10
Stato del
Uscite
modulo
secondo secondo
MCR, bit 0 MCR bit 2, 1
secondo secondo
MCR, bit 0 MCR bit 2, 1
Uscite
tutte le uscite cancellate
secondo MCR, bit 2,1
secondo MCR, bit 2,1
secondo MCR, bit 2,1
Appendice
Bit 1 Bit 0
Bit 9 Bit 8
Reazione
EMCY
secondo
MCR, bit 3
secondo
MCR, bit 3
Reazione
nessuna EMCY
nessuna EMCY
nessuna EMCY
nessuna EMCY