Aventics HF03 LG Série Mode D'emploi page 163

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 163
Tableau 25 : Codage des états d'erreur dans le télégramme EMCY
Octet 0
EMCY Error
Code
Error Reset 0x00
Received 0x10
invalid PDO
Guarding 0x30
Failure
BUSOFF 0x00
Comm. Error 0x00
Queue 0x10
Overrun
CAN ES SET 0x20
CAN ES 0x20
RESET
Diagnostic 0xFF
13.4 Diagnostic CANopen
Le coupleur de bus soutient le diagnostic. Ce dernier peut
être branché ou débranché via l'octet de paramètre 2040.
Par défaut : diagnostic désactivé
Même lors d'une notification du diagnostic
débranchée vers le maître, les diagnostics en
attente sont affichés sur les LED.
13.5 Télégrammes d'urgence EMYC
En cas d'erreur, l'esclave envoie un télégramme
d'urgence (EMCY). La structure du télégramme EMCY
correspond aux indications du profil de communication
CANopen selon CiA DS-301.
Le codage de chaque état d'erreur apparaît dans le
tableau suivant :
1 2
ErrorReg
1001h
0x00 0x00
0x82 ErrorReg
0x81 ErrorReg
0x81 ErrorReg
0x81 ErrorReg
0x81 ErrorReg
0x81 ErrorReg
0x81 ErrorReg
0xFF ErrorReg
3 4
Manufacturer-specific Error Field
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
Diag Diag
Status DataLen
2020 2020
sub2 sub1
Annexes
5 6 7
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
Diag 0x00 0x00
Data0
2020
sub3