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Modules fonctionnels
14
OSS21C
Définition de commutation
454
Manuel – MOVI-PLC
forme et qu'un angle électrique de 90° est maintenu, on obtient un couple maximal ré-
gulé avec une ondulation réduite. Cela permet d'obtenir un moteur silencieux avec
une force motrice régulière. Celui-ci peut être régulé avec précision, même dans des
conditions de fonctionnement variables. Comme un codeur incrémental ne fournit pas
de valeurs absolues, il n'y a pas de rapport direct avec la position du rotor au démar-
rage du système. Cette référence doit être établie lors du démarrage du système au
moyen d'une "Définition de commutation" (→ 2 454).
Dans le cas d'une régulation vectorielle du champ, un entraînement est régulé par le
biais d'un composant générant un champ et un couple. Pour découpler les deux
composants, on effectue une transformation mathématique dans un système de coor-
données qui tourne avec le flux magnétique autour de l'axe du rotor. Lors de cette
"transformée de Park", deux composantes de courant, Id pour "direct" dans le sens du
champ et Iq pour "quadrature" dans le sens de la formation du couple, sont calculées
à partir des courants de phase. Les grandeurs alternatives deviennent ainsi des gran-
deurs continues statiques, ce qui permet de réguler le moteur comme une machine à
courant continu via la grandeur de courant Iq formant le couple. Dans le cas d'une
boucle fermée, les objets suivants sont utilisés.
Boucle fermée
"0x8F00-01 – Configuration retour
codeur" (→ 2 502)
"0x8480-02 – Position réelle" (→ 2 488)
"0x8480-03 – Consigne de position" (→ 2 488)
"0x8F00-02 – Codeur – Mesure" (→ 2 503)
Procédure
REMARQUE
En cas d'utilisation de la boucle fermée, toujours déterminer la commutation après le
démarrage du système. Dans le cas contraire, un message de défaut s'affiche.
REMARQUE
Pendant la définition de commutation, l'axe moteur doit pouvoir tourner librement. Au-
cun couple externe ne doit s'y opposer.
Dans le cas d'une boucle fermée, la régulation nécessite une relation absolue entre la
position codeur et le pas polaire du moteur. Cette relation est établie via la définition
de la commutation. La procédure de détermination de la commutation est la suivante.
ü La machine d'état est à l'état "Mise sous tension verrouillée".
1. Envoyer la commande "Coupure de la tension", voir "0x8100-01 – Mot de
commande" (→ 2 472) bits 3 à 0 : xx0x.
ð Le module fonctionnel indique l'état "Mise sous tension verrouillée".
2. Spécifier une consigne de courant correspondant à 80 % du courant nominal du
moteur, voir "0x8600-03 – Consigne de courant" (→ 2 494).
3. Régler le codeur "Boucle fermée", voir "0x8F00-01 – Configuration retour
codeur" (→ 2 502) et saisir la valeur 3 pour "Boucle fermée".
®
I/O system C
3 : boucle fermée (FOC)
Valeur codeur normalisée sur la
position.
Définition de la consigne de posi-
tion
Valeur codeur
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