Publicité
•
•
•
Structure
Start
Limit Position
Limit Voltage
Position control
Current control
M
Limit Velocity
Limit Current
PtP
int. PS
Encoder
Principe de fonctionnement
En mode de fonctionnement en boucle pseudo-fermée, la consigne pour le régulateur
de courant est générée par le générateur de profil. Les boucles de régulation de posi-
tion et de vitesse ne sont pas fermées et le signal codeur n'est donc pas traité dans
les boucles de régulation. Contrairement à une boucle ouverte, le signal codeur est
traité, dans le cas d'une boucle pseudo-fermée, à la fin d'un déplacement selon le
profil et une correction de position est déclenchée le cas échéant via le générateur de
profil. Dans le cas d'une boucle pseudo-fermée, les objets suivants sont utilisés.
Boucle pseudo-fermée
"0x8F00-01 – Configuration retour
codeur" (→ 2 502)
"0x8100-02 – Mot d'état" (→ 2 473)
"0x8480-09 – Fenêtre cible" (→ 2 490)
La consigne pour le régulateur de courant est générée par le générateur de profil
amont.
La position réelle correspond à la valeur du codeur normalisée à la position.
Une valeur codeur est indiquée.
Limit
Position
Start
Limit
Limit
Velocity
Current
Current
PtP
control
Encoder
Paramètre de démarrage
Limitation de position
Limitation de tension
Régulateur de position
Régulateur de courant
Moteur
Limitation de vitesse
Limitation de courant
Profil de position PtP
Étage de puissance interne (power stage)
Mesure codeur
5 : réglage de la "boucle pseudo-fermée"
Dans le mot d'état, "Position cible atteinte" bit 10 est mis
à 1 si l'écart par rapport à la consigne de position est in-
férieur à la fenêtre cible paramétrée.
Manuel – MOVI-PLC
Modules fonctionnels
OSS21C
Limit
Voltage
int.
M
PS
E
48679032203
®
I/O system C
14
451
Publicité
