Publicité
4
5
11
7, 8, 9, 1, 2
15 :
Accès à la machine d'état
Sous CiA 402, le système de pilotage global est implémenté via deux objets. Ces
deux objets sont mappés dans l'échange de données cyclique.
"0x8100-01 - Mot de
commande"
Modes d'exploitation
Vue d'ensemble
Tenir compte des remarques suivantes concernant la communication.
•
•
•
En fonction du réglage "0x8F00-01 – Configuration retour codeur", le module fonction-
nel fonctionne en mode piloté ou régulé avec une boucle de régulation ouverte ou fer-
mée. On distingue ici les configurations de codeur suivantes.
•
•
•
Les modes de fonctionnement suivants, conformes au profil d'appareil CiA 402, sont
disponibles.
•
•
•
•
•
•
Combinaisons possibles
Boucle ouverte | Profil de position PtP (1), profil de vitesse (3), Homing (6), positionnement iso-
chrone (8)
"0x8F00-01 – Configuration retour
codeur" (→ 2 502)
Bits 3 à 0 : 1111 : commande "Libérer le fonctionnement". Le pas-
sage automatique du mode prêt au fonctionnement au mode libé-
ré est possible conformément selon CiA 402.
Bits 3 à 0 : 0111 : commande "Verrouiller le fonctionnement"
Bit 3 à 0 : x01x : commande "Arrêt rapide"
Bits 3 à 0 : xx0x : commande "Coupure de la tension"
Bit 7 : Front 0-1 : commande "Réinitialisation du défaut"
→
Machine d'état
La communication se fait dans la plage E/S.
Les données les plus importantes du répertoire d'objets sont mappées dans la
plage E/S. De plus amples informations figurent dans le chapitre "Plage d'entrée et
de sortie" (→ 2 456).
Il est possible d'accéder aux objets non configurés via le canal acyclique. Pour
plus d'informations, consulter le chapitre "Canal acyclique" (→ 2 458)
"Boucle ouverte" (→ 2 449)
"Boucle pseudo-fermée" (→ 2 450)
"Boucle ouverte – Régulation vectorielle de champ (FOC)" (→ 2 452)
"Prise de référence (Homing)" (→ 2 395)
"Définition de commutation" (→ 2 454)
"Profil de position PtP" (→ 2 400)
"Profil de vitesse" (→ 2 420)
"Régulation de couple" (→ 2 432)
"Positionnement isochrone" (→ 2 436)
→
0 : boucle ouverte
Manuel – MOVI-PLC
Modules fonctionnels
OSS21C
"0x8100-01 - Mot de
commande"
®
I/O system C
14
393
Publicité
