Siemens Sinamics S120 Manuel De Mise En Service page 148

Annexe
A.3 Glossaire CANopen
TPDO (Transmit PDO = objet d'émission de données process)
PDO envoyé par l'entraînement (contenant, par exemple, la valeur réelle de position)
Variable
L'accès à toutes les fonctions de l'entraînement et fonctions CANopen se fait au moyen de
variables.
L'accès aux variables peut se faire via les SDO ou les PDO.
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Manuel de mise en service, 11/2017, 6SL3097-4AA00-0DP3
Interface CANopen