Siemens Sinamics S120 Manuel De Mise En Service page 131

Objet CANopen 0x6502
L'objet CANopen "0x6502 Supported drive modes" affiche les modes de fonctionnement
CANopen (Operation Modes) pouvant être réglés dans le groupe d'entraînement
correspondant via l'objet "0x6060" ou via un accès SDO ou PDO dans l'état actuel de mise
en service.
Objet CANopen 0x6060
L'écriture de l'objet CANopen "0x6060 Modes of operation" permet de sélectionner le mode
de fonctionnement (Operation Mode) souhaité.
L'objet affiche toujours le mode de fonctionnement demandé, même si celui-ci n'est pas
actif, par exemple parce qu'il n'est pas pris en charge par l'objet entraînement.
De même, écrire via SDO réussit toujours si une valeur du type de données correct est
écrite.
Si un mode de fonctionnement ne peut pas être sélectionné, par exemple parce qu'il n'est
pas pris en charge, l'ancien mode de fonctionnement reste actif.
La commande doit elle-même vérifier, en lisant l'objet "0x6061", si le mode de
fonctionnement souhaité a pu être sélectionné pour devenir actif.
Accès via RPDO
L'objet peut être mappé et peut donc être transmis par PDO sans confirmation. Cet accès
aux données process dans le cadre de la période d'échantillonnage du bus CAN n'est
actuellement pertinent pour SINAMICS que pour la commutation entre régulation de vitesse
et régulation de couple, car seuls ces deux modes de fonctionnement sont pris en charge
par CANopen et peuvent donc être commutés dans un entraînement SINAMICS.
Toutes les commutations des modes de fonctionnement connus débouchent dans le canal
de paramètre SINAMICS qui s'exécute en arrière-plan.
Si l'objet est mappé dans un RPDO, un accès SDO agit également toujours sur le paramètre
d'interface PZD correspondant et non plus sur p1300. Voir la figure suivante.
Toutes les commutations des autres modes de fonctionnement débouchent dans le canal de
paramètre SINAMICS qui s'exécute en arrière-plan. Il n'est pas pertinent de créer un accès
PDO pour cela. Si l'objet est mappé dans un RPDO, un accès SDO agira également toujours
sur le paramètre d'interface PZD correspondant et non plus sur p1300. Voir la figure
suivante.
Interface CANopen
Manuel de mise en service, 11/2017, 6SL3097-4AA00-0DP3
Modes de fonctionnement
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