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4 Système de commande
4.4 Mouvements du robot
Suite
Système
Pilotage manuel
Gestion de la singularité
Surveillance du mouveme-
nt
Inertie importante
Identification de la charge
64
Description
Le robot peut être piloté manuellement de l'une des façons
suivantes
•
Axe par axe, c'est à dire un axe à la fois.
•
De façon linéaire : le point central d'outil (TCP) se dé-
place selon une trajectoire linéaire (par rapport à l'un
des systèmes de coordonnées mentionnés ci-dessus).
•
Réorienté autour du TCP.
Il est possible de sélectionner la taille de palier du pilotage
manuel incrémentiel. Le pilotage manuel incrémentiel peut être
utilisé pour positionner le robot avec une précision extrême.
En effet, le robot se déplace sur une courte distance chaque
fois que le joystick est actionné.
Lors du fonctionnement manuel, la position du robot et des
axes supplémentaires peut être affichée sur le FlexPendant.
Le robot peut passer par des points singuliers de façon contrô-
lée, c'est à dire par des points où coïncident deux axes.
La position et la vitesse du système sont continuellement sur-
veillées pour détecter les conditions anormales et arrêter rapi-
dement le robot si des événements anormaux surviennent.
Une autre fonction de surveillance, Détection de collision, est
disponible en option (voir l'option
à la page
177).
Une conséquence du concept de modèle dynamique est que
le système peut gérer des inerties importantes en adaptant
automatiquement ses performances au niveau approprié. Vous
pouvez optimiser le servoréglage pour les objets volumineux
et flexibles afin de minimiser l'oscillation de la charge.
Le robot peut identifier automatiquement les propriétés de
charge et, ainsi, assurer un modèle dynamique correct pour
l'ensemble du système de bras. Cette identification assure des
performances et une durée de vie optimales sans nécessiter
de calculs ou mesures manuels fastidieux. L'identification de
charge est disponible pour la plupart des robots. Pour plus
d'informations, reportez-vous à Manuel d'utilisation - OmniCore.
Il est possible d'affiner les paramètres en matière de rigidité
de montage afin de compenser un châssis de montage non
rigide.
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Collision detection [3107-1]
Caractéristiques du produit - OmniCore série C
3HAC065034-004 Révision: P
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