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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.14.1.1.1 Advanced Shape Tuning
Suite
Performances
En utilisant Advanced Shape Tuning, un écart de trajectoire de 0,5 mm peut
généralement être réduit à environ 0,1 mm. Cela nécessite cependant un réglage
soigneux du niveau de friction (consultez le Manuel d'utilisation - OmniCore pour
connaître la procédure de réglage et l'instruction TuneServo décrite dans le Manuel
de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID). Notez
toutefois que même un réglage extrêmement précis ne permet pas de garantir la
perfection systématique des trajectoires générées.
Exigences
Aucune configuration matérielle ou logicielle spécifique n'est requise pour cette
option.
Instructions RAPID
Instructions RAPID incluses dans cette option :
Instruction
FricIdInit
FricIdEvaluate
FricIdSetFricLevels
La modification des paramètres de réglage à partir du programme RAPID s'effectue
avec des paramètres standard.
Instruction
TuneServo
Limitations
166
Description
Instruction pour lancer l'identification du niveau de friction
Fonction qui renverra le niveau de friction qui a produit les
meilleurs résultats
Instruction pour définir les niveaux de friction
Description
Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types
de données RAPID
•
La séquence des mouvements pour laquelle le réglage de la friction est
effectué doit commencer et se terminer par un point fin.
•
Le processus de réglage requiert environ 15 itérations du mouvement par
axe.
•
La séquence des mouvements entre FricIdInit et FricIdEvaluate ne
peut excéder 4 secondes.
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Caractéristiques du produit - OmniCore série C
3HAC065034-004 Révision: P
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