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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.22.2.2 Force Control Standard [3415-1]
Généralités
Force Control Standard est une option qui contient les instructions RAPID requises
pour exécuter le contrôle de force.
Force Control Standard est disponible sur CRB 15000 (GoFa) et utilise les capteurs
de couple intégrés en combinaison avec les instructions RAPID pour prendre en
charge différentes applications/solutions basées sur la conformité du robot avec
les forces externes/forces de processus.
Assembly FC
Assembly FC (Force Control) est un ensemble de fonctions, qui va fortement
faciliter l'utilisation des robots pour les tâches d'assemblage. L'assemblage est
une opération extrêmement minutieuse au cours de laquelle des pièces dotées
d'une faible tolérance doivent s'encastrer les unes dans les autres (par exemple,
un arbre dans une roue dentée). Étant donné que les tolérances sont liées à la
répétabilité du robot, des fixations et des robots de haute précision sont
généralement nécessaires. Cependant, les risques associés à un mauvais
positionnement, qui entraîne l'endommagement ou le blocage de pièces, demeurent
élevés. D'autre part, les pièces ne sont souvent pas fixes et leur position peut être
aléatoire. Il n'est donc pas possible d'utiliser des robots traditionnels dont la position
est commandée.
Grâce à Assembly FC et au capteur de force/couple, le robot est doté d'un « sens
tactile ». Il peut donc manipuler les pièces comme un ouvrier. Il cherche la meilleure
position selon un schéma prédéfini, en poussant petit à petit jusqu'à ce que les
pièces se positionnent, tout en utilisant une faible force de contact. Si la force
mesurée est supérieure à la force souhaitée, le robot recule afin de réduire la force.
Ceci vous permet de réduire les coûts d'installation et la durée de programmation,
mais également la durée du cycle du processus.
Assembly FC est également utile dans les domaines suivants :
Assembly FC inclut des fonctions pour utiliser différents modèles d'assemblage
prédéfinis, conçus pour différentes tâches, mais également la possibilité de
combiner certains d'entre eux pour créer des modèles pour des tâches
d'assemblage plus complexes.
Machining FC
Machining FC est un jeu de fonctions qui facilitera grandement l'utilisation de
robots pour les applications d'usinage. Machining FC comprend des solutions pour
utiliser le contrôle de force pour diverses applications d'usinage où le robot doit
être sensible aux forces de processus. Machining FC propose deux formes de
contrôle de processus, optimisées pour différents types d'usinage : FC Pressure
et FC Speed Change.
Caractéristiques du produit - OmniCore série C
3HAC065034-004 Révision: P
•
Test de produits : application de la même force à un produit récurrent
•
Assemblage de pièces
•
Fixation automatisée
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7.22.2.2 Force Control Standard [3415-1]
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