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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.22.2.2 Force Control Standard [3415-1]
Suite
FC Pressure functionality
La fonction FC Pressure fait que le robot impose une force constante sur la surface,
ce qui signifie qu'il en suivra les courbes.
La fonction FC Pressure est pratique pour les processus d'usinage de type meulage
et polissage, où le robot doit atteindre une pression définie (force) entre l'outil et
la pièce pour obtenir un résultat convenable. Avec la fonction FC Pressure, le
déplacement programmé doit suivre la surface et la position du robot s'ajuste à la
force de contact définie entre l'outil et la pièce. Cela permet de gagner du temps
de programmation, tout en améliorant la qualité du produit.
Fonction FC Speed Change
FC Speed Change permet de programmer à la vitesse de maximum de traitement
puis de ralentir le robot dès que les forces d'usinage se font trop importantes.
La fonction FC Speed Change peut être pratique, par exemple, pour des processus
d'usinage de type ébarbage, où le robot doit ralentir lorsqu'il rencontre des aspérités
trop importantes, ou même s'écarter pour un usinage séquentiel. La position du
robot est contrôlée, c'est à dire qu'il va suivre un déplacement programmé, selon
cette fonction. Grâce à FC Speed Change, le robot va changer de vitesse. Cela
permet d'accélérer le temps de programmation, mais aussi de réduire la durée du
cycle de processus.
Description fonctionnelle
La position d'un robot étant généralement commandée, le robot est forcé de prendre
une certaine position. Or, si quelque chose empêche le robot d'atteindre sa cible,
la servocommande augmente la puissance jusqu'au couple maximal ou jusqu'à la
détection d'une collision.
Avec Assembly FC, il sera possible de laisser le robot tâtonner une surface tout
en conservant une force de contact prédéfinie. Une fois le trou de montage localisé,
la pièce se met en place et le robot la pousse dans l'ouverture jusqu'à ce qu'elle
atteigne la bonne position.
Le montage d'un axe et de roues dentées dans un embrayage, par exemple, sera
une tâche d'assemblage courante. Cette tâche inclut plusieurs mouvements
différents nécessaires à la recherche de l'emplacement exact et à l'insertion de
l'axe. Pour toutes les tâches d'assemblage, il sera possible d'adapter la meilleure
stratégie de recherche ou les meilleurs mouvements, et de choisir parmi un certain
nombre de critères pour accepter/terminer l'opération.
Avec Force Control for Machining,, il devient possible soit de laisser le robot
imprimer une force constante, perpendiculaire au déplacement tout en suivant les
courbes de la surface (FC Pressure), soit de faire ralentir le robot au fil du chemin
pour réduire la force qui agit sur le robot (FC Speed Change).
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Caractéristiques du produit - OmniCore série C
3HAC065034-004 Révision: P
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