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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.14.1.1.3 Motion Process Mode
Généralités
L'objectif de Motion Process Mode est de simplifier le réglage spécifique d'une
application, c'est-à-dire d'optimiser les performances du robot pour une application
spécifique.
Pour la plupart des applications, le mode par défaut constitue le meilleur choix.
Modes de processus de mouvement disponibles
Un mode de processus de mouvement comprend un ensemble spécifique de
paramètres de réglage pour un robot. Chaque ensemble de paramètres de réglage,
c'est-à-dire chaque mode, optimise le réglage du robot pour une classe
d'applications spécifique.
Les modes suivants sont prédéfinis :
Il existe également quatre modes disponibles pour le réglage utilisateur spécifique
à une application :
Sélection du mode
Le mode par défaut est automatiquement sélectionné et peut être modifié en
changeant le paramètre système Use Motion Process Mode pour le type Robot.
La modification de Motion Process Mode dans RAPID est possible uniquement si
l'option Advanced Robot Motion est installée. Le mode peut être modifié uniquement
lorsque le robot est immobile, sous peine d'appliquer un point fin.
Caractéristiques du produit - OmniCore série C
3HAC065034-004 Révision: P
Remarque
Cette fonctionnalité est incluse dans l'option Advanced robot motion, voir
Advanced robot motion [3100-1] à la page
•
Optimal cycle time mode – ce mode fournit le temps de cycle le plus court
possible et représente normalement le mode par défaut.
•
Accuracy mode – Ce mode permet d'améliorer la précision de la trajectoire.
La durée du cycle augmente légèrement par rapport à Optimal cycle time
mode. Ce choix est recommandé pour améliorer la précision de la trajectoire
sur les robots de petite et moyenne taille.
•
Low speed accuracy mode – Ce mode permet d'améliorer la précision de la
trajectoire. La durée du cycle augmente légèrement par rapport à Accuracy
mode. Ce choix est recommandé pour améliorer la précision de la trajectoire
sur les robots de grande taille.
•
Low speed stiff mode : ce mode est recommandé pour les applications de
contact avec une rigidité asservie maximale importante. Il peut également
servir dans certaines applications à faible vitesse, dans lesquelles un
minimum de vibrations de trajectoire est souhaité. Le temps de cycle
augmente par rapport au Low speed accuracy mode.
•
MPM User mode 1 – 4
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7.14.1.1.3 Motion Process Mode
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