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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.22.2.2 Force Control Standard [3415-1]
Suite
Fonctionnalité de Machining FC
Exemple de configuration d'une application d'assemblage
Les étapes suivantes indiquent comment configurer une tâche d'assemblage :
Suite page suivante
222
•
Définition des valeurs de référence (force, couple et/ou stratégie de
recherche). Lors de l'activation d'une force ou d'un couple de référence, le
robot se déplace pour atteindre le niveau de référence indiqué. Lors de
l'activation d'une recherche de référence, le robot tente de se déplacer en
fonction de la stratégie spécifiée (par exemple, selon un mouvement linéaire,
circulaire ou en spirale). Instructions RAPID : FCRefForce, FCRefLine,
FCRefCircle, FCRefSpiral, FCRefSpringForce , etc.
•
Conditions finales (durée d'application de la force, du couple et de la
recherche). La force, le couple et le mouvement de référence permettent de
rechercher un ajustement. Les conditions finales permettent de déterminer
si cette recherche a réussi. Toutes les conditions ont un délai permettant de
poursuivre l'exécution même si la condition finale n'est pas satisfaite.
Instructions RAPID : FCCondPos, FCCondForce, FCCondTime,
FCCondWaitWhile, etc.
•
Surveillance : vous pouvez surveiller les données Force Control et définir
les limites à respecter. Toutes les données ne respectant pas les conditions
de surveillance entraîneront un arrêt d'urgence. Cette fonction peut servir
de mesure de sécurité en limitant la zone de travail, la vitesse du robot, etc.
Instructions RAPID : FCSupvForce, FCSupvPos, etc.
•
Fonctions fournissant des commentaires issus des processus, qui offriront
un instantané de certaines données de processus (par exemple, les forces
de contact, la charge réelle et la vitesse) ou indiqueront si la condition est
remplie ou arrivée à expiration. Fonctions RAPID : FCGetForce,
FCGetProcessData, FCIsForceMode
•
Types de données prenant en charge les instructions et les fonctions
•
On peut contrôler jusqu'à quatre robots indépendamment au sein d'une
cellule MultiMove.
•
Instructions de programmation FC Pressure démarrage, mouvements et
arrêt.
•
Instructions pour l'activation et désactivation de FC Speed Change.
•
Instructions pour la configuration de la compensation de la gravité et
l'étalonnage du décalage du capteur.
•
Instructions pour définir les valeurs de référence (force souhaitée, paramètres
de modification de vitesse ou de mouvement).
•
Instructions pour définir la fonction de récupération pour Speed Change
•
Instructions de surveillance.
•
Fonctions rapportant des données concernant la charge, les force détectées
ou l'état du processus.
•
Types de données prenant en charge les instructions et les fonctions
1 Étalonnage du capteur de force
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Caractéristiques du produit - OmniCore série C
3HAC065034-004 Révision: P
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