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7 Caractéristiques du système de commande & options de RobotWare
7.22.3 Convoyeur
7.22.3.1 Conveyor Tracking
7.22.3.1.1 Conveyor Tracking [3103-1]
Généralités
L'option Conveyor Tracking (également appelée Line Tracking ou suivi de chaîne
de fabrication) contient la fonction qui permet au robot de suivre un repère objet
sur un convoyeur en mouvement. Lors du suivi sur le convoyeur, la vitesse
programmée du TCP par rapport au repère objet reste régulière, même si le
convoyeur accélère ou ralentit un peu.
Caractéristiques
Candidature
Toute application utilisant des convoyeurs : peinture, soudage à l'arc, prélèvement,
etc.
Performances
Lorsque le convoyeur avance à une vitesse constante de 150 mm/s, le TCP ne
s'éloigne pas de plus de 2 mm de la trajectoire, comme lorsque le convoyeur est
statique. Cette mesure reste valide tant que le robot respecte les limites dynamiques
avec le mouvement ajouté du convoyeur. Ces valeurs dépendent de l'étalonnage
du robot et du convoyeur, et s'appliquent uniquement pour le suivi des convoyeurs
linéaires.
Instructions RAPID
Instructions RAPID incluses dans cette option :
Instruction
WaitWObj
Caractéristiques du produit - OmniCore série C
3HAC065034-004 Révision: P
•
Convoyeurs linéaires et circulaires
•
Jusqu'à 4 convoyeurs simultanés. Possibilité d'alternance du suivi des
convoyeurs.
•
Jusqu'à 254 objets peuvent être organisés dans une file d'attente et manipulés
à l'aide d'instructions RAPID.
•
Possibilité de définir une fenêtre de démarrage sur le convoyeur dans laquelle
doit se trouver un objet avant le démarrage du suivi.
•
Possibilité de définir une distance de suivi maximale.
•
Si le robot est monté sur un système d'axe de translation parallèle, le système
peut être configuré de façon à ce que le suivi accompagne le convoyeur par
rapport auquel il maintient la position relative.
•
Le suivi d'un convoyeur peut être activé à la volée, c'est-à-dire sans qu'il soit
nécessaire de s'arrêter à un point fin.
Description
Établit la connexion à un repère objet de la fenêtre de démar-
rage
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7.22.3.1.1 Conveyor Tracking [3103-1]
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