Cob Id - Siemens SINAMICS S120 Manuel De Mise En Service

Introduction

1.8 COB ID

1.8 COB ID
Chaque COB (objet de communication) est identifié de façon univoque au moyen d'un
identifiant qui fait partie du COB. La spécification CAN 2.0A prend en charge jusqu'à
2048 COB, identifiés au moyen d'un identifiant de 11 bits.
La liste des identifiants de COB, qui contient tous les COB accessibles via le réseau CAN,
se trouve dans le répertoire d'objets de chaque groupe d'entraînement SINAMICS.
Le COB ID permet de hiérarchiser les objets de communication par affectation
d'identification.
Principe
Le COB ID peut toujours être choisi librement.
CANopen définit une affectation d'identification par défaut ("Predefined Connection Set")
pour les objets de communication. Le tableau ci-après présente le schéma de l'affectation
d'identification par défaut.
Tableau 1- 3 Affectation d'identification
Objets de
communication
Commandes NMT
(NMT)
2)
Message sync. (SYNC)
Objets d'alarme
(EMERGENCY)
Tx–PDO1
Rx–PDO1
Tx–PDO2
Rx–PDO2
Tx–PDO3
Rx–PDO3
Tx–PDO4
Rx–PDO4
Tx–SDO
2)
Rx–SDO
2)
Surveillance de nœuds
(NMT Error Control)
2)
L'indice OV pour les PDO Tx et Rx dépend du nombre d'objets entraînement dans le groupe d'entraînement. Chaque
1)
objet entraînement suivant commence par la description en tenant compte d'un offset de 40 hex. (pour Tx ou Rx, le x
remplace l'objet entraînement SINAMICS, T= Transmit->Emission, R=Receive->Réception)
par exemple : L'indice OV pour le premier objet entraînement commence avec 1800 hex pour les TPDO et avec 1400 hex
pour les RPDO. Chaque objet entraînement suivant commence avec un offset de 40 hex, c'est à dire 1840 hex et
1440 hex respectivement pour le deuxième objet entraînement, etc.
Les COB ID, en ce qui concerne le "Predefined Connection Set", sont incrémentés de 1 pour chaque nouvel objet
entraînement SINAMICS.
Ces COB ID sont prédéfinis.
2)
26
Code de fonction
déc bin
0 0000
1 0001
1 0001
3 0011
4 0100
5 0101
6 0110
7 0111
8 1000
9 1001
10 1010
11 1011
12 1100
14 1110
COB ID résultant
hex Explication
0 0 déc
80 128 déc
81–FF 129–255 déc
181–1FF 180 hex + Node ID
201–27F 200 hex + Node ID
281–2FF 280 hex + Node ID
301–37F 300 hex + Node ID
381–3FF 380 hex + Node ID
401–47F 400 hex + Node ID
481–4FF 480 hex + Node ID
501–57F 500 hex + Node ID
581–5FF 580 hex + Node ID
601–67F 600 hex + Node ID
701–77F 700 hex + Node ID
Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0
Indice OV (hex)
1)
–
1005, 1006, 1007
1014, 1015
1800
1400
1801
1401
1802
1402
1803
1403
1200
1200
100C, 100D
Interface CANopen