Siemens SINAMICS S120 Manuel De Mise En Service page 30

Introduction
1.9 Services SDO
Structure des protocoles SDO
Les services SDO utilisent un protocole approprié pour chaque tâche. Les protocoles les
plus importants pour les services SDO sont présentés dans le tableau suivant.
Protocole SDO Write
Ce protocole est utilisé pour écrire les données dans le groupe d'entraînement.
Confirmation avec le signal "Write Response".
Tableau 1- 4 Protocole SDO Write
Write Request
Requête du maître CANopen ----> Message SINAMICS
Octet 0
cs = 2F hex
cs = 2B hex
cs = 27 hex
cs = 23 hex
Write Response
Confirmation SINAMICS ----> Réponse du maître CANopen
Octet 0
cs = 60
Explications du tableau ci-dessus :
● cs : command specifier
● index, sub index :
● reserved :
28
Le cs indique combien d'octets envoyés sont des données pertinentes. Le reste n'a
aucune signification.
désigne l'indice et le sous-indice d'objet auquel l'accès doit être effectué.
réservé pour une utilisation ultérieure, toujours 0.
Octet 1...2 Octet 3
index sub index
index sub index
index sub index
index sub index
Octet 1...2 Octet 3
index sub index
Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0
Octet 4...7
data byte 4
data byte 4...5
data byte 4...6
data byte 4...7
Octet 4...7
reserved
Interface CANopen