Festo SPC200 Manuel Électronique page 281

7. Description des instructions
Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c
Note
Respecter lors de l'utilisation de la programmation paral
lèle les consignes suivantes :
Les signaux de commande ARRET, MARCHE/RESET,
ENABLE et READY ainsi que les E/S programmables
servent en commun aux deux tâches.
Les bits mémoire, registres et registres des positions sont
gérés en commun par les deux tâches.
Les signaux de commande SYNC_.../CLK_..., MC_.../RC_...
et le cas échéant ACK_... sont gérés séparément par la
tâche correspondante (A ou B).
Les paramétrages pour le positionnement sont gérés sé
parément par chaque tâche (spécifique aux tâches). Tous
les préréglages pour le positionnement cités au chapitre
7.1.3 en font partie.
Si une tâche accède à un axe, cet axe est occupé jusqu'à
ce que l'instruction CN concernée soit traitée ou que la
position de consigne soit atteinte. L'axe est ensuite li
béré.
Si un programme veut accéder à un axe occupé, il passe
en position d'attente jusqu'à ce que l'axe soit de nouveau
libéré.
Exception 1 : Si l'axe occupé exécute une instruction M10
ou M39, un message d'erreur est émis en cas de tentative
d'accès par une autre tâche.
Exception 2 : L'instruction M12 (arrêt de l'axe) arrête im
médiatement tous les axes adressés, quelle que soit la
tâche qui l'occupe. Dans de tels cas, les deux tâches doi
vent être synchronisées dans le programme par exemple
en forçant et en interrogeant des bits mémoire.
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