Page 1 Smart Positioning Controller SPC200 Manuel Electronique Carte de bus de terrain pour DeviceNet type SPC200−COM−DN2 Manuel 196 611 fr 0511a [688 394]...
Page 4 Sommaire et mesures générales de sécurité Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 5: Table Des Matières
Configuration matérielle du SPC200 à l’aide de WinPISA ..4−4 4.1.2 Configuration du bus de terrain du SPC200 avec WinPISA ..4−9 4.1.3 Espaces d’adresses d’E/S de la carte du bus de terrain .
Page 6 ........6−6 Diagnostic du SPC200 via le bus de terrain ......
Page 7: Utilisation Conforme À L'usage Prévu
Sommaire et mesures générales de sécurité Utilisation conforme à l’usage prévu La carte de bus de terrain type SPC200−COM−DN2 sert au couplage du SPC200 en tant qu’esclave au bus de terrain DeviceNet. Une seule carte de bus de terrain peut être instal lée dans le SPC200.
Page 8: Utilisateurs
Festo le plus proche. Informations relatives aux versions des logiciels Note La carte de bus de terrain type SPC200−COM−DN2 requiert : un SPC200 avec micrologiciel version 4.9 ou supérieure, le logiciel WinPISA version 4.5 ou supérieure. Vue d’ensemble :...
Page 9: Instructions Importantes D'utilisation
De plus, le pictogramme suivant annonce des passages de texte décrivant des opérations sur des éléments sensibles aux charges électrostatiques. Composants sensibles aux charges électrostatiques : une utilisation non conforme peut causer un endommagement des éléments. Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 10: Identification Des Informations Spéciales
Accessoires : indications concernant les accessoires nécessaires ou perti nents du produit Festo. Environnement : Informations relatives à une utilisation des produits Festo respectueuse de l’environnement. Repères du texte Les points d’énumération accompagnent une liste d’opé · rations pouvant se dérouler dans un ordre quelconque.
Page 11: Concepts Et Abréviations Spécifiques Aux Produits Festo
étendues (voir chapitre 1.4) Entrées et sorties numériques Entrée numérique (Input) du SPC200 Mode Marche/Arrêt Mode de fonctionnement du SPC200 qui supporte aussi bien le fonctionnement autonome que la commande par API/PC INDUSTRIEL de niveau supérieur (voir chapitre 1.4). Mode Sélection de bloc Mode de fonctionnement du SPC200 qui supporte le couplage étroit...
Page 12: Manuels D'utilisation Du Smart Positioning Controller Spc200
Sommaire et mesures générales de sécurité Manuels d’utilisation du Smart Positioning Controller SPC200 Pour obtenir une documentation complète, les manuels d’uti lisation Festo sont nécessaires. Ils dépendent de votre com mande et de l’extension de votre installation : Type Désignation Contenu Manuel système...
Page 13: Présentation De Système
Présentation de système Chapitre 1 1−1 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 14 ..1−6 Espaces d’adresses d’E/S et affectations (mappage) ....1−7 1−2 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 15: Configuration Du Système
Ï Ï Ï Ï Ï Ï Ï Ï Maître/PCI SPC200 comme esclave sur le bus de terrain Autres abonnés du bus Console de programmation/PC Fig. 1/1 : SPC200 sur le bus de terrain DeviceNet (exemple) 1−3 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 16: Eléments De Signalisation Et De Raccordement De La Carte De Bus De Terrain
1. Présentation de système Eléments de signalisation et de raccordement de la carte de bus de terrain LED MOD/NET (LED bicolore) Connecteur de bus de terrain (à 5 pôles) Fig. 1/2 : Eléments de signalisation et de raccordement 1−4 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 17: Configuration De Base Pour Le Fonctionnement Sur Devicenet
Permet la communication via le bus de pour DeviceNet terrain. Des cartes d’extension permettent d’améliorer les capacités du système. Pour de plus amples informations, se reporter au manuel système du SPC200 (voir Vue d’ensemble de la docu mentation Tab. 0/2). 1−5 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 18: Type De Protocoles Et De Modes De Fonctionnement (Définition)
} voir paragraphe 5.2. Modes de fonctionnement Le SPC200 propose également comme les cartes d’E/S deux modes de fonctionnement via des bus de terrain : Mode Marche/Arrêt : Permet de lancer ou d’arrêter les programmes enregistrés...
Page 19: Espaces D'adresses D'e/S Et Affectations (Mappage)
1. Présentation de système Espaces d’adresses d’E/S et affectations (mappage) Le tableau suivant indique l’affectation des adresses dans le SPC200 en cas d’utilisation d’une carte de bus de terrain : Carte/Module Espace d’adresses max. I0.0 ... I0.9 Q0.0 ... Q0.7 Modules d’E/S sur la 1ère...
Page 20 Q 5.15 Q10.0 ... Q13.15 Programme utilisateur maître Programme utilisateur dans le SPC200 (API/PCI) Entrées et sorties locales : SPC200−DIO Scanner (ou E/S sur AIF) Fig. 1/4 : Espaces d’adresses d’E/S Note Les sorties du scanner sont représentées sur les entrées de la carte de bus de terrain.
Page 21 1. Présentation de système Affectation des E/S (mappage) Le mappage des E/S permet une lecture et une écriture directe des entrées et sorties locales du SPC200 sur le bus de terrain. SPC200− SPC200− COM−DN2 I10...13 I1...5 Q1...5 Q10...13 Représentation des entrées du bus de terrain I 10...13 sur les sorties locales Q 1...5...
Page 22 1. Présentation de système 1−10 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 23: Montage
Montage Chapitre 2 2−1 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 24 ............2−1 Montage et démontage de la carte de bus de terrain ....2−3 2−2 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 25: Montage Et Démontage De La Carte De Bus De Terrain
Respecter l’ordre prescrit : 1. Alimentation en air comprimé 2. Tensions de puissance et de commande sur le SPC200 et, le cas échéant, tension de puissance sur la branche d’interface d’axe. Se décharger électrostatiquement avant le montage ou le démontage des cartes.
Page 26: Montage Des Cartes
Les leviers de blocage se verrouillent automatiquement. Sens de déverrouillage Verrouillage automatique Levier de blocage Face avant de la carte Contacts Rail de guidage Fig. 2/1 : Montage des cartes 2−4 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 27: Démontage Des Cartes
2. Débrancher le câble de connexion à l’avant de la carte. 3. Déverrouiller les deux leviers de blocage (voir Fig. 2/1) et retirer la carte avec précaution. 4. La cas échéant, occulter les emplacements libres à l’aide d’une plaque d’obturation. 2−5 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 28 2. Montage 2−6 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 29: Installation
Installation Chapitre 3 3−1 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 30 ........3−4 3−2 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 31 Alimentation de puissance pour sorties (connecteurs X6/X8, broche 8) Le cas échéant, alimentation de puissance des action neurs sur la branche d’interface d’axe Alimentation de l’électronique interne pour le SPC200 et les modules de terrain (connecteurs X2, broche 2). 3−3 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 32: Raccordement Au Bus De Terrain
3. Installation Raccordement au bus de terrain La vue d’ensemble suivante représente la structure du câble de bus de terrain et le raccordement du SPC200 via un adap tateur en T : Deux câbles de bus Câble de dérivation Deux câbles d’alimentation en...
Page 33: Câble De Bus De Terrain, Longueurs Des Câbles Et Débit En Bauds
Longueur max. Longueur du Longueur du bauds du bus racine câble de câble de dérivation dérivation maximale cumulée 125 kBauds 500 m 156 m 250 kBauds 250 m 78 m 500 kBauds 100 m 39 m 3−5 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 34: Alimentation Électrique Du Bus
électriquement via le câble de bus de terrain. Eviter une trop grande distance entre le transformateur dédié à l’alimentation électrique du bus et le n ud de bus du SPC200. Recommandation : Placer le transformateur environ au centre du bus. Carte Tension nominale Tolérance...
Page 35: Affectation Des Broches Du Connecteur De Bus De Terrain
Affectation des broches du connecteur de bus de terrain Pour le raccordement du SPC200 au bus de terrain, utiliser le connecteur à 5 pôles situé sur la carte de bus de terrain. Ce connecteur est destiné aussi bien à un câble de bus entrant qu’à...
Page 36 La figure suivante présente le schéma de connexion du scan ner SLC et des terminaux de distributeurs SF60 (avec scanner SLC intégré) : Affectation des connecteurs du Scanner SPC200 avec carte de bus de terrain sur DeviceNet Scanner SLC de Allen−Bradley Bus +24 V...
Page 37: Installation De La Résistance De Terminaison
En cas d’utilisation d’un adaptateur en T, il est recommandé d’installer la résistance de terminaison à la sortie libre de cet adaptateur. Résistance de terminaison 120 , 0,25 W Fig. 3/4 : Résistance de terminaison à l’extrémité du câble de bus de terrain 3−9 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 38 3. Installation 3−10 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 39: Mise En Service
Mise en service Chapitre 4 4−1 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 40 Configuration matérielle du SPC200 à l’aide de WinPISA ..4−4 4.1.2 Configuration du bus de terrain du SPC200 avec WinPISA ..4−9 4.1.3 Espaces d’adresses d’E/S de la carte du bus de terrain .
Page 41 3. Mettre en service chacun des axes à l’aide de WinPISA (sans utiliser l’interface de bus de terrain). Voir le manuel système du SPC200. 4. Paramétrer la configuration du bus de terrain du SPC200 à l’aide de WinPISA (adresse du bus de terrain, débit en bauds, etc.).
Page 42: Configuration Du Spc200
4. Mise en service Configuration du SPC200 4.1.1 Configuration matérielle du SPC200 à l’aide de WinPISA 1. Configurer le matériel utilisé à l’aide de WinPISA. 2. Puis, mettre en service chacun des axes à l’aide de WinPISA (sans utiliser l’interface de bus de terrain).
Page 43: Consignes Complémentaires Pour La Mise En Service Avec Winpisa
En mode test, il est possible de définir des signaux d’entrée. Les signaux d’entrée effectivement fournis sont ignorés. N’activer le mode test que lorsque : le SPC200 n’est pas relié au bus de terrain ou n’est pas · en ligne ou encore lorsque l’opérateur a connaissance des effets produits...
Page 44 1. Tab. 4/1 donne une vue d’ensemble des signaux de commande. Deux pages plus loin, le document propose un exemple de test fonctionnel à réaliser lors de la sélection d’un bloc. 4−6 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 45 4. Mise en service Signaux de commande d’E/S (résumé) Pour obtenir des explications détaillées sur les signaux de commande d’E/S, se reporter au manuel système du SPC200. Mode Sélection de bloc Signal de Adresse dans Description commande le SPC200 ENABLE I10.0...
Page 46 Exécution du bloc CN avec le signal CLK_A Bloc CN en cours (ici 7) Champ de saisie du numéro de bloc CN (confirmer la saisie avec ENTER) Fig. 4/2 : Sélection d’un bloc CN (exemple) 4−8 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 47: Configuration Du Bus De Terrain Du Spc200 Avec Winpisa
WinPISA, il est possible de procéder à la configuration du bus de terrain. Pour configurer le bus de terrain du SPC200 (adresse du bus, débit en bauds, nombre d’octets d’E/S à transmettre, etc.), utiliser également le logiciel WinPISA. Toute modification par l’intermédiaire d’un maître est impossible.
Page 48 4. Dans la rubrique [Protocole], définir un type de protocole. Si le type de carte choisi est Carte de bus DeviceNet2", les protocoles DeviceNet−IO" et DeviceNet−Profil" sont disponibles (voir paragraphe 1.4). Avec la carte de bus de terrain SPC200−COM−CAN, aucun réglage n’est possible. 4−10 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 49: Remarques
: 4 octets E, 2 octets S. Mode d’entrée−sortie avec marche/ arrêt : 2...8 octets E et 2...8 octets S. (Voir également la vue d’ensemble relative aux espaces d’adresses de la carte de bus de terrain au paragr. 4.1.3.) 4−11 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 50 Pour plus d’informations sur le mappage, voir également Fig. 1/5. 8. Confirmer les paramétrages avec OK. Les paramètres sélectionnés sont transmis au SPC200 lors du chargement du projet et sont ainsi validés. Note Téléchargement partiel : En cliquant sur Téléchargement"...
Page 51: Espaces D'adresses D'e/S De La Carte Du Bus De Terrain
Q10.0 ... 13.15 8 octets Espace d’adr. d’E/S de la carte de bus de terrain ; indications d’adr. du point de vue du SPC200 Exemple : La carte de bus de terrain est utilisée avec le type de protocole DeviceNet−IO et le SPC200 en mode Marche/ Arrêt.
Page 52: Configuration Du Réseau
SPC200−COM−CAN : SPC200DN.EDS Fichier ICO (Icon) SPC200DN.ICO Fichier BMP (Bitmap) SPC200DN.BMP Les consignes d’installation d’un fichier EDS et d’un fichier ICO ou BMP figurent dans le manuel d’utilisation ou dans le fichier d’aide du programme de configuration. 4−14 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 53: Paramétrage Généralités
1. Ajouter l’abonné au projet / réseau (en ligne ou hors ligne). 2. Affecter un scanner à l’abonné. 3. Déterminer les paramètres d’E/S de l’abonné. La carte de bus de terrain SPC200−COM−DN2 est compati ble avec les modes de communication Polled, Strobed, CoS, Cyclic. Profil Données de réception/d’émission...
Page 54: Informations Relatives À Rsnetworx Pour Devicenet
RSNetWorx pour DeviceNet contient un assistant d’installa tion du fichier EDS (EDS−Wizard). Une fois le fichier EDS in stallé, le SPC200 figure dans la liste Hardware" (matériel). Pour ajouter l’abonné au réseau, cliquer sur l’abonné et le faire glisser jusqu’à la page de droite.
Page 55 Affectation d’un abonné au scanner Double−cliquer sur le scanner souhaité dans le réseau. Une zone de dialogue, permettant d’attribuer le scanner à l’abonné disponible, apparaît. Bouton d’affectation de l’abonné Fig. 4/7 : Onglet de la Scanlist (liste Scan)" (exemple) 4−17 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 56 Double−cliquer sur l’abonné. Une zone de dialogue, permettant de déterminer les paramètres d’E/S de l’abonné, apparaît. Fig. 4/8 : Zone de dialogue Edit I/O Parameters" (modification des paramètres d’entrée−sortie) Configurer les paramètres comme indiqué au chapitre 4.2.2 Paramétrage généralités". 4−18 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 57 Fig. 4/9 : Affectation d’adresses (exemple avec des octets de diagnostic) Chargement de la configuration dans le scanner Pour terminer la procédure, charger les données de configu ration dans le scanner. Pour plus d’informations, se reporter à la documentation concernant le scanner. 4−19 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 58: Mise En Service Du Réseau
(abonnés du bus de terrain sans le maître ou le scanner). 2. Puis, procéder à la mise sous tension du maître ou du scanner. Note Respecter également les consignes relatives à la mise en service du réseau figurant dans le manuel de l’A.P.I. 4−20 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 59: Structure Des Données
Structure des données Chapitre 5 5−1 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 60 Commandes de paramètres ....... 5−13 5−2 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 61: Devicenet−Io : Affectation Des E/S Et Fonctions
DeviceNet−IO : Affectation des E/S et fonctions Les tableaux suivants donnent une vue d’ensemble de l’affec tation des E/S et des fonctions de la carte de bus de données du type SPC200−COM−DN2 lorsque le type de protocole DeviceNet−IO" est activé. Note Le type de protocole DeviceNet−IO est compatible avec la...
Page 62: Affectation Des E/S En Mode Marche/Arrêt
Q13.1 Q13.0 Q13.15 Q13.14 Q13.13 Q13.12 Q13.11 Q13.10 Q13.9 Q13.8 Indications d’adresses du point de vue du SPC200 Le n" correspond à l’adresse dans l’API à laquelle commence la représentation des espaces d’E/S du SPC200. 5−4 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 63: Affectation Des E/S En Mode Sélection De Bloc
Bits de sortie (Q10.0 ... Q10.15) RC_B RC_A ACK_B ACK_A READY 1) Indications d’adresses du point de vue du SPC200 2) Le n" correspond à l’adresse dans l’API à laquelle commence la représentation des espaces d’E/S du SPC200. 5−5 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 64: Devicenet−Profile : Affectation Des E/S Et Fonctions
Le Response Message (message de réponse) est transmis à l’API par le SPC200. Il contient des données ou un code d’erreur lorsque le SPC200 est dans l’impossibilité d’exécuter les commandes.
Page 65: Commandes De Contrôle
5.2.1 Commandes de contrôle L’octet 0 du Command Message gère tous les signaux de contrôle du SPC200 grâce à ses bits. Pour obtenir une expli cation plus détaillée, se reporter au chapitre 5 du manuel système. Voir également Tab. 4/1 du présent manuel.
Page 66 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 RC_B RC_A ACK_B ACK_A READY Code d’erreur, voir paragraphe 6.5 Code d’erreur avancé, voir paragraphe 6.5 5 ... 7 5−8 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 67 5. Structure des données RECBIT N° bloc Tab. 5/1 : Tableau des numéros de bloc 5−9 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 68: Commandes De Mise À Jour
(c’est−à−dire , tant que l’établissement de la liaison LOAD−DATA est active, voir para graphe 5.2.3). Note La transmission de données au format Float 32 (IEEE 754) ne convient que pour les commandes du type SLC 5. 5−10 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 69 , 98 *) 1" génère une réponse au format signed 32 bit"; 2" au format float 32 bit (IEEE 754)". Pour lire les sorties de bus de terrain du SPC200 (Q10.0 ... Q13.15), définir les valeurs suivantes dans le RMT : (uniquement en mode Marche/Arrêt) Action R−AN...
Page 70: Contenu Pour Sortie De Bus De Terrain
5. Structure des données Structure du Response Message Le SPC200 répond comme suit : Octet Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 MC_B MC_A SYNC_OB SYNC_OA READY Code d’erreur (voir paragraphe 6.5) Response Axis Number R−AN...
Page 71: Commandes De Paramètres
Le cycle de transmission commence dès que le signal LOAD (chargement) est généré (bit 7 de l’octet 0 du Command Message). Le SPC200 reçoit les données, en contrôle la plausibilité de ces dernières ainsi que leurs valeurs limites et, au besoin, génère un message d’erreur. Avec LOAD COMPLETE (chargement terminé), il indique la fin de la récep...
Page 72 Le cycle de transmission commence dès que le signal LOAD est généré apr l’API (bit 7 de l’octet 0 du Com mand Message). Le SPC200 reçoit les données, en contrôle la plausibilité de ces dernières et, au besoin, génère un mes sage d’erreur.
Page 73 Octet 0 : Les signaux de commande sont expliqués au chapitre 5 du Octet de commande manuel système du SPC200. Pour les commandes de para mètres, le bit 7 (= LOAD) est également utilisé pour l’éta blissement de la liaison LOAD−DATA.
Page 74 Octet 0 : Octet de d’état L’octet d’état est expliqué au chapitre 5 du manuel système du SPC200. Sa signification dépend du mode de fonctionne ment paramétré : mode Sélection de bloc ou Marche/Arrêt. Pour les commandes de paramètres, le bit 7 contient égale ment le signal LOAD COMPLETE.
Page 75 Tâche B : Mode Marche/Arrêt Mode Sélection de bloc L’octet 4 (Response data 1) n’est pas utilisé dans ce cas car les entrées de bus de données I10.0 ... I10.7 font partie des bits de contrôle. 5−17 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 76: Commandes De Lecture
Tâche A : 1 Tâche B : 2 Erreurs en at h ... tente du SPC200 d ... Mode Marche/Arrêt Mode Sélection de bloc Pour de plus amples informations, voir le manuel système du SPC200 5−18 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 77: Diagnostic Et Traitement Des Erreurs
Diagnostic et traitement des erreurs Chapitre 6 6−1 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 78 ........6−6 Diagnostic du SPC200 via le bus de terrain ......
Page 79: Consignes Générales Relatives Au Diagnostic
Le bus de terrain permet d’afficher la disponibilité du système via le bit de sortie READY (Q10.0). Les LED sur le SPC200 et les modules de terrain connec tés signalent directement les erreurs de configuration, les pannes matérielles, les erreurs sur les branches du ré...
Page 80: Diagnostic Par Led
Lorsque l’état de fonctionnement est normal, la LED verte d’état du module / réseau est allumée. Réaction Etat de fonctionnement Traitement des erreurs LED verte Normal ; le SPC200 est en ligne Aucune allumée et en liaison avec un partenaire de communication. 6−4...
Page 81: Affichage Des Erreurs De La Led D'état Du Module / Réseau
à un maître. LED rouge Erreur de communication grave Mauvaise liaison physique · allumée Le SPC200 a détecté trop de avec le bus, vérifier la télégrammes erronés sur le connexion. bus et a interrompu la com Perturbation importante au ·...
Page 82: Diagnostic À L'aide De Winpisa
Dans le menu [En ligne], la commande [Diagnostic] [Affichage d’état] permet de visualiser les principales données système du SPC200. L’onglet [Bus de terrain] fournit des informations sur la connexion au bus de terrain. Fig. 6/1 : Fenêtre WinPISA d’affichage d’état du bus de...
Page 83: Diagnostic Du Spc200 Via Le Bus De Terrain
Structure du diagnostic Les deux mots d’entrée ou les 2 mots de diagnostic contien nent les numéros à 8 chiffres des erreurs du SPC200. Il est également possible de visualiser ce message d’erreur à l’aide du pupitre de commande ou de WinPISA. Ce message d’er reur codé...
Page 84 Numéro d’erreur Information supplémentaire Fig. 6/2 : Structure des messages d’erreur du SPC200 Mot de diagnostic 1 Le premier mot de diagnostic contient les informations suivantes : 15 14 13 12 11 10 1ère position hexadécimale de la Indication de l’axe (à...
Page 85 2e position hexadécimale du numéro 2e position hexadécimale de d’erreur (à 2 chiffres) l’information supplémentaire 1ère position hexadécimale de 3e position hexadécimale de l’information supplémentaire l’information supplémentaire (à 3 chiffres) Fig. 6/4 : Contenu du 2e mot de diagnostic 6−9 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 86: Diagnostic De La Communication Devicenet−Profile
à la place des données utiles de l’octet 4 du Response Message. Tenir compte de ce point lors de la programmation de l’API/PCI (le cas échéant, terminer la mise à jour avec RMT = 0). 6−10 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 87 Dépassement de la limite inférieure ou supérieure de la valeur Sous−index défectueux SPC200 : Le sous−index n’existe pas, p. ex. Axe 5, ou l’élément adressé avec le sous−index n’a pas été configuré dans le SPC200 (programme introuvable, axe introuvable, ...).
Page 88 6. Diagnostic et traitement des erreurs 6−12 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 89: Annexe Technique
Annexe technique Annexe A A−1 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 90 ..... . . A−7 Schémas synoptiques à l’attention du programmeur ....A−22 A−2 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 91: Caractéristiques Techniques
DeviceNet−IO et DeviceNet−Profile Débit en bauds 125 / 250 / 500 kBauds Alimentation via les câbles de bus 24 V (SPC200−COM−DN2 : 11 ... 30 V ; SPC200−COM−CAN : 11,5 ... 26,5 V) Alimentation en courant via les câble 50 mA (typique)
Page 92: Accessoires
à 5 pôles, noir D’autres accessoires tels que le câble de bus, l’adaptateur en T et les résistances de terminaison sont disponibles auprès des fabricants suivants : Les tableaux récapitulatifs suivants ne sont pas exhaustifs. A−4 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 93 Tullastraße 9 75196 Remchingen Lumberg Etats−Unis Lumberg Inc. 11351 Business Center Drive USA−Richmond, VA 23236 Angleterre Lumberg (U.K.) Ltd. The Mount, Highclere GB−Newbury, Berkshire, RG 20 9QZ Allemagne Lumberg GmbH & Co. Hälverstraße 94 D−58579 Schalksmühle A−5 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 94 NL−5600 JZ Eindhoven Allemagne Philips Industrial Electronics Miramstraße 87 D−34123 Kassel Selectron Suisse Selectron Lyss AG Industrielle Elektronik Bernstrasse 70 CH−3250 Lyss Allemagne Selectron System GmbH Schupfer Straße 1 Postfach 31 02 62 D−90202 Nürnberg A−6 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 95: Devicenet−Profile : Commandes De Paramètres
Copie de l’octet 2 du Command Message Octet 4 Resp. Data 1 *) ou code d’erreur avancé (voir paragraphe 6.5) Octet 5 Resp. Data 2 Octet 6 Resp. Data 3 Octet 7 Resp. Data 4 *) Non applicable A−7 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 96 Copie de l’octet 2 du Command Message Octet 4 Resp. Data 1 *) ou code d’erreur avancé (voir paragraphe 6.5) Octet 5 Resp. Data 2 Octet 6 Resp. Data 3 Octet 7 Resp. Data 4 *) Non applicable A−8 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 97 Copie de l’octet 2 du Command Message Octet 4 Resp. Data 1 *) ou code d’erreur avancé (voir paragraphe 6.5) Octet 5 Resp. Data 2 Octet 6 Resp. Data 3 Octet 7 Resp. Data 4 *) Non applicable A−9 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 98 Copie de l’octet 2 du Command Message Octet 4 Resp. Data 1 *) ou code d’erreur avancé (voir paragraphe 6.5) Octet 5 Resp. Data 2 Octet 6 Resp. Data 3 Octet 7 Resp. Data 4 *) Non applicable A−10 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 99 A. Annexe technique Ecriture des entrées de bus de terrain du SPC200 (I10.8 ... I13.15) Command Message, WRC = 7 Octet Fonction Contenu pour I10...11 Contenu pour I12...13 Octet 0 Octet de commande LOAD = 1 (voir paragraphe 5.2.3) Octet 1 Sous−index...
Page 100 Copie de l’octet 2 du Command Message Octet 4 Resp. Data 1 *) ou code d’erreur avancé (voir paragraphe 6.5) Octet 5 Resp. Data 2 Octet 6 Resp. Data 3 Octet 7 Resp. Data 4 *) Non applicable A−12 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 101 9999 990 9999 990 mm **) Octet 5 Resp. Data 2 Octet 6 Resp. Data 3 Octet 7 Resp. Data 4 *) Non applicable **) En cas d’erreur : code d’erreur avancé (voir paragraphe 6.5) A−13 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 102 −9999,990 ... +9999,990 mm 9999 990 9999 990 mm Octet 5 Resp. Data 2 Octet 6 Resp. Data 3 Octet 7 Resp. Data 4 *) Non applicable **) En cas d’erreur : code d’erreur avancé (voir paragraphe 6.5) A−14 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 103 Valeur au format signed 16 bit : −32768 ... +32767 **) Octet 5 Resp. Data 2 Octet 6 Resp. Data 3 Octet 7 Resp. Data 4 *) Non applicable **) En cas d’erreur : code d’erreur avancé (voir paragraphe 6.5) A−15 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 104 Resp. Data 2 F8...15, F24...31, F40...47, F56...63 F72...79, F88...95, F104...111, F120...127 Octet 6 Resp. Data 3 Octet 7 Resp. Data 4 *) Non applicable **) En cas d’erreur : code d’erreur avancé (voir paragraphe 6.5) A−16 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 105 0 ... 99 numéro du programme **) Octet 5 Resp. Data 2 Octet 6 Resp. Data 3 Octet 7 Resp. Data 4 Non applicable **) En cas d’erreur : code d’erreur avancé (voir paragraphe 6.5) A−17 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 106 Numéro de bloc 0 ... 999 **) Octet 5 Resp. Data 2 Octet 6 Resp. Data 3 Octet 7 Resp. Data 4 *) Non applicable **) En cas d’erreur : code d’erreur avancé (voir paragraphe 6.5) A−18 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 107 Resp. Data 3 Etat du programme Numéro du programme en cours II Octet 7 Resp. Data 4 rés. Etat du bloc *) Non applicable **) En cas d’erreur : code d’erreur avancé (voir paragraphe 6.5) A−19 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 108 (Response Data 4) (Response Data 3) (Response Data 2) (Response Data 1) 7 ... 4 3 ... 0 Etat du Etat du Numéro du programme Numéro du bloc en cours affecté bloc en cours gramme A−20 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 109 *) Non applicable **) En cas d’erreur : code d’erreur avancé (voir paragraphe 6.5) La structure de ce message d’erreur est décrite au chapitre 6.4 Diagnostic du bus de terrain" et dans le manuel système du SPC200. A−21 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 110: Schémas Synoptiques À L'attention Du Programmeur
DeviceNet−Profile : Procédure de paramétrage de l’écriture DeviceNet−Profile : Procédure de paramétrage de la lecture Les noms des signaux sont inscrit en majuscules. Ainsi, READY signifie signal READY (opérationnel), 1 signifie Signal 1, 0 signifie Signal 0. A−22 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 111 Activer la tension de puissance Forcer ENABLE (activation) Attendre 1 s Forcer ENABLE Tensions de puissance et de commande du SPC200 Chacune des tensions doit être stabilisée 24 VCC −5/+25 % Fig. A/1 : Mise en service A−23 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 112 (temps de réaction max. 2 s). Temps de la READY=1? Erreur minuterie écoulé ? Forcer STOP (arrêt) Attendre 10 ms Fin : Le SPC200 est prêt Fig. A/2 : Mise en service (suite) A−24 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 113: Démarrage Du Bloc Cn En Mode Sélection De Bloc
Créer un numéro de bloc CN Attendre 10 ms Forcer CLK_A/B Démarrer la minuterie 2 s Temps de la ACK_A/B Erreur minuterie écoulé ? Réinitialiser CLK_A/B Fig. A/3 : Démarrage du bloc CN en mode Sélection de bloc A−25 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 114 ACK_A/B Erreur minuterie écoulé ? Le temps nécessaire dépend de l’application Démarrer la minuterie Temps RC_A/B= de la Erreur minuterie écoulé ? Fig. A/4 : Démarrage du bloc CN en mode Sélection de bloc (suite) A−26 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 115: Démarrage Du Programme Cn En Mode Marche/Arrêt
Les données relatives aux axes, à l’application et les données système sont correctement paramétrées. Le mode de fonctionnement est paramétré. Le SPC200 est opérationnel (Signal 1 sur les entrées ENABLE et STOP et sur la sortie READY) Démarrage du programme CN en mode Marche/Arrêt En mode Marche/Arrêt, le processus démarre ou se poursuit...
Page 116: Validation Des Erreurs
Forcer START Temps de stabilisation Attendre 10 ms Réinitialiser Start Démarrer la minuterie 10 s Temps de la Erreur READY =1? minuterie écoulé ? Attendre 10 ms READY =1? Fig. A/6 : Validation des erreurs A−28 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 117: Procédure De Paramétrage De L'écriture (Devicenet−Profile)
Co mmand Axis Number Subindex Command Type Set LOAD bit = 1 Load Completed bit i n Response M essage =1 ? Set LOAD bit=0 Error Code Error handling Fig. A/7 : Ecriture des paramètres (DeviceNet−Profile) A−29 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 118: Procédure De Paramétrage De La Lecture (Devicenetprofile)
Set LOAD bit = 1 Load Completed bit in Respo nse Message =1 ? S et LOAD bit=0 Error Code Error handling Save return value From response data Fig. A/8 : Lecture des paramètres (DeviceNet−Profile) A−30 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 119 Index Annexe B B−1 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 120 ............B−1 B−2 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 121 ....4−19 Affectation des adresses dans le SPC200 ... . . 1−7 Affectation des broches de l’interface de...
Page 122 ........3−5 B−4 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 123 ......3−5 Longueur du câble de dérivation ....3−5 B−5 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 124 ....... . VIII Résistance de terminaison ......3−9 B−6 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 125 A−28 Versions des logiciels ....... B−7 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...
Page 126 B. Index B−8 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a...

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