Festo SPC200 Manuel Électronique page 69

5. Structure des données
Octet Bit 7
0
1
2 Command Message Type CMT (pour commandes de mise à jour, toujours = 0 !)
3 RMT Response Axis Number R−AN
4 ... 7
Action
Mise à jour de la position réelle de l'axe X
Mise à jour de la position réelle de l'axe Y
Mise à jour de la position réelle de l'axe Z
Mise à jour de la position réelle de l'axe U
*) 1" génère une réponse au format signed 32 bit"; 2" au format float 32 bit (IEEE 754)".
Action
Mise à jour de la sortie de bus
de terrain Q10.0 ... Q11.15
Mise à jour de la sortie de bus
de terrain Q12.0 ... Q13.15
Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a
Structure du Command Message
Bit 6 Bit 5
L'octet 3, le Response Message Type (message de réponse
Type) (RMT = R−AN + RT), définit les données qui doivent
être lues :
Pour lire les positions réelles des axes, définir les valeurs
suivantes dans le RMT :
Pour lire les sorties de bus de terrain du SPC200
(Q10.0 ... Q13.15), définir les valeurs suivantes dans le
RMT : (uniquement en mode Marche/Arrêt)
R−AN
0
Bit 4 Bit 3
SYNC_IB SYNC_IA
Response Type RT
R−AN RT
0 (=> 0h)
1 (=> 20h)
*) *)
1 / 2 1 / 2
2 (=> 40h)
3 (=> 60h)
RT
3
4
Bit 2 Bit 1
STOP START/
RESET
=> RMT
01 02 01
h, h d
21 22 33
h, h d
41 42 65
h, h d
61 62 97
h, h d
=> RMT
03 03
h d
04 04
h d
Bit 0
ENABLE
, 02
d
, 34
d
, 66
d
, 98
d
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