Page 1 Smart Positioning Controller SPC200 Manuel Electronique / pneumatique Manuel système Smart Positioning Controller Type SPC200 Manuel 194 500 fr 0503c [685 088]...
Page 4 Sommaire et mesures générales de sécurité Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 5: Table Des Matières
Documentations du Smart Positioning Controller SPC200 ..... . Informations sur les versions du système d’exploitation du SPC200 et sur les versions logicielles de WinPISA .
Page 6 Connexions de la carte d’E/S SPC200−DIO−....3−44 3.3.5 Connexions de la carte d’entrées analogiques SPC200−2AI−U ..3−53 3.3.6 Connexions de la carte de sous−contrôleur SPC200−SCU−AIF .
Page 7 Description des signaux d’E/S en mode de sélection de bloc ..5−23 Commande du SPC200 avec le pupitre de commande ....6−1 Structure et fonctions du pupitre de commande .
Page 8 8−33 8.3.2 Incidents de positionnement ......8−35 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 9 ........C−22 C.4.1 Caractéristiques techniques du SPC200 ..... C−22 C.4.2...
Page 10 Sommaire et mesures générales de sécurité VIII Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 11: Utilisation Conforme À L'usage Prévu
Respecter également les consignes de sécurité des notices d’utilisation des divers composants pneumatiques ou électriques utilisés. Le SPC200 ainsi que les modules et câbles qui lui sont raccor dés doivent toujours être utilisés de la manière suivante : conformément à l’usage prévu, uniquement dans le domaine industriel, dans leur état d’origine sans y apporter de modifications.
Page 12: Consignes De Sécurité
Des erreurs lors du paramétrage peuvent provoquer des blessures ou des dommages matériels si vous libérez le régulateur par un signal 1 sur l’entrée ENABLE. N’activer le régulateur que lorsque le système d’axes a été installé et paramétré de façon correcte. Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 13: Utilisateurs
Service après−vente Merci de vous adresser pour tout problème technique au service après−vente Festo le plus proche. Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 14: Instructions Importantes D'utilisation
De plus, le pictogramme suivant annonce des passages de texte décrivant des opérations sur des éléments sensibles aux charges électrostatiques. Composants sensibles aux charges électrostatiques : une utilisation non conforme peut causer un endommagement des éléments. Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 15: Identification Des Informations Spéciales
Accessoires : indications concernant les accessoires nécessaires ou perti nents du produit Festo. Environnement : Informations relatives à une utilisation des produits Festo respectueuse de l’environnement. Repères du texte Les points d’énumération accompagnent une liste d’opé · rations pouvant se dérouler dans un ordre quelconque.
Page 16: Concepts Et Abréviations Spécifiques Aux Produits
Câble CP Câble spécifique permettant le couplage des différents modules sur la branche d’interface d’axe. Composants Cartes à enficher dans le rack du SPC200. Données d’application Paramètres de configuration décrivant les conditions d’utilisation. Entrées et sorties TOR Bit mémoire (Flag) Entrée TOR (Input)
Page 17: Documentations Du Smart Positioning Controller Spc200
électriques, vous disposez de modules d’extension. Vous trouverez des informations spécifiques à ce sujet dans le manuel des différents modules. Le manuel WinPISA fournit des informations sur la mise en service, la programmation et le diagnostic du SPC200 à l’aide du progiciel WinPISA. Type Désignation Contenu Manuel système...
Page 18: Informations Sur Les Versions Du Système D'exploitation Du Spc200
Sommaire et mesures générales de sécurité Informations sur les versions du système d’exploitation du SPC200 et sur les versions logicielles de WinPISA Les versions suivantes du système d’exploitation et de Win PISA sont exploitables avec ce manuel : Système Date de validité...
Page 19: Signalisation D'informations Concernant La Version
Les explications figurant dans le texte doivent être impérativement respectées. Récapitulatif des versions du système d’exploitation Le tableau suivant récapitule les modifications apportées au système d’exploitation (progiciel) du SPC200 : Version Désignation Modifications effectuées Voir paragr.
Page 20: Version Désignation
L’instruction M10 sans paramètre active les valeurs extraites de la liste de configuration. Les bits d’état des axes F64...F127 sont intro 7.2.5 duits. XVIII Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 21 erreur système grave" n’est présente. à partir En préparation : Description de 4.9x Acceptation des cartes de bus de terrain du de la carte de type SPC200−COM−DN2 et SPC200−COM−CO bus de terrain DeviceNet bzw. CANopen Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 22 Sommaire et mesures générales de sécurité Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 23: Présentation De Systéme
Présentation de systéme Chapitre 1 1−1 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 24 ........1−4 1.1.1 La gamme d’appareils pour le SPC200 ..... . 1−5 1.1.2...
Page 25 Contenu de ce chapitre Ce chapitre donne un aperçu sur les possibilités d’équipe ment des systèmes de positionnement avec le contrôleur SPC200 et montre la variété des appareils et la structure du SPC200. Par conséquent, il comporte des informations essentielles sur : le raccordement d’axes pneumatiques sur une branche...
Page 26: Contrôleur De Position Spc200
1. Présentation de systéme Contrôleur de position SPC200 Festo apporte avec le Smart Positioning Controller SPC200 une solution aux problèmes de positionnement. Le SPC200 est un contrôleur universel, de conception modulaire, qui permet le couplage d’axes pneumatiques et électriques par l’intermédiaire d’une liaison par un bus de terrain.
Page 27: La Gamme D'appareils Pour Le Spc200
La gamme d’appareils pour le SPC 200 comprend les compo sants suivants : Composants Fonction SPC200 Le SPC200 est monté dans un rack. Les type SPC200−...−... autres cartes nécessaires pour le système de positionnement peuvent également être installées dans ce rack.
Page 28 Modules de sorties Disposent de sorties électriques type CP−A08−M12 universelles pour la commande de petits consommateurs (distributeurs, voyants, etc.). 1−6 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 29 1. Présentation de systéme Axes pris en charge Le SPC200 prend en charge les axes pneumatiques présentés dans le tableau suivant. Autres axes, consulter Festo. L’actionneur Description Système de À partir du Position de mesure du système montage déplacement d’exploitation autorisée...
Page 30: Instructions Relatives À La Configuration D'axes Pneumatiques
Attention, une partie de la course de l’axe ne peut pas être utilisée en lien avec le SPC200. Il n’est pas possible de posi tionner de chaque côté de l’axe d’entraînement dans la zone de réduction de la course (voir annexe A).
Page 31: Structure Du Spc200
1.1.2 Structure du SPC200 Le SPC200 est de conception modulaire et s’installe dans un rack. Le processeur et la mémoire du SPC200 se trouvent sur la platine arrière du rack. La combinaison du rack et de la carte de fond de panier forme ce que l’on appelle une unité...
Page 32 1. Présentation de systéme Cartes de base Le SPC200 forme grâce aux cartes suivantes un régulateur parfaitement opérationnel pour les axes pneumatiques : Carte d’alimentation type SPC200−PWR−AIF Carte de diagnostic type SPC200−MMI−DIAG Carte d’E/S type SPC200−DIO Fig. 1/2 : Cartes de base du SPC200...
Page 33 à cet effet deux canaux d’entrée analogiques. La plage de tensions autori sée est 0 à 10 V. Carte d’E/S Met à disposition d’autres E/S program mables. Le SPC200 peut gérer au maxi mum 4 cartes d’E/S. 1−11 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 34 à pas pour accoupler un moteur pas à pas. Voir paragraphe Documentations du SPC200", page XV. Carte de bus de terrain Permet le raccordement sur le bus de terrain correspondant. Voir paragraphe Documentations du SPC200", page XV. 1−12 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 35: Système De Positionnement Avec Spc200
L’interface d’axe est reliée au SPC200 par un seul câble, qui constitue la branche d’interface d’axe. Le principe de mon tage d’un axe pneumatique sur un SPC200 est représenté sur la figure suivante.
Page 36 24 V CC éventuellement les composants nécessaires pour instal ler un circuit d’arrêt d’urgence pneumatique. Le Smart Positioning Controller SPC200 assume principale ment les tâches suivantes : Définition des consignes de position grâce à la com mande de positionnement Comparaison de la position réelle par rapport à...
Page 37: Mode De Fonctionnement
1. Présentation de systéme Mode de fonctionnement Le schéma de principe d’une boucle de régulation de position avec le contrôleur Smart Positioning Controller SPC200 est représenté sur la figure suivante. Position de l’axe d’entraînement = Interface d’axe Grandeur de réglage Tension du distributeur (signal régulé)
Page 38 1. Présentation de systéme Les valeurs de mesure sont ensuite transférées de l’interface d’axe au Smart Positioning Controller SPC200. Ce dernier compare la position de consigne avec la position réelle et en déduit le signal régulé qui sera envoyé au distributeur pro portionnel.
Page 39: Exemples Pour Des Systèmes Multiaxe
TOR ou par des cartes de bus de terrain spécifiques (p. ex. Interbus ; PROFIBUS−DP etc.). Les composants des axes pneumatiques et le cas échéant des modules d’E/S externes sont reliés au SPC200 par au plus 2 branches d’interface avec chacune un câble. 1−17...
Page 40 1. Présentation de systéme INPUT/OUTPUT POWER DIAG OUTPUT INPUT Première branche d’interface d’axe Interface d’axe Deuxième branche d’interface d’axe Module d’E/S externe (en option) Fig. 1/5 : Raccordement d’axes pneumatiques et de modules d’E/S externes 1−18 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 41 1. Présentation de systéme Liaison au bus de terrain (en option) Autres abonnés du bus de terrain Smart Positioning Controller SPC200 Axe avec moteur pas à pas Armoire électrique Axe pneumatique (ici type DGPL−...) Contrôleur de moteur pas à pas Branche d’interface d’axe...
Page 42: Structure D'une Branche D'interface D'axe
1. Présentation de systéme Structure d’une branche d’interface d’axe Le SPC200 est prévu pour le montage dans une armoire élec trique. Sa liaison avec le système de mesure du déplacement et le distributeur proportionnel transite par l’interface d’axe, raccordée au SPC200 par la branche d’interface d’axe.
Page 43 1. Présentation de systéme Au maximum il est possible de raccorder sur un SPC200 deux branches d’interfaces d’axe et par conséquent jusqu’à 4 axes pneumatiques (X, Y, Z, U). Le couplage de la deuxième bran che d’interface d’axe transite par un sous−contrôleur type SPC200−SCU−AIF, chargé...
Page 44 1. Présentation de systéme Interface d’axe de l’axe X Interface d’axe de l’axe Z Interface d’axe de l’axe Y Contrôleur du moteur pas à de l’axe U Fig. 1/8 : Affectation des désignations d’axes (exemple 2 et 3) 1−22 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 45 INPUT/OUTPUT POWER DIAG OUTPUT INPUT Alternatives possibles Module de sorties/distributeurs Interface d’axe de l’axe X Module d’entrées Interface d’axe de l’axe Y Module d’entrées et sorties Fig. 1/9 : Configurations des branches d’interfaces d’axe (exemples) 1−23 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 46 Les différents modules sont reliés entre eux par des câbles. Ces câbles assurent le transfert d’informations entre les mo dules et le SPC200 ainsi que l’alimentation électrique de l’électronique et des actionneurs. Le SPC200 identifie auto matiquement tous les modules raccordés.
Page 47: Modes De Fonctionnement Du Spc200
Modes de fonctionnement du SPC200 Le SPC200 offre des modes de fonctionnement adaptés aux différentes applications. Les fonctions affectées aux entrées et sorties TOR du SPC200 dépendent du mode de fonctionne ment choisi. Les modes de fonctionnement suivants sont possibles : Mode Marche/Arrêt (Start/Stop)
Page 48: Applications Multiaxe Avec Le Spc200
En mode autonome, les deux programmes exécutés en paral lèle peuvent recevoir des ordres de déplacement concernant un des groupes. Il est ainsi possible de commander par exemple à partir d’un même SPC200 un poste de chargement et un poste de déchargement. 1−26...
Page 49: Possibilités De Mise En Service Et De Programmation
1. Présentation de systéme Possibilités de mise en service et de programmation La mise en service et la programmation du SPC200 peut être effectuée via : le pupitre de commande type SPC200−MMI−... le progiciel WinPISA. Le pupitre de commande permet de mettre en service et de programmer des systèmes mono et multiaxe.
Page 50 Test du programme par étapes Fonctions de test étendues Chargement/exportation de programmes Lancement et arrêt de programmes Service après− Mise à jour du logiciel SPC200 par chargement vente des nouvelles versions Accès aux données statistiques de diagnostic Analyse et Représentat. graphique des données de mesure optimisation Saisie des paramètres système étendus...
Page 51 Le pupitre de commande type SPC200−MMI−1 peut être direc tement branché sur le SPC200. Le pupitre de commande type SPC200−MMI−1F est prévu pour être monté sur la face avant. Afficheur (écran LCD avec 2 x 16 caractères) Clavier à...
Page 52 La fenêtre de projet de WinPISA donne un accès rapide aux données du projet. Elle affiche tous les éléments du projet comme la liste des positions, les programmes et les paramè tres de configuration. Un double−clic permet de contrôler ou de modifier les données. 1−30 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 53 4.63 des registres de positions (@n) égale ment pour enregistrer des valeurs de vitesse et d’accéléra tion ainsi que d’autres paramètres. Pour des indications détaillées à ce sujet, se reporter aux différentes comman des CN, voir chapitre 7.2.2. 1−31 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 54: Espace D'adresses D'e/S Du Spc200
1. Présentation de systéme Espace d’adresses d’E/S du SPC200 A chaque carte et module d’E/S est associé un mot complet (16 bits) pour les entrées et/ou pour les sorties, quel que soit le nombre d’E/S réellement utilisées. Configuration du SPC200 Espace d’adresses max.
Page 55 I3.0 ... I3.15 Ces E/S peuvent partiellement être réservées Q = Sortie par des fonctions préconfigurées (entrées et I = Entrée sorties de commande) Fig. 1/12 : Affectation des adresses sans carte de bus de terrain (exemple) 1−33 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 56 1. Présentation de systéme 1−34 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 57: Montage
Montage Chapitre 2 2−1 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 58 Montage de l’interface d’axe et du module d’E/S fonctionnel ... 2−15 Remarques concernant le montage des axes pneumatiques ... . 2−19 2−2 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 59 2. Montage Contenu de ce chapitre Ce chapitre présente le montage et le démontage des cartes SPC200 ainsi que le montage des composants suivantes : Unité de base SPC200 Pupitre de commande Interface d’axe Module d’E/S fonctionnel Il comporte également des indications pour le montage des axes pneumatiques.
Page 60 Avant tous travaux de montage, couper les alimentations dans l’ordre suivant : 1. Alimentation en air comprimé 2. Tensions de puissance et de commande sur le SPC200 et, le cas échéant, tension de puissance sur la branche d’interface d’axe. On évite ainsi : des mouvements incontrôlés des actionneurs...
Page 61: Montage Et Démontage Des Cartes
Le boîtier type SPC200−CPU−... accueille les cartes du SPC200. Le processeur et la mémoire du SPC200 sont fixés sur la platine arrière intégrée. Les différentes cartes enfi chées sont maintenues ensemble par cette platine arrière.
Page 62 Mettre en place la carte d’indexage de moteur pas à pas et la carte de bus de terrain en prévoyant éventuellement un espacement libre avant la carte de diagnostic, pour installer un pupitre de commande. 2−6 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 63 Si des cartes sont ajoutées ou supprimées sans que l’ali mentation soit coupée, des actionneurs peuvent être acti vés et le SPC200 endommagé. Avant tous travaux d’instal lation et d’entretien, couper les sources d’énergie suivan tes dans l’ordre indiqué : 1.
Page 64 2. Débrancher le câble de connexion à l’avant de la carte. 3. Déverrouiller les deux leviers de blocage (voir Fig. 2/1) et retirer la carte avec précaution. 4. Le cas échéant, protéger les emplacements libres à l’aide de plaques d’obturation. 2−8 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 65: Montage De L'unité De Base
2. Montage Montage de l’unité de base Le SPC200 peut être installé de deux manières dans l’armoire électrique : vissé directement sur la paroi de l’armoire électrique monté sur rail. Note Positionner le SPC200 ou le rail en prévoyant une place suffisante pour l’évacuation de la chaleur (au moins...
Page 66: Montage Sur Rail
Etrier Rail Patte à ressort Douille de positionnement Fig. 2/3 : Montage du boîtier sur un rail Procéder au démontage de la façon suivante : 1. Enlever les pattes à ressorts. 2. Retirer le boîtier. 2−10 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 67: Montage Du Pupitre De Commande
Si le pupitre de commande est ajouté ou supprimé sans que l’alimentation soit coupée, des actionneurs peuvent être activés involontairement et le SPC200 ou le pupitre de commande endommagés. Avant tous travaux d’installation et d’entretien, couper les sources d’énergie suivantes dans l’ordre indiqué...
Page 68 Procéder au démontage de la façon suivante : 1. Couper l’alimentation en air comprimé. 2. Couper l’alimentation de l’électronique et des action neurs sur le SPC200. 3. Retirer avec précaution le pupitre de commande de la carte de diagnostic type SPC200−MMI−DIAG. 2−12 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 69 2. Montage Pupitre de commande type SPC200−MMI−1F Le pupitre de commande type SPC200−MMI−1F est prévu pour être monté sur la face avant. Pour la fixation, un espace de montage d’env. 114 x 102 x 70 mm et une découpe d’env.
Page 70 3. Bloquer le pupitre de commande contre la face avant à l’aide de vis. Pupitre de commande Face avant Pattes de fixation Vis de fixation Fig. 2/7 : Montage du pupitre de commande type SPC200−MMI−1F 2−14 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 71: Montage De L'interface D'axe Et Du Module D'e/S Fonctionnel
(cote 16,9 mm"), voir la notice simplifiée jointe au produit. Les interfaces d’axes type SPC−AIF−POT, ...−LWG, ...−MTS peu vent être montées verticalement. Pour y parvenir, des équer res de maintien séparées, faisant partie des accessoires, sont nécessaires. 2−15 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 72 Equerres de maintien supplémentaires (accessoire) pour le montage vertical Fig. 2/8 : Cotes d’installation de l’interface d’axe type SPC−AIF−POT, ...−LWG et ...−MTS Trous de fixation pour montage horizontal Connecteur coudé Fig. 2/9 : Cotes d’installation de l’interface d’axe type SPC−AIF−INC 2−16 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 73: Montage De Modules D'e/S Fonctionnels
4. Visser le boîtier sur les brides, avec les vis et les rondelles jointes, comme indiqué sur la figure suivante. 5. Resserrer les vis. Cela permet de bloquer la fixation et le boîtier sur le rail. 2−17 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 74 Procéder au démontage de la façon suivante : 1. Desserrer les vis. 2. Enlever le boîtier du module. 3. Déboîter la fixation du rail à l’aide d’un tournevis. Tournevis Fixation Fig. 2/12 : Démontage de la fixation 2−18 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 75: Remarques Concernant Le Montage Des Axes Pneumatiques
Ceci limite les effets des accélérations sur le mouvement du tiroir. En présence de fortes perturbations électriques, isoler électriquement le distributeur proportionnel de son support. Utiliser un silencieux de grand débit. 2−19 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 76: Important Pour La Précision De Positionnement
être liés rigidement, sans jeu et dans l’alignement. Le jeu entre l’entraînement, le guidage, la masse et le système de mesure du déplacement doit être 10 fois plus faible que la tolérance demandée (max. 0,1 mm). 2−20 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 77 Installation Chapitre 3 3−1 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 78 Connexions de la carte d’E/S SPC200−DIO−....3−44 3.3.5 Connexions de la carte d’entrées analogiques SPC200−2AI−U ..3−53 3.3.6 Connexions de la carte de sous−contrôleur SPC200−SCU−AIF .
Page 79: Installation
Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient des informations générales sur l’instal lation de l’axe pneumatique. Il décrit en outre l’installation de l’unité de base SPC200 avec les cartes et modules sui vants : Carte d’alimentation type SPC200−PWR−AIF Carte de diagnostic type SPC200−MMI−DIAG Carte d’E/S type SPC200−DIO...
Page 80: Consignes Générales Pour L'installation
Avant tous travaux d’entretien et d’installation, couper les sources d’énergie suivantes dans l’ordre indiqué : 1. Alimentation en air comprimé 2. Tensions de puissance et de commande sur le SPC200 et, le cas échéant, tension de puissance sur la branche d’interface d’axe.
Page 81: Consignes Générales Sur L'installation Pneumatique
Utiliser exclusivement de l’air comprimé sec, non lubrifié · et filtré à 5 m sous une pression de 4 à 8 bar, tolérance ± 1 bar. Respecter la plage de pression admissible en fonction des composants utilisés. 3−5 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 82: Unité De Conditionnement
Valeur indicative : deux fois le débit nominal du distributeur (type MPYE−5−...). Utiliser un filtre fin si la source d’air comprimé trans met inévitablement un léger brouillard d’huile. 3−6 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 83: Accumulateur D'air Comprimé (Option)
être au moins égal au double de ce dernier. = 2 * V = Volume tampon = Volume du vérin (V * * L = Course du vérin = Diamètre du vérin / 2 3−7 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 84: Distributeur Proportionnel Type Mpye
· ou collecter et canaliser l’air d’échappement vers un petit accumulateur pneumatique équipé d’un important silen cieux. Les raccords et les flexibles doivent admettre un débit suffisant. Le flexible doit être le plus court possible. 3−8 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 85 3. Installation Collecteur d’échappement Accumulateur d’air comprimé Silencieux Fig. 3/2 : Collecteur d’échappement 3−9 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 86: Flexibles D'air Comprimé Et Raccords
Utiliser exclusivement des raccords droits. Si toutefois · des raccords coudés sont nécessaires, choisir des rac cords rapides de la gamme Quick Star de Festo. Utiliser des raccords du plus gros diamètre possible. Lors · que les diamètres de raccordement du distributeur pro portionnel et de l’axe diffèrent, choisissez le plus grand...
Page 87: Axes
En cas d’utilisation de systèmes de mesure analogiques (p. ex. type MLO−POT−...) : Une réserve électrique supplémentaire 0,3 % de la lon gueur nominale est requise en association avec le SPC200 dans les deux fins de course, voir chapitre 3.2.11. Exemple : Longueur nominale du système de mesure : 1000 [mm]...
Page 88: Exigences Mécaniques
à 0,1 mm. 3.2.9 Charge Pour un bon comportement au positionnement, le SPC200 doit être prévu pour la charge. La charge correspond au poids total qui doit être déplacé avec l’entraînement de positionne ment, y compris le poids du chariot et du piston.
Page 89 Charge min. Un axe de positionnement pneumatique a toujours besoin d’une charge min. Ces valeurs figurent dans le Tab. 3/1 ou Tab. 3/2. Si nécessaire, cette charge min. doit être assurée par un poids supplémentaire. 3−13 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 90 à la mise sous tension de l’installation (Power−on) sur l’axe de positionnement, et prise en compte dans le SPC200. Les points suivants s’appliquent : 0 Masse de la pièce à l’état initial Masse de la pièce max.
Page 91: Moments D'inertie Pour Vérins Oscillants
60 ... 1200 Tab. 3/2 : Moment d’inertie de masse admissible Festo vous aide à calculer le moment d’inertie grâce au pro gramme de calcul MTM (sur Internet : http://www.festo.com). Ce programme sert à calculer les moments d’inertie du 2e degré...
Page 92: Circuit D'arrêt D'urgence Pneumatique
D’URGENCE pour un entraînement linéaire. La situation d’arrêt d’urgence est à chaque fois représentée dans la figure. Les exigences et les recommandations concernant les compo sants utilisés figurent sur la Tab. 3/3 et la Tab. 3/4. 3−16 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 93 3. Installation Variante 1 : Mise hors pression de l’actionneur en cas d’arrêt d’urgence Arrêt d’urgence activé Arrêt d’urgence activé 24 V Fig. 3/3 : Mise hors pression de l’actionneur en cas d’arrêt d’urgence 3−17 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 94 3. Installation Variante 2 : Blocage de l’actionneur en cas d’arrêt d’urgence Arrêt d’urgence activé Arrêt d’urgence activé 24 V Fig. 3/4 : Blocage de l’actionneur en cas d’arrêt d’urgence 3−18 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 95 Retour de l’actionneur en cas d’arrêt d’urgence dans la position de fin de course droite. Arrêt d’urgence activé Arrêt d’urgence activé 24 V Fig. 3/5 : Retour de l’actionneur en cas d’arrêt d’urgence dans la position de fin de course droite 3−19 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 96 Retour de l’actionneur en cas d’arrêt d’urgence dans la position de fin de course gauche Arrêt d’urgence activé Arrêt d’urgence activé 24 V Fig. 3/6 : Retour de l’actionneur en cas d’arrêt d’urgence dans la position de fin de course gauche 3−20 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 97: Identification Du Composant
Exigences, voir également le chapitre 3.2.2 Accumulateur d’air comprimé (option) Type CRVZS−... Exigences, voir chapitre 3.2.3 Tab. 3/3 : Composants pour la variante 1 ... 4 3−21 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 98 Type / taille MPYE−..−M5−..−1/8LF−..−1/8HF−..−1/4−..−3/8−... GRLA−...−B ...−M5−..−1/8−..−1/8−..−1/4−..−3/8−... CPE−... CPE10−... CPE14−... CPE18−... CPE24−... LFR−...−...−MINI ...−1/8−..−1/4−... LFR−...−...−MIDI ...−1/4−..−1/2−... LFR−...−...−MAXI ...−1/2−... Tab. 3/4 : Dimensionnements pour la variante 1...4 3−22 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 99: Référentiel Dimensionnel Concepts Et Définitions
Fig. 3/7, Fig. 3/8, Fig. 3/9 et Fig. 3/10 : La flèche vers la droite (ou en sens horaire) représente une valeur positive ou croissante La flèche vers la gauche (ou en sens antihoraire) représente une valeur négative ou décroissante. 3−23 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 100 A) Entraînements type DGP(I)(L)−... Entraînement linéaire ici DGPL avec système de mesure de déplacement intégré Chariot représenté ici en différentes positions Système de mesure de déplacement type TLF, connexion électrique gauche Fig. 3/7 : Référentiel dimensionnel pour DGP(I)(L) 3−24 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 101 Il s’agit d’une donnée avec signe, le sens de la flèche indiqué correspon dant à une valeur numérique positive. Le décalage d’origine a une incidence également sur l’optimisation du régulateur du SPC200, même des valeurs faibles (quelques mm) doivent être définies le plus exactement possible.
Page 102: Entraînement Avec Tige De Piston Ici
DNC avec système de mesure du dé type LWG, connexion électrique placement intégré gauche Tige de piston sortie représentée en Tige de commande du système de différentes positions mesure représentée en différentes positions Fig. 3/8 : Référentiel dimensionnel pour DNC(M) 3−26 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 103 Il s’agit d’une donnée avec signe, le sens de la flèche indiqué correspon dant à une valeur numérique positive. Le décalage d’origine a une incidence également sur l’optimisation du régulateur du SPC200, même des valeurs faibles (quelques mm) doivent être définies le plus exactement possible.
Page 104 (reproductibilité : placement intégré, incrémental ~ 1/10 mm) soit elle est montée de manière externe (reproductibilité : Tige de piston sortie représentée en ~ 1/100 mm) différentes positions Fig. 3/9 : Référentiel dimensionnel pour DNCI 3−28 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 105 Indique le décalage du point zéro de l’axe par rapport au point de référence. Il s’agit toujours d’une grandeur positive. Cette valeur de décalage a une incidence également sur l’optimisation du régulateur du SPC200, même des valeurs faibles (quelques mm) doivent être définies le plus exactement possible.
Page 106: Vérin Oscillant Ici Dsmi Avec Système
D) Entraînements type DSMI−... Vérin oscillant ici DSMI avec système Branchement électrique du système de mesure angulaire intégré de mesure angulaire Levier de butée représenté dans différentes positions angulaires Fig. 3/10 : Référentiel dimensionnel pour DSMI 3−30 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 107 éléments d’amortissement. Réserve électrique du système de mesure. Elle est utilisée pour contrôler la liaison électrique. Avec le DSMI, cette réserve est déjà intégrée et l’utilisateur n’a pas à en tenir compte. 3−31 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 108: Installation Du Spc200
états de commutation indéterminés. Note Repérer le câble raccordé au SPC200. Ceci évite des inver sions lors d’interventions si les connecteurs sont de même modèle. 3−32 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 109: Choix De L'alimentation
La consommation dépend du nombre et du type de com · posants raccordés. Lors du choix du bloc d’alimentation, vérifier si sa puissance est suffisante. Si nécessaire, cal culer la consommation totale de courant conformément au tableau suivant. 3−33 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 110 La consommation dépend du type de distributeurs (voir les Caract. techniques des distributeurs) La consom. dépend des charges à commuter (p. ex. terminal de distributeurs, protections, etc.). Alimenté directement par les bornes d’alimentation des sorties de la carte d’E/S SPC200−DIO−... 3−34...
Page 111: Connexions De La Carte D'alimentation
3. Installation 3.3.2 Connexions de la carte d’alimentation La face avant de la carte d’alimentation type SPC200−PWR− AIF comporte les éléments de signalisation et de raccorde ment suivants : Carte d’alimentation type SPC200−PWR−AIF Borne à vis Combicon pour la branche d’interface d’axe (X1)
Page 112: Connecteur D'alimentation (X2)
Vérifier que la tension reste toujours dans la tolérance, même lors des sollicitations maximales. Si le bloc d’alimentation et le SPC200 sont éloignés de · plus d’un mètre, réaliser deux circuits d’alimentation sé parés pour l’alimentation du circuit de charge et l’alimen tation du circuit logique en commençant au bloc d’ali...
Page 113 Broche 3 (0 V) : Borne de terre (filetage M4) Fig. 3/12 : Connecteur d’alimentation (X2) Borne de terre Le SPC200 dispose de bornes de terre à droite et à gauche du boîtier. Note Raccorder une des bornes de terre du SPC200 au potentiel de mise à...
Page 114: Exemple De Raccordement
Alimentation des actionneurs (qui peut être coupée séparément) Fig. 3/13 : Exemple Raccordement d’une alimentation commune 24 V Note La coupure de l’alimentation provoque des erreurs (p. ex. sous−tension, erreur AIF de branche) qui doivent être acquittées après le rétablissement de l’alimentation. 3−38 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 115: Connecteur De La Branche D'interface D'axe (X1)
(voir chapitre 3.4). On évite ainsi des défauts de fonctionnement du SPC200 et des modules raccordés sur la branche d’interface d’axe. Le connecteur 5 pôles de la carte d’alimentation transmet les signaux de bus, l’alimentation de l’électronique et des modu...
Page 116 1 soit en nappe et conformément aux directi ves CEM de la manière suivante : sur une tôle de blindage prévue à cet effet avec le passage du câble dans l’armoire électrique. 3−40 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 117: Connexions De La Carte De Diagnostic
3. Installation 3.3.3 Connexions de la carte de diagnostic La mise en service, la programmation et le diagnostic sont assurés par la carte de diagnostic type SPC200−MMI−DIAG. Cette carte de diagnostic dispose des interfaces série suivantes : un connecteur pour pupitre de commande type SPC−MMI−1.
Page 118 9 pôles sur le connecteur femelle 9 pôles de la carte de diagnostic connecteur femelle 25 pôles ou 9 pôles sur l’interface série du PC. Vous trouverez les instructions de branchement du pupitre de commande type SPC200−MMI−1F au chapitre 3.4.3. 3−42 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 119 3. Installation Le pupitre de commande type SPC200−MMI−1 se monte direc tement sur l’interface supérieure lorsque la tension d’alimen tation est coupée. Attention La mise en place du pupitre de commande sous tension peut le détériorer. Couper toujours la tension d’alimenta tion avant d’enficher le pupitre de commande.
Page 120: Connexions De La Carte D'e/S Spc200−Dio
3.3.4 Connexions de la carte d’E/S SPC200−DIO−... La commande d’un SPC200 par l’intermédiaire des E/S TOR fait appel à une carte d’E/S type SPC200−DIO−..Cette carte possède 10 entrées TOR et 8 sorties TOR pour les fonctions suivantes : mise à...
Page 121 0 V : 0 V (non isolée) entrée 0 entrée 9 Fig. 3/17 : Affectation des connecteurs X5/X7 (entrées) Capteur 3 fils Capteur à deux fils Contact Fig. 3/18 : Exemple de câblage (entrées PNP) 3−45 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 122 Fig. 3/19 : Affectation des connecteurs X6/X8 (sorties) Exemple 1 Exemple 2 Non autorisé Alimentation principale 24 V Fig. 3/20 : Exemple de câblage (sorties, X6/X8) La Fig. 4/1 montre comment raccorder un bloc d’alimentation aux connecteurs X2 et X6/X8. 3−46 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 123: Adressage
3. Installation Adressage L’affectation de l’espace d’adresses d’E/S dépend de la configuration du SPC200. Lorsqu’une carte de bus de terrain est présente, l’espace d’adresses 0.0 à 0.9 est inoccupé. Le tableau suivant montre l’affectation des adresses d’E/S pour la configuration avec ou sans carte de bus de terrain :...
Page 124 Lorsqu’aucune carte de bus de terrain n’est installée, la première carte d’E/S met à disposition cinq entrées et trois sorties librement programmables et des E/S pour la commande du SPC200 (I0.0 ... I0.9 et Q0.0 ... Q0.7). Toutes les autres cartes d’E/S sont librement programma bles.
Page 125 ENABLE Désignation de la carte Adresses de la première carte d’E/S pour la configuration sans carte de bus de terrain (I = Entrée) RESET (Réinitialisation du programme) en fonction du Signal 0 sur l’entrée STOP 3−49 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 126 0 V alimentation auxiliaire des sorties Désignation de la carte Adresses de la première carte d’E/S pour la configurat. sans carte de bus de terrain. (Q = Sortie) Ce mode de fonctionnement ne possède aucune E/S librement programmable. 3−50 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 127: Affectation Des Broches Des Cartes D'e/S Sans Fonctions De Commande Spécifiques
Ix.2 Ix.3 Ix.4 Ix.5 Ix.6 Ix.7 Ix.8 Ix.9 Désignation de la carte Le numéro de mot (ici x) dépend de la configuration. (I = Entrée) Ce mode de fonctionnement ne possède aucune E/S librement programmable. 3−51 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 128 24 V alimentation auxiliaire des sorties 0 V alimentation auxiliaire des sorties Désignation de la carte Le numéro de mot (ici x) dépend de la configuration. (Q = Sortie) Ce mode de fonctionnement ne possède aucune E/S librement programmable. 3−52 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 129: Connexions De La Carte D'entrées Analogiques Spc200−2Ai−U
3. Installation 3.3.5 Connexions de la carte d’entrées analogiques SPC200−2AI−U L’unité de base SPC200−CPU−6 peut comporter 2 cartes de ce type. Chaque carte dispose de 2 entrées différentielles. La première carte (enfichée à gauche) met à disposition les en trées différentielles 1 et 2, la deuxième carte les entrées dif férentielles 3 et 4.
Page 130: Raccordement De Capteurs Analogiques
Relier toujours le blindage du câble des fils de signaux · analogiques d’un côté à la borne de terre (broche 9). Utiliser des fils de signaux aussi courts que possible. Leur longueur ne doit pas dépasser 4 m. 3−54 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 131 Signal (−) A1− [A2−] Signal (+) A1+ [A2+] SPC200−2AI−U Fig. 3/22 : Câblage des signaux différentiels Câblage d’un potentiomètre Potentiomètre SPC200−2AI−U Blindage Borne de terre A1+ [A2+] A1− [A2−] Fig. 3/23 : Câblage d’un potentiomètre 3−55 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 132: Connexions De La Carte De Sous−Contrôleur Spc200−Scu−Aif
3. Installation 3.3.6 Connexions de la carte de sous−contrôleur SPC200−SCU−AIF Dans sa version de base, le SPC200 est en mesure d’assurer la régulation de position de deux axes pneumatiques. La carte de sous−contrôleur permet alors d’exploiter au maxi mum 4 axes pneumatiques avec un SPC200. La carte de sous−contrôleur dispose d’un connecteur pour une deuxième...
Page 133 Note Pour éviter d’intervertir les connecteurs X10 et X1, coder différemment les deux connecteurs. Introduire pour cela des languettes de codage jointes dans certaines fentes du connecteur. Enlever la matière correspondante dans le connecteur associé. 3−57 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 134: Installation Des Modules Sur Une Branche D'interface D'axe
Raccorder la borne de terre des modules par un câble de faible impédance (câble court et de forte section) au potentiel de mise à la terre. On évite ainsi des incidents dus aux perturbations électroma gnétiques. 3−58 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 135 1. Longueur maximale de chaque branche La longueur de branche résulte de l’addition de tous les segments de câbles entre le SPC200 et tous les abonnés directs de la branche, voir chapitre 1.3. La longueur maximale des branches est de 30 m.
Page 136 SPC−AIF−SUP−24V CPV−...−VI−FB−... SPC−FIO−2E/2A max. 8 m CP−E16−M... Sans alimentation externe Seuls les modules CPV10−VI−FB−6 ou CPV14−VI−FB−6 sont admis sans alimentation externe Fig. 3/25 : Longueurs de câbles max. sur les branches d’interface d’axe (un axe) 3−60 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 137 8 m SPC−AIF−SUP−24V SPC−AIF−SUP−24V SPC−AIF−SUP−24V SPC−FIO−2E/2A CPV−...−VI−FB−... CPV−...−VI−FB−... max. 8 m max. 8 m CP−E16−M−... CP−E16−M−... Sans alimentation externe des actionneurs Fig. 3/26 : Longueurs de câble max. sur les branches d’interface d’axe (deux axes) 3−61 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 138: Installation De L'interface D'axe Spc−Aif
étanches fournis. Ceci est indispensable pour garantir un indice de protection IP65. Note Au maximum deux interfaces d’axe doivent être raccor dées sur une branche d’interface d’axe. Les différents types de système de mesure peuvent cohabiter. 3−62 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 139 3. Installation L’interface d’axe assure la liaison entre les composants de l’axe et le SPC200. Il recueille les valeurs fournies par le sys tème de mesure et les transmet au SPC200. De plus, il re transmet sous forme analogique les consignes reçues au distributeur proportionnel.
Page 140: Raccordement De L'interface D'axe Sur Le Spc200
Raccordement de l’interface d’axe sur le SPC200 Avertissement Tenir compte des longueurs de câble maximales entre les différents modules de la branche d’interface d’axe et le SPC200 (voir chapitre 3.4). Utiliser pour le raccordement exclusivement un câble d’origine. Type de câble Description KSPC−AIF−1−WD−...
Page 141: Raccordement Du Système De Mesure
L’interface d’axe type SPC−AIF−INC dispose d’un connecteur M12 à 8 pôles pour la connexion du capteur. Note Utiliser exclusivement le câble d’origine. Ne pas rallonger le câble. L’utilisation de câbles courts permet d’éviter les perturbations électromagnétiques. 3−65 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 142: Raccordement Du Distributeur Proportionnel
5 : GND gris 6 : n.c. rose n.c. 7 : Alimentation 24 V distributeurs blanc 1 : Alimentation 24 V distributeurs bleu n.c., non connecté rouge n.c. Fig. 3/28 : Connecteur du distributeur 3−66 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 143: Installation D'un Module D'e/S Fonctionnel Spc−Fio−2E/2A−M8
Utiliser pour raccorder les capteurs et les actionneurs des câbles de type KM8−M8−GSGD−... et des connecteurs avec écrou−raccord, filetage M8x1. Obturer les connecteurs inutili sés avec les bouchons étanches fournis. Ceci est indispensa ble pour garantir un indice de protection IP65. 3−67 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 144 Connecteurs des capteurs (entrées) LED témoin d’état de chaque sortie Connecteur de la branche d’interface (jaune) d’axe Cache de protection LED d’état (verte) Borne de terre Fig. 3/29 : Eléments de raccordement du module d’E/S fonctionnel SPC−FIO−2E/2A−M8 3−68 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 145: Affectation Des Broches
Module de la branche AIF 1 : x = 1 ; module de la branche AIF 2 : x = 3 Fig. 3/30 : Affectation des broches des sorties Exemple 1 Exemple 2 non autorisé Fig. 3/31 : Exemple de câblage des sorties (PNP) 3−69 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 146 Fig. 3/32 : Affectation des broches des entrées Capteur à 3 fils (commutation du pôle positif ) Capteur à 2 fils (commutation du pôle positif ) Contact Fig. 3/33 : Exemple de câblage des entrées (PNP) 3−70 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 147: Installation Du Pupitre De Commande Spc200−Mmi−1F
Raccorder l’interface RS232 du pupitre de commande à la fiche X4 de la carte de diagnostic SPC200−MMI−DIAG. La longueur du câble ne doit pas dépasser 10 m. Utiliser pour le raccordement au SPC200 le câble de diagnos tic (câble de programmation) de type KDI−PPA−3−BU09. 3−71...
Page 148 3. Installation 3−72 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 149: Mise En Service
Mise en service Chapitre 4 4−1 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 150 ........4−43 4−2 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 151 Les informations sur la mise en service avec WinPISA figurent dans le manuel WinPISA. Pour la mise en service sur un bus de terrain ou la mise en service des axes électriques, se re porter aux manuels respectifs des composants. 4−3 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 152 Avant tous travaux d’entretien et d’installation, couper les sources d’énergie suivantes dans l’ordre indiqué : 1. Alimentation en air comprimé 2. Tensions de puissance et de commande sur le SPC200 et, le cas échéant, tension de puissance sur la branche d’interface d’axe.
Page 153: Procédure De Mise En Service
Avant de mettre sous pression ou sous tension le contrôleur à moteur pas à pas pour les axes électriques, indiquer au SPC200 les conditions d’application du système de position nement et le type de composants présents. Ces réglages peu vent être réalisés : sur le pupitre de commande avec le progiciel WinPISA.
Page 154 WinPISA à partir de la version 4.41. Aucune prise en à partir SE 4.82 charge par le MMI. 4. Identification du système Effectuer une passe d’identifi cation statique ou dynamique. Lors de la passe d’identifi 4−6 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 155 Observer alors le comportement de l’axe lors au positionnement (voir chapitre 4.4.2, étape 7). Lorsque tous les axes sont opérationnels, la mise en service du système de positionnement complet peut commencer. Les étapes nécessaires dépendent de la structure du système. 4−7 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 156: Raccordement D'un Système À Un Seul Axe Pour Sa Première Mise En Service
Attention L’alimentation en air comprimé doit rester coupée. · Le SPC200 est préréglé en usine pour certains paramè · tres d’axes et d’application. Avant de mettre le système sous pression, vérifier que les réglages existants conviennent dans le cas d’application et pour l’axe utilisé.
Page 157 Lorsque la communication vers le maître de bus de terrain est perturbée : La carte de bus de terrain du SPC200 n’échange plus de données. Tous les signaux de commande sont forcés avec un signal 0.
Page 158 (qui peut être coupée séparément) 24 V RESET (Réinitialisation du programme) lié au signal 0 de l’entrée STOP Fig. 4/1 : Schéma de raccordement pour la première mise en service avec une carte d’E/S 4−10 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 159: Explication Des Signaux De Commande
Lors du test de déplacement : Le test de déplacement est annulé. Règle la tension de commande du distributeur à une valeur moyenne (Offset). La sortie READY du SPC200 est réinitialisée (voir Fig. 4/2). 4−11 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 160 4. Mise en service 1 = signal 1 = 24 V 0 = signal 0 = 0 V Entrée ENABLE du SPC200 Temps de réaction du SPC200 : sans carte de moteur pas à pas : Sortie READY du SPC200 100 ms max.
Page 161 L’asymétrie de la courbe carac téristique de tension du distributeur proportionnel permet au chariot de se déplacer lentement jusque dans la posi tion de fin de course lorsque le système est sous pression. 4−13 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 162 Cette sortie délivre un signal 1 lorsque le système est prêt à fonctionner. Le signal 0 sur cette sortie indique que le SPC200 n’est pas encore opérationnel, car : un erreur système ou de positionnement s’est produite le signal d’autorisation (ENABLE) est absent ou le front montant nécessaire lors de la première mise en...
Page 163: Mise Sous Tension De L'alimentation
Lors de l’utilisation du pupitre de commande SPC200−MMI−1F : A la mise sous tension, le MMI−1F cherche à établir la liai son avec le SPC200. Le SPC200 doit donc être prêt pour la communication. Toujours mettre sous tension l’alimentation électrique du SPC200 et du MMI−1F simultanément ou dans l’ordre...
Page 164 En l’absence d’erreur, la LED POWER s’allume et le pupitre de commande prend l’affichage standard, voir chapitre 6.1, Fig. 6/2. Le SPC200 est prêt pour la mise en service à partir du pupitre de commande ou du progiciel WinPISA. 4−16...
Page 165: Aperçu Des Paramètres D'un Axe De Positionnement
WinPISA ou dans l’aide en ligne. Note Chaque paramètre configurable est affecté d’une valeur par défaut dans le SPC200. En cas de besoin, elle peut être écrasée via le pupitre de commande ou avec WinPISA. Note A partir de la version du système d’exploitation 4.63, il est recommandé...
Page 166: Paramètres D'axe Pneumatiques
1000 Distributeur Type MPYE−5−1/8−HF−010B MPYE−5−1/4−010B Coefficient de débit Non disponible via le pupitre de commande Valeur = 1 signifie : propriétés d’écoulement optimales, aucune diminution due à des raccords coudés, flexibles très longs et/ou fins. 4−18 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 167: Paramètres D'application Pour Les Axes Pneumatiques
Mode Passe de référence Non disponible via le pupitre de commande Cette valeur est enregistrée dans le SPC200 sous forme de % rapporté à la Masse max. de la pièce" et représentée dans WinPISA sous forme de valeur exprimée en Kg.
Page 168: Paramètres D'axes D'un Axe De Moteur Pas À Pas Électrique
à pas sélectionné : Paramètres d’axe Unité Valeurs par Exemple défaut Vérin Désignation DGE−40−ZR Longueur Diamètre Moteur/réducteur Moteur MTR−ST87−48S−GB Nombre de pas par tour Réducteur Non disponible via le pupitre de commande 4−20 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 169: Paramètres D'application D'un Axe De Moteur Pas À Pas Électrique
Mode Passe de référence Correspond à la résolution" dans le pupitre de commande Disponible de manière limitée via le pupitre de commande Paramètre = résolution avec le pas plein divisé par le mode pas à pas 4−21 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 170: Paramètres De Régulation
Si le temps configuré expire après le démarrage d’une instruction de positionne ment, sans qu’un signal MC n’ait été forcé, le SPC200 génère une erreur. Avec la valeur de paramètre 0, la fonction est dés activée.
Page 171: Mise En Service À L'aide Du Pupitre De Commande
A partir de la version du système d’exploitation 4.63, il est recommandé de configurer et de mettre en service le SPC200 chaque fois avec la version WinPISA la plus ré cente. Seule la version WinPISA la plus récente permet la gestion et l’utilisation simple et globale de toutes les fonc...
Page 172: Enregistrement De La Configuration Matérielle
Enregistrer la configuration matérielle avant de spécifier les paramètres et les programmes. Le logiciel WinPISA permet de mémoriser des programmes et des paramètres de configuration pour le SPC200 sur des sup ports de données externes. 4−24 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 173 4. Mise en service Le SPC200 compare pendant la phase de démarrage la confi guration matérielle avec la configuration théorique enregis trée. Il détecte alors les composants installés ainsi que l’af fectation des branches. A chaque module d’E/S sur une branche d’interface d’axe est associé...
Page 174 : RESTORE FACTORY SETTINGS ? Note Ce message signale que tous les paramètres vont repren dre leur valeur définie en usine. Tous les paramètres et programmes saisis sont perdus. 4−26 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 175 9. Appuyer sur la touche ESC, pour abandonner. Ou appuyer sur la touche Enter pour effacer toutes les données du SPC200 et enregistrer la configuration matérielle. Après enregistrement de la configuration matérielle présente, la configuration réelle est retenue comme configuration théo rique.
Page 176: Mise En Service D'axes Pneumatiques
WinPISA, il est possible d’utiliser également le pupitre de commande. Utiliser à cet effet le menu TEST/DIAG., puis l’ins truction MOVEMENT TEST (test de déplacements). Recommandation : Contrôler le raccordement pneumatique à l’aide de WinPISA version 4.3 ou plus récente. 4−28 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 177 4.63, le signal ENABLE doit être activé ou désactivé dans un la compatibilité ordre défini pendant le test de déplacement. Cette mesure à partir SE 4.63 sert exclusivement à augmenter la sécurité. Son non−respect entraîne l’arrêt immédiat du test de délacement ! 4−29 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 178 3 bars maximum et réduire la charge utile à son mini mum. Aucune pièce, dans la mesure du possible, aucun système de pinces lourd, etc. 2. Mettre le SPC200 sous tension. S’assurer qu’un signal 0 est présent sur l’entrée ENABLE (pas de câblage fixe de l’entrée ENABLE avec l’alimentation).
Page 179 Maintenir la touche La tension des distributeurs est aug · Enter enfoncée mentée ou réduite en continu pas à pas de 0,01 Volt. Appuyer sur le bouton La tension de commande est ramenée · sur 5,0 Volt. 4−31 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 180 15. Pour exécuter le test de déplacement avec un autre axe, appuyer sur la touche ESC. Procéder ensuite de la ma nière décrite à partir du point 5. Appuyer à plusieurs reprises sur la touche ESC pour retourner à la position de départ. 4−32 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 181: Etape 3 : Effectuer Une Passe D'identification
L’identification dynamique est nécessaire pour les axes amenés à se déplacer à la vitesse maximale (instruction CN G00). Si la charge utile varie fortement en cours de fonctionnement, l’identification devra se réaliser à chaque fois avec et sans pièce. 4−33 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 182 Pour la passe d’identification dynamique, on met en dé placement un axe avec la charge maximale et sous l’accé lération maximale. Vérifier que : toute la zone de déplacement de l’axe est libre, les paramètres d’axe et d’application sont exacts. 4−34 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 183 IDENTIFICATION > 6. Appuyer sur la touche Enter pour sélectionner l’instruc tion. IDENTIFICATION X : STATIC? 7. Sélectionner avec les touches vV quelle passe d’iden tification doit être effectuée. Le code a la signification suivante : 4−35 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 184: Etape 4 : Etalonner Le Système De Mesure (En Option, Uniquement Avec Winpisa)
L’étalonnage compense les variations de relevé de la position réelle. Il corrige les valeurs de position électriques relevées en fonction d’une échelle réelle. Cet étalonnage permet de contrôler ou d’améliorer la préci sion de positionnement. 4−36 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 185: Etape 5 : Déplacer L'axe À L'aide Du Pupitre De Commande (En Option)
4. Sélectionner à l’aide des touches vV le mode de déplacement souhaité. Le code a la signification suivante : Mode de Signification déplacement CONT Déplacement continu STEP Déplacement par étapes du double de la tolérance de positionnement définie 4−37 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 186 Appuyer sur la touche Enter pour avancer d’un pas. Pour le mode de déplacement CONT : Maintenir la touche Enter appuyée pendant tout le dépla cement. Appuyer à plusieurs reprises sur la touche ESC pour retour ner à la position de départ. 4−38 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 187 Le système est arrêté Envoyer un signal 1 sur Voir aussi la Fig. 4/2 l’entrée STOP Le distributeur Remplacer le distribu Contrôler d’abord avec proportionnel est teur proportionnel MOVEMENT TEST défectueux Contrôler et remplacer le cas échéant. 4−39 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 188: Etape 6 : Saisie D'un Programme Test
à pas le programme enregistré en mode Marche/ Arrêt (voir chapitre 6.8). C’est ce mode qui est préprogrammé en usine. Réglage du mode Marche/Arrêt : 1. Dans le menu CONFIG. SYSTEM, sélectionner l’instruction OPERATING MODE. CONFIG. SYSTEM OPERATING MODE > 4−40 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 189 1. Sélectionner dans le menu TEST/DIAG le sous−menu SYSTEM, et appuyer sur la touche Enter. L’instruction SINGLE STEP du sous−menu SYSTEM (SYS.) s’affiche. TEST/DIAG. SYS. SINGLE STEP > 2. Appuyer sur la touche Enter pour sélectionner l’instruc tion. SINGLE STEP 4−41 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 190: Définition Du Programme De Démarrage
Note Pour la définition des programmes de démarrage, respec ter les remarques du chapitre 7.1. Pour améliorer la qualité du positionnement, optimiser les paramètres du contrôleur lors de la mise en service (voir annexe B). 4−42 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 191: Remarques Concernant La Mise En Service De Systèmes Multiaxiaux
Pour utiliser deux programmes de démarrage, veiller à ce que les deux programmes s’exécutant en parallèle disposent bien de la sortie READY et des entrées ENABLE, STOP et START/ RESET. Le chapitre 7.1.1 contient des indications sur les modes syn chronisé et autonome. 4−43 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 192 4. Mise en service 4−44 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 193: Commande Du Spc200
Commande du SPC200 Chapitre 5 5−1 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 194 5. Commande du SPC200 Sommaire Commande du SPC200 ......... .
Page 195 Les fonctions affectées aux entrées et sorties TOR ainsi qu’aux commandes CN dépendent du mode de fonctionne ment choisi. Ce chapitre décrit la commande du SPC200 dans les modes de fonctionnement cités. La commande du SPC200 par l’intermédiaire d’une carte d’E/S est présentée sur la base de quelques exemples de câblage d’E/S.
Page 196: Généralités Sur Le Fonctionnement
à la fonction Arrêt programmé" (instruction M00). Sélection de bloc Le mode de sélection de bloc fait fonctionner le SPC200 en étroite liaison avec l’API/PCI de niveau supérieur. Lorsqu’il est commandé par une carte d’E/S, les 5 entrées TOR peu vent appeler jusqu’à...
Page 197: Comportement Du Spc200 À La Mise Sous Tension
? (Enable = 1?) La sortie READY est forcée ; le contrôleur est activé ; position réelle = consigne (arrêt contrôlé) Le SPC200 est prêt Fig. 5/1 : Comportement du SPC200 à la mise sous tension 5−5 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 198 5. Commande du SPC200 A la mise sous tension de l’alimentation, le SPC200 effectue une initialisation et un autotest. S’il ne détecte aucune er reur, le mode de fonctionnement choisi est activé et le pro gramme de démarrage est préparé.
Page 199 Temps de correction t ≥ 10 ms La tension d’alimentation est présente (val. type > 1 s) Temps de réaction du SPC200 : sans carte de moteur pas à pas : max. 100 ms avec carte de moteur pas à pas : max. 2 s Fig.
Page 200: Validation D'une Erreur
5. Commande du SPC200 Validation d’une erreur Si une erreur survient pendant l’exécution d’un programme, la sortie READY est automatiquement réinitialisée. Dès que l’erreur est supprimée, le message d’erreur peut être validé par un signal 1 sur l’entrée START. En présence de plusieurs erreurs simultanées, valider plusieurs fois.
Page 201: Mode Marche/Arrêt
Mode Marche/Arrêt En mode Marche/Arrêt, le SPC200 peut effectuer des tâches de positionnement de manière autonome. Dès lors que le SPC200 est équipé d’une carte d’E/S, ce mode dispose : de cinq entrées librement programmables de trois sorties librement programmables de toutes les instructions CN.
Page 202 5. Commande du SPC200 24 V I0.9 I0.8 I0.7 START/ ENABLE STOP 24 V RESET 24 V 24 V Q0.4 Q0.7 MC_A 24 V READY RESET (Réinitialisation du programme) lié au signal 0 de l’entrée STOP Désignation du connecteur X5 Désignation du connecteur X6...
Page 203: Description De Tous Les Signaux D'e/S En Mode Marche/Arrêt
Entrée de synchronisation pour le programme A Cette entrée permet la synchronisation du SPC200 avec des appareils externes (p. ex. API/PCI). En cas d’Arrêt programmé (instruction M00), le SPC200 attend un front descendant sur cette entrée, avant d’exécuter le prochain bloc CN (voir Fig.
Page 204: Fonction Description
5. Commande du SPC200 Fonction Description START/RESET Démarrer/poursuivre les programmes ou valider les erreurs Un front montant sur cette entrée permet de lancer ou de poursuivre l’exécution du programme ou de valider une erreur présente. Condition préalable : Signal 1 sur l’entrée STOP Signal 1 sur l’entrée ENABLE...
Page 205 5. Commande du SPC200 Fonction Description ENABLE Démarrage du régulateur Un signal 0 sur cette entrée a l’effet suivant : Les régulateurs de tous les axes sont arrêtés. Les tensions de commande des distributeurs sont réglées sur une valeur moyenne (Offset).
Page 206 (course < tolérance de positionnement). Dans le SPC200, un signal MC est généré en interne pour chaque axe activé. Ces signaux MC sont reliés en interne par ET (voir Fig. 5/5).
Page 207 (MC_A et MC_B) Pour chaque programme (A ou B), un signal MC est généré en interne dans le SPC200 pour chaque axe activé. La sortie MC pour le programme concerné délivre un signal 1 lorsque tous les signaux MC internes concernés délivrent un sig. 1 (lien ET).
Page 208: Arrêt Programmé
5. Commande du SPC200 Arrêt programmé La synchronisation du SPC200 avec des process externes est possible grâce à la fonction Arrêt programmé (instruction M00). Le SPC200 dispose pour cela d’E/S de commande séparées pour les programmes A et B. Le programme correspondant est arrêté en cas d’arrêt pro grammé...
Page 209: Résumé Du Mode Marche/Arrêt
M00, mais uniquement par le démarrage et l’achève ment d’une instruction de positionnement. Résumé du mode Marche/Arrêt En mode Marche/Arrêt, le SPC200 dispose d’entrées et de sorties librement programmables. Arrêt programmé (instruc tion M00) permet de synchroniser en externe, par exemple à...
Page 210: Mode Sélection De Bloc
5. Commande du SPC200 Mode Sélection de bloc Mode Sélection de bloc En mode de sélection de bloc le SPC200 est commandé par un API/PCI de niveau supérieur. L’API/PCI transmet les or dres de positionnement au SPC200 sous le forme de numé...
Page 211 5. Commande du SPC200 La figure suivante montre un exemple de câblage des E/S pour le mode de sélection de bloc. 24 V I0.9 I0.8 I0.7 I0.0/I0.4 I0.5/I0.6 ENABLE RESET STOP RECBIT... CLK_B/A 24 V 24 V Sorties API/PC industriel Entrées...
Page 212 5. Commande du SPC200 En mode de sélection de bloc, le SPC200 reçoit, via les en trées RECBIT..., les ordres de déplacement sous forme de blocs CN codés en binaire. Les numéros de blocs sont repris par le programme concerné lorsque l’entrée CLK présente un front montant, puis sont validés par le signal ACK (acknow...
Page 213: Numéros De Blocs Cn
Carte de bus de terrain (10 entrées) 0 ... 999 Nombre max. de blocs CN Dans le SPC200, les numéros de bloc CN sont enregistrés en commençant par le bloc CN 0 et en utilisant un incrément de 1. Utiliser si possible la même numérotation dans WinPISA, p.
Page 214 5. Commande du SPC200 Les entrées RECBIT... ont la signification suivante : RECBIT5 RECBIT4 RECBIT3 RECBIT2 RECBIT1 Désignation Valeur Signaux d’entrées Numéro de bloc CN 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 En cas de commande via une carte de bus de terrain 5−22...
Page 215: Description Des Signaux D'e/S En Mode De Sélection De Bloc
Lancer le bloc CN à partir du programme A ou valider l’erreur Pour un front montant sur cette entrée : Le numéro de bloc spécifié sur les entrées RECBIT... est repris par le SPC200 pour le programme A, puis exécuté. Ceci est signalé par le signal ACK_A (voir Fig.
Page 216 5. Commande du SPC200 Fonction Description Entrées RESET Réinitialisation du programme Si un signal 0 est présent sur l’entrée STOP et un signal 1 sur l’entrée ENABLE, un RESET (réinitialisation du programme) peut être déclenché par un front montant sur l’entrée RESET. Ainsi : Le pointeur de bloc CN est remis à...
Page 217 5. Commande du SPC200 Fonction Description Sorties RC_B Le bloc CN (record) du programme B est terminé (record complete) (comme RC_A, mais pour le programme B) RC_A Le bloc CN (record) du programme A est terminé (record complete) (voir aussi le chapitre 7.4, instruction CN G61) Le signal 1 sur cette sortie indique que le programme A a terminé...
Page 218: Résumé Du Mode De Sélection De Bloc
5. Commande du SPC200 Résumé du mode de sélection de bloc Le mode de sélection de bloc fait fonctionner le SPC200 en étroite liaison avec l’API/PCI de niveau supérieur. Mode Sélection de bloc Description Hypothèses Programme dans la mémoire programme Les paramètres système sont spécifiés dans la configuration...
Page 219 5. Commande du SPC200 Exemple de programme Mode Sélection de bloc Entrées Blocs CN du programme de démarrage I0.4 ... I0.0 I11.9 ... I11.0 00000 N000 G00 X100.00 Y100.00 00001 N001 G00 X130.00 Y100.00 00010 N002 G01 X50.00 FX50 01000 N008 G90 X100.00 Y110.00...
Page 220 5. Commande du SPC200 5−28 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 221: Commande Du Spc200 Avec Le Pupitre De Commande
Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Chapitre 6 6−1 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 222 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Sommaire Commande du SPC200 avec le pupitre de commande ....6−1 Structure et fonctions du pupitre de commande .
Page 223 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Contenu de ce chapitre Ce chapitre décrit les menus et les fonctions de commande du pupitre de commande type SPC200−MMI−..Les divers paramètres et les fonctions de commande des axes pneumatiques sont décrits en détail ainsi que les princi pales fonctions de commande système.
Page 224: Structure Et Fonctions Du Pupitre De Commande
Le pupitre de commande type SPC200−MMI−1... permet d’ef fectuer la mise en service, la programmation et le diagnostic directement sur le SPC200. Grâce à ses différents menus, il est facile d’utilisation et présente par ailleurs des touches de fonction affectées en continue.
Page 225 (ici Vn.n). MMI SPC200 Vn.n INITIAL TEST Le SPC200 est alors prêt à traiter les saisies des opérateurs sur le pupitre de commande. Si une erreur survient, le pupi tre de commande indique le numéro d’erreur actuel (voir chapitre 8.2). En l’absence d’erreur affiche le menu principal.
Page 226 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Le menu principal du pupitre de commande est le suivant : SPC200 Vnnn X SELECT WITH <> Enter Version du système d’exploitation du SPC200 (nnn = numéro de version) ; le point dans l’énoncé de la version de logiciel n’est pas représenté...
Page 227: Présentation Des Menus
6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande 6.1.1 Présentation des menus SPC200 Vnnn X SELECTWITH <> Enter SYSTEM DISPLAY EDIT CONFIG. CONTROL PROGRAM SYSTEM NEW PROGRAM START SYSTEM MODIFY PROGRAM STOP SYSTEM DELETE PROGRAM RESET SYSTEM MODIFY POSREG.
Page 228 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Enter AXIS APPLIC. CONTROL TEST/DI PARAM. PARAM. PARAM. X,Y,Z,U X,Y,Z,U X,Y,Z,U GAINFACTOR CYL.TYPE DAMPINGFACTOR CYL.LENGTH SYSTEM FILTER FACTOR CYL.DIAMETER POS. TIMEOUT SENSORMEASUREM. AXIS X,Y,Z,U Axe pneum. Axe électrique SINGLE STEP INPUT TEST...
Page 229 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Les menus du pupitre de commande Menu Description Commande du système : SPC200 READY Fonctions de commande Start, Stop, SYSTEM CONTROL > Reset Affichage : SPC200 READY Opérandes, états du système DISPLAY >...
Page 230 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Appuyer sur les touches { ou } pour appeler successive ment les différents menus à partir du menu principal. Le nom du menu s’affiche sur la ligne inférieure. La ligne supérieure affiche toujours le nom du menu principal (SPC200...).
Page 231 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande La ligne supérieure indique le dernier choix qui a été fait pour permettre de se repérer. La ligne inférieure indique à nou veau les différents choix possibles ou les champs de saisie lorsqu’on se trouve au plus bas niveau.
Page 232 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Procéder de la manière suivante pour sélectionner une option de menu ou un paramètre : 1. Appuyer sur la touche ESC jusqu’à ce que le menu princi pal s’affiche. La première ligne de l’afficheur indique alors SPC200 suivi du numéro de version du système d’exploi...
Page 233: Réglage Des Paramètres Spécifiques Au Projet
A partir de la version du système d’exploitation 4.63 le vérin Nouvelle oscillant DSMI est géré par le SPC200. Il ne peut pas être caractéristique configuré ou paramétré avec le MMI. Utiliser à cet effet à partir SE 4.63 WinPISA à...
Page 234 à un axe. Dans ce cas, le curseur est positionné sur la désigna tion d’axe. Pour que l’axe apparaisse, il doit être relié au SPC200 et être enregistré dans la configuration matérielle. 6−14...
Page 235 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Les touches vV permettent de sélectionner l’axe dont les paramètres vont être modifiés. Lorsque l’axe est sélectionné, la ligne inférieure affiche la valeur actuelle du paramètre. Pour modifier un paramètre, positionner le curseur à l’aide des touches { } sur le chiffre à...
Page 236 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Le signe ? rappelle que la valeur de paramètre ne sera prise en compte par le SPC200 qu’après avoir appuyé sur la touche Enter. Le signe ? disparaît lorsqu’on appuie sur Enter. Ceci signifie que la nouvelle valeur du paramètre est enregistrée.
Page 237 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Menu AXIS PARAM (paramètres d’axe) Axe pneumatique Type de vérin (modèle) CYL. TYPE 0...2 X :0 Spécifie le modèle de vérin utilisé. 0 = avec tige de piston 1 = sans tige de piston 2 = rotatif Longueur du vérin ou angle d’oscillation max.
Page 238: Données D'application
6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Données d’application Menu APPLIC. PARAM Les paramètres d’application sont des paramètres de confi guration qui décrivent les conditions d’utilisation prescrites par l’application. Paramètres d’application pour les axes pneumatiques Les paramètres d’application conditionnent les paramètres de régulation internes.
Page 239 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Menu APPLIC. PARAM (paramètres d’application) Axe pneumatique Masse totale à déplacer par l’axe de positionnement ou moment TOOL LOAD d’inertie, toujours sans la pièce X:+0000.00 −4 0.1...2000 [kg] ou [kgm * 10 Décrit pour l’axe pneumatique le poids total ou le moment d’inertie des...
Page 240 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Points de référence Les quatre paramètres suivants permettent de définir les points de référence du système de positionnement. Attention, les fins de course logicielles et le point zéro projet se rapportent au point zéro du vérin. Lorsque le décalage d’origine est modifié, le SPC200 vérifie que les nouveaux...
Page 241 X:+0000.00 La fin de course côté point zéro du système de mesure est surveillée par le système d’exploitation (logiciel) du SPC200 et ne doit jamais être dépas sée. Lorsque les deux fins de course logicielles sont réglées sur 0, elles sont hors service.
Page 242 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Menu APPLIC. PARAM (paramètres d’application) Axe pneumatique Précision de positionnement QUALITY CLASS 1...6 Lorsque les paramètres précisent à partir de quand un déplacement doit être considéré comme terminé ou quand le signal MC (Motion Complete) doit être émis on dispose des indications suivantes :...
Page 243 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Paramètres d’application pour les axes électriques Menu APPLIC. PARAM (paramètres d’application) Axe électrique Résolution RESOLUTION 0.100...9999.999 [1/mm] Y:+0010.000 Fréquence Marche/Arrêt START/STOP FR. 1...9999 [Hz] Y:+0500.00 Point zéro du projet POS. BASEPOINT 0.0...10000 [mm]...
Page 244: Configuration Du Système
Pour la procédure respecter les instructions du chapitre 4.3.1. SAVE CONFIGUR. Lors du démarrage du système, le SPC200 compare la configuration ma térielle réelle avec la configuration théorique en mémoire. Il détecte alors les composants installés ainsi que l’affectation des branches.
Page 245 Lorsque le curseur est positionné sur P, la tâche B pourra être exécutée avec un programme quelconque entre P00 et P− − . Le SPC200 peut gérer seul deux postes de travail. Il peut alors fonctionner en mode synchronisé ou en mode autonome pour les deux axes. En mode synchronisé...
Page 246 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Procéder de la manière suivante : 1. Sélectionner le paramètre à modifier (voir chapitre 6.1.1). 2. Appuyer sur la touche Enter, pour confirmer le choix. La ligne inférieure affiche alors la valeur actuelle du paramè...
Page 247: Edition De Programmes
6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Edition de programmes Le pupitre de commande dispose d’un éditeur, permettant d’éditer aussi bien le registre de positions que les program mes CN. Lorsque le système de positionnement est complè tement installé, il est possible de créer le registre de posi tions à...
Page 248: Création D'un Nouveau Programme
6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande 6.3.1 Création d’un nouveau programme 1. A partir du menu principal, appuyer sur la touche { ou } jusqu’à ce que le menu EDIT PROGRAM s’affiche. SPC200 READY EDIT PROGRAM >...
Page 249 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Le procédure d’édition d’un bloc CN est expliquée par la suite sur l’exemple de l’instruction G00 (accostage de position à la vitesse maximale). L’annexe comporte un récapitulatif de toutes les instructions CN disponibles. Le chapitre 7.4 donne des exemples de programmes utilisant les instructions CN.
Page 250 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande 5. Le curseur se positionne sur la désignation des axes. Si plusieurs axes sont configurés, sélectionner l’axe désiré à l’aide des touches vV puis appuyer sur la touche }. P03:N000 G00 * X+0000.00...
Page 251 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Le bloc CN de cet exemple aurait été présenté dans le logiciel WinPISA de la manière suivante : N0000 G00 X+123.45 Y100.00 Pour afficher un bloc CN sur le pupitre de commande, placer le curseur sur la désignation d’axe et basculer...
Page 252 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Quitter l’éditeur de programmes 1. Vérifier tout d’abord que le curseur se trouve sur une instruction CN, un paramètre ou une opérande. Appuyer ensuite sur la touche Enter pour annuler la saisie du bloc CN actuel.
Page 253: Consignes D'édition
6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande 6.3.2 Consignes d’édition Une panne d’alimentation avant de quitter l’éditeur CN pro voque la perte des modifications effectuées. Quitter occa sionnellement le programme au cours de la saisie d’un pro gramme volumineux afin d’effectuer des sauvegardes.
Page 254 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Modification d’une ligne Sélectionner le caractère ou les mots CN à modifier à l’aide des touches { et }. Modifier ensuite le caractère ou le mot CN à l’aide des touches vV.
Page 255: Instructions Disponibles Sur Le Pupitre De Commande
6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande 6.3.3 Instructions disponibles sur le pupitre de commande Le système d’exploitation du SPC200 à partir de la version 4.6 offre une fonctionnalité étendue en lien avec WinPISA à partir de la version 4.3, grâce à l’acceptation de nouvelles instructions CN et à...
Page 256 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Premier mot CN Instruct. Description Mode de fonctionnement mande possible Marche/ Sélection Arrêt de bloc √ √ Positionnement avec des valeurs mémorisées La dernière instruction de déplacement programmée (G00,G01 ou G02) reste active.
Page 257 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Premier mot CN (suite) Instruc Description Mode de fonction tion CN nement possible Marche/ Sélection Arrêt de bloc √ √ Arrêt précis √ √ Réglage de la précision de positionnement √...
Page 258 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Premier mot CN (suite) Instruc Description Mode de fonction tion CN nement possible Marche/ Sélection Arrêt de bloc √ Forçage opérande de bit unique √ Réinitialisation opérande de bit unique √...
Page 259: Edition D'un Programme Existant
6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande 6.3.4 Edition d’un programme existant 1. A partir du menu principal, appuyer sur la touche { ou } jusqu’à ce que le menu EDIT PROGRAM s’affiche. SPC200 READY EDIT PROGRAM >>...
Page 260 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Lorsqu’un programme vient d’être créé, son numéro s’affiche dans les 3 premières colonnes (ici P03). Il est suivi par le pre mier bloc CN du programme, p. ex. : P03:N000 G00 * X+0100.00...
Page 261: Suppression D'un Programme
6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande 6.3.5 Suppression d’un programme 1. A partir du menu principal, appuyer sur la touche { ou }, jusqu’à ce que le menu EDIT PROGRAM s’affiche. SPC200 READY EDIT PROGRAM >> 2. Appuyer sur la touche Enter pour ouvrir le menu EDIT PROGRAM.
Page 262: Modification D'un Registre De Position
6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Modification d’un registre de position Lors de la programmation il est possible de définir les posi tions soit directement par leur valeur (p. ex. X100) soit par l’intermédiaire d’un registre de positions. Spécifier alors sim plement dans le programme le numéro du registre (p.
Page 263: Apprentissage Du Registre Des Positions
6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande 4. Définir à l’aide des touches de direction la désignation de l’axe et le numéro de registre désiré, p. ex. X:@03 et ap puyer sur la touche Enter. La valeur actuelle du registre s’affiche.
Page 264 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande 1. A partir du menu principal, appuyer sur la touche { ou } jusqu’à ce que le menu EDIT PROGRAM s’affiche. 2. Appuyer sur la touche Enter pour ouvrir le menu EDIT PROGRAM.
Page 265 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande 6. Définir à l’aide des touches vV le sens de déplacement (+ = positif ; − = négatif ; SAVE = sauvegarde). Pour dé placer le chariot, définir le sens de déplacement et procé...
Page 266: Commande Du Déroulement Du Programme
6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Commande du déroulement du programme Avertissement Veiller à ce qu’aucune personne ni aucun objet étranger ne se trouve dans la zone de déplacement de la charge en mouvement. Conditions préalables Pour commander le déroulement d’un programme à partir du pupitre de commande, les conditions suivantes doivent être...
Page 267 Menu SYSTEM CONTROL (Commande du système) Réinitialisation du système SYSTEM CONTROL Le SPC200 reprend l’état correspondant à l’état à la mise sous tension. RESET SYSTEM En même temps, le programme et la branche d’interface d’axe sont aussi réinitialisés et une analyse du matériel est effectuée pour identifi cation.
Page 268: Affichage Des Opérandes Et Des États Du Système
6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Affichage des opérandes et des états du système Les opérandes et les états du système peuvent être affichés en permanence sur l’afficheur, ce qui permet le contrôle du déroulement du programme. Les instructions à utiliser font partie du menu Display.
Page 269: Menu Display (Affichage)
6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Menu DISPLAY (affichage) Affichage de l’état des bits mémoire MEMORY FLAG F = bit mémoire F00:0 F00...F63 Affichage de l’état des registres REGISTER R = registre R00:+0000 R00...R99 Numéro de l’erreur ERROR (voir chapitre 8.2)
Page 270: Réglage Des Coefficients De Régulation
Réglage des coefficients de régulation Menu REGUL. PARAM Les paramètres de régulation des axes pneumatiques sont établis par le SPC200 à partir de divers paramètres de base. La valeur neutre des coefficients de régulation est 1.0. Ces coefficients permettent d’intervenir manuellement sur la ré...
Page 271 0.0...99.99 s X:01.00 Surveille si les processus de positionnement sont effectués assez rapi dement. Le SPC200 délivre un message d’erreur MC lorsque : l’entraînement ne réagit pas à la réception d’un ordre de positionne ment dans le délai imparti l’entraînement dépasse le temps maximal alloué au positionnement (somme du temps de positionnement calculé...
Page 272: Fonctions De Test Et De Diagnostic Du Pupitre De Commande
6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Fonctions de test et de diagnostic du pupitre de commande Pour certaines instructions de ce menu, il est nécessaire que le système soit opérationnel. Les conditions préalables sui vantes doivent être remplies : le système de positionnement doit être complètement...
Page 273 6. Commande du SPC200 avec le pupitre de commande Menu TEST/DIAG. (test et diagnostic) Sous−menu SYSTEM Test du programme par étapes SINGLE STEP P00...P99 (possible seulement avec le mode Marche/Arrêt) Cette fonction permet de tester un programme existant étape par étape.
Page 274 EXIT FROM LIMIT X:+0000.00 Passe de référence REFER. TRAVEL X:+0000.00 Pour plus d’informations et des consignes concernant ces opérations, se reporter au manuel de la carte d’indexation du moteur pas à pas type P.BE−SPC200−SMX−1−..6−54 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 275: Description Des Instructions
Description des instructions Chapitre 7 7−1 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 276 ........7−28 7−2 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 277 7. Description des instructions Contenu de ce chapitre Ce chapitre contient des informations générales sur la programmation du SPC200 avec le pupitre de commande. Les modes synchronisé et autonome sont décrits ainsi que toutes les instructions CN. Information Pour la programmation à l’aide du pupitre de commande, il complémentaire...
Page 278: Instructions Générales De Programmation
Si le SPC200 commande un système à un seul axe ou un système multiaxial, en règle générale, un seul programme de démarrage est défini. Si deux postes de travail indé...
Page 279: Programmation Parallèle
Le traitement parallèle des programmes permet de faire fonc tionner économiquement deux postes de travail indépen dants à l’aide d’un SPC200. Certains signaux de commande d’E/S (p. ex. MC_A et MC_B) et paramétrages pour le posi tionnement sont gérés en fonction de la tâche.
Page 280 Programme de démarrage spécifiquement à la tâche et (ici de la tâche A) paramétrages pour le positionnement (voir aussi le chapitre 7.1.3) Fig. 7/1 : Signaux de commande et données communs et spécifiques à la tâche 7−6 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 281 Dans de tels cas, les deux tâches doi vent être synchronisées dans le programme par exemple en forçant et en interrogeant des bits mémoire. 7−7 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 282 Instruction de déplacement pour l’axe X Programme de démarrage de la tâche A Instruction de déplacement pour l’axe Y Sous−programmes Poste de travail A (deux axes synchronisés) Fig. 7/2 : Mode synchronisé (exemple Système à deux axes) 7−8 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 283 7. Description des instructions Mode autonome En mode autonome, deux postes de travail indépendants sont gérés par un SPC200. Dans ce cas particulier, définir deux programmes différents comme programmes de démar rage qui sont traités indépendamment l’un de l’autre (paral lèle).
Page 284: Organisation Des Programmes
être utilisés que par un pro gramme de démarrage. 7.1.2 Organisation des programmes Lors de la programmation du SPC200, vous pouvez : créer jusqu’à 100 programmes avec dans l’ensemble au maximum 2000 blocs CN dans le SPC200, saisir jusqu’à...
Page 285: Préréglages Lors Du Positionnement
7. Description des instructions 7.1.3 Préréglages lors du positionnement Les réglages suivants sont activés après la mise en marche du SPC200 et après une réinitialisation du programme et sont gérés indépendamment pour chaque tâche (tâche A et tâche B) : Préréglages lors du positionnement...
Page 286: Nouvelle Syntaxe Cn Et Nouvelles Instructions Cn
7. Description des instructions 7.1.4 Nouvelle syntaxe CN et nouvelles instructions CN La version du système d’exploitation 4.6 du SPC200 offre une Nouvelle fonctionnalité étendue en lien avec WinPISA à partir de la caractéristique version 4.3, grâce à l’acceptation de nouvelles instructions à...
Page 287 7. Description des instructions La version du système d’exploitation 4.82 du SPC200 offre, Nouvelle en association avec WinPISA à partir de la version 4.41, une caractéristique fonctionnalité étendue permettant de tenir compte de la à partir SE 4.82 charge, de la valeur de consigne ainsi que des entraînements DNCI.
Page 288: Adressage, Registre Et Bits D'état Des Axes
7. Description des instructions Adressage, registre et bits d’état des axes Le SPC200 identifie différents opérateurs, variables et bits mémoire qui peuvent être utilisés dans le programme pour commander un positionnement. On distingue les variables à bit unique, Integer (à nombres entiers) et Real (à...
Page 289 Espace d’adresses E/S L’affectation de l’espace d’adresses des E/S dépend de la configuration du SPC200. Si une carte de bus de terrain est installée, l’espace d’adresses 0.0 ... 0.9 reste non affecté. Le tableau suivant montre l’affectation des adresses d’E/S pour...
Page 290: Registre De Position X [Y Z U] @N
7. Description des instructions 7.2.2 Registre de position X [Y Z U] @n Le SPC200 met à disposition, pour chaque axe, 100 registres des positions. Ils ont l’identificateur X [Y Z U] @n {n=0...99}, sont des nombres décimaux avec 2 chiffres après la virgule compris entre −9999.98 et +9999.99.
Page 291: Registre Rn
4.82 Pour les axes rotatifs, comme indiqué °, °/s, °/s 7.2.3 Registre Rn Le SPC200 permet d’utiliser 100 registres R à l’intérieur des programmes. Ils ont l’identificateur Rn {n=0...99}, sont des nombres entiers et peuvent accepter des valeurs comprises entre −32768 ... +32767.
Page 292 Numéro de bloc Opération de registre Nombre entier (integer) Opération de registre Nombre entier (integer) Opération de registre Nombre entier (integer) Action directe sur la valeur de réglage du distributeur comme une instruction de déplacement 7−18 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 293: Bits Mémoire Fn
7. Description des instructions 7.2.4 Bits mémoire Fn Dans le SPC200, 64 bits mémoire peuvent être utilisés pour commander l’exécution du programme. Ils ont l’identificateur Fn {n=0..63}, sont des variables de bit unique et peuvent accepter les valeurs 0 ou 1.
Page 294: Bits D'état Des Axes Fn
Les bits d’état sont utilisables par un programme en cours dans le SPC200 comme des variables de bit unique, c.−à−d. lisibles. Ils sont utilisés en interaction avec les instructions CN suivantes pour agir sur l’exécution du programme.
Page 295 Le bit mémoire est forcé dès que l’axe se déplace et réinitia lisé dès que l’axe s’arrête. Le seuil de commutation entre l’arrêt et le déplacemense situe à 4 mm/s. Les bits mémoire portent les numéros F84 à F87, conformé ment au tableau ci−dessus. 7−21 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 296: Syntaxe Des Instructions
7. Description des instructions Syntaxe des instructions La syntaxe des programmes du SPC200 est analogue à la norme DIN 66025. Un bloc CN est composé du numéro de bloc ainsi que d’une instruction CN présentant les paramètres correspondants. Exemple : N010 X100.00...
Page 297: Désignations
7. Description des instructions Désignations Les désignations suivantes sont utilisées lors de la program mation CN du SPC200 : Désignation Description Désignation des numéros de bloc Conditions de déplacement Fonctions auxiliaires Fonctions de saut Appel de sous−programme Opérations sur des bits uniques ou multiples Désignations d’axe : axe X, axe Y, etc.
Page 298: Présentation Générale Des Instructions
Pour une meilleure lisibilité, les désignations des axes sont affichées sous une forme simplifiée ( [Y.., Z.., U..] ). Les paramètres supplémentaires ont été négligés volontairement. Le tableau suivant contient un aperçu organisé thématique ment des instructions CN. 7−24 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 299 Ajout de la valeur de position G29 @<Cible> X<Source> [Y.., Z.., U..] et du registre de positions Chargement de la valeur M38 @<Registre> X [Y, Z, U] réelle dans le registre de positions 7−25 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 300 M10 X<Coefficient> [Y.., Z.., U..] Décalage pour valeur de M11 X<Décalage> [Y.., Z.., U..] consigne analogique Régler le mode Valeur de M13 X<Mode> [Y.., Z.., U..] consigne Affecter des entrées de M14 X<Entrée> [Y.., Z.., U..] consigne 7−26 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 301 Ajout au registre #AR<Registre> = <Valeur> Test du registre #TR<Registre> = <Valeur> <Numéro de bloc> Instructions spéciales (autorisées en mode Marche/Arrêt) Axe pneumatique : M37 X<Masse> [Y.., Z.., U..] Réglage de l’évaluation de la masse 7−27 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 302: Explication Des Instructions Cn
La description de l’instruction CN se pas à pas rapporte aux axes avec moteur pas à pas Si aucune indication de type d’axe particulier n’est présente, la description de l’instruction est valable pour les deux types d’axe. 7−28 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 303 L’instruction G00 peut être utilisée seulement après identifi cation réussie du système, c.−à−d. à l’issue d’une passe d’identification statique et dynamique. Le SPC200 prédéfinit des valeurs de consigne pour la distance, la vitesse et l’accé lération qui permettent un accostage reproductible, le plus rapide possible et sans dépassement de la position de consi...
Page 304 G01 et G02. Si, pour des raisons spécifiques à l’applica tion, aucune passe d’identification dynamique ne peut être exécutée, seules sont autorisées les instructions de déplace ment G01, G02 ou M10. 7−30 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 305 à nouveau sous forme d’une rampe. La pente de la rampe d’accélération et de freinage est préréglée par l’accé lération maximale indiquée dans les paramètres d’applica tion. 7−31 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 306 [s] a [m/s t [s] Consigne de vitesse Consigne d’accélération Vitesse maximale configurée Accélération maximale configurée Consigne de position Fig. 7/6 : Valeurs de consigne pour l’instruction G00 (axe avec moteur pas à pas) 7−32 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 307 Exemple, voir G00. Cette syntaxe n’est disponible qu’à partir de la vers. 4.6 du système d’exploitation ! Les progr. qui contiennent cette syntaxe ne peuvent pas être édités avec le pupitre de comm. SPC200−MMI−1... 7−33 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 308 Consigne d’accélération Vitesse maximale configurée Accélération maximale configurée Vitesse programmée Accélération programmée pour rampe d’accélération (G09) Consigne de position Accélération programmée pour rampe de freinage (G09) Fig. 7/7 : Valeurs de consigne pour l’instruction G01 7−34 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 309 N010 G02 X@POS_SAISIE FX20 Y@POS_SAISIE FY30 Cette syntaxe n’est disponible qu’à partir de la version 4.6 du système d’exploitation ! Les pro grammes qui contiennent cette syntaxe ne peuvent pas être édités avec le pupitre de commande type SPC200−MMI−1..7−35 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 310 Consigne d’accélération efficace Vitesse maximale configurée Accélération programmée pour rampe Vitesse programmée d’accélération (G09) Consigne de position Accélération programmée pour rampe de freinage (G09) Fig. 7/8 : Valeurs de consigne pour l’instruction G02 (Axe pneumatique) 7−36 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 311 N010 G02 X@POS_SAISIE FX20 Y@POS_SAISIE FY30 Cette syntaxe n’est disponible qu’à partir de la version 4.6 du système d’exploitation ! Les pro grammes qui contiennent cette syntaxe ne peuvent pas être édités avec le pupitre de commande type SPC200−MMI−1..7−37 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 312 On passe au bloc CN suivant uniquement lorsque le temporisation est écoulée. Exemple ;Déplacement vers la position X100 N010 G00 X100 ;Attente de 2,5 secondes N011 G04 250 ;Déplacement vers la position X200 N012 G00 X200 7−38 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 313 Cette syntaxe n’est disponible qu’à partir de la version 4.6 du système d’exploitation ! Les pro grammes qui contiennent cette syntaxe ne peuvent pas être édités avec le pupitre de commande type SPC200−MMI−1..7−39 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 314 Cette syntaxe n’est disponible qu’à partir de la version 4.6 du système d’exploitation ! Les pro grammes qui contiennent cette syntaxe ne peuvent pas être édités avec le pupitre de commande type SPC200−MMI−1..7−40 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 315 Cette syntaxe n’est disponible qu’à partir de la version 4.6 du système d’exploitation ! Les pro grammes qui contiennent cette syntaxe ne peuvent pas être édités avec le pupitre de commande type SPC200−MMI−1..7−41 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 316 été programmée, on passe au bloc CN suivant lorsque la position définie par la valeur prédéfinie est atteinte. Le SPC200 est alors en mesure de traiter d’au tres blocs CN, tandis que l’axe couvre la distance restante jusqu’à la posit. d’arrivée.
Page 317: Changement De Vitesse/D'accélération (Uniquement Pour Les Axes Pneumatiques)
Si la distance à parcourir restante ne suffit pas pour arriver à l’arrêt avec le ralentissement réglé, un arrêt est déclenché automatiquement (numéro d’erreur nnn03x06). Avancer dans ce cas la condition de passage ou régler une rampe de frei nage plus pentue. 7−43 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 318 N011 G25 X60 N012 G01 X500 FX75 N013 G01 X500 FX50 Le SPC200 réduit après 60 % de la distance parcourue de la position 0 à la position 500 la vitesse de 75 à 50 % de la vitesse maximale configurée.
Page 319 N010 G00 X100 Y100 N011 G25 X50 N012 G00 X400 N013 G00 Y300 Le SPC200 exécute après 50 % de la distance parcourue de la position X100 à la position X400 le bloc CN suivant. [mm] [mm] Distance parcourue de l’axe Y en mm Valeur prédéfinie de l’axe X...
Page 320 N014 G01 X500 FX10 Après que 1 % de la distance de X0 à X500 a été couverte, le SPC200 passe au bloc CN N013. On reste dans ce bloc jusqu’à ce que l’événement ait lieu (ici signal 1 sur l’entrée I0.0).
Page 321 N014 G01 Y100 FY10 Z100 FZ10 N015 ..Dans le bloc CN N011 le SPC200 enregistre les valeurs prédé finies pour les axes X, Y, et Z. Dans le bloc CN suivant, seul l’axe X est déplacé. Lorsque l’axe X a atteint la valeur prédéfi nie, la sortie Q0.0 est forcée.
Page 322 ;la valeur du registre de positions 99 de l’axe X Remarque Les registres de position sont protégés contre les coupures de courant (rémanents). Un bloc de registre de positions existe pour chaque axe configuré. Il stocke les positions contenues dans la liste des positions. 7−48 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 323 X. Remarque Les registres de position sont protégés contre les coupures de courant (rémanents). Un bloc de registre de positions existe pour chaque axe configuré. Il stocke les positions contenues dans la liste des positions. 7−49 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 324 = Temps de surveillance en [ms] Surveillance = Longueur de course de l’axe linéaire en [mm] Exemple axe linéaire (longueur de course 500 mm) : Temps de surveillance en [ms] = (500 + 100) / 20 = 30 7−50 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 325 à une autre précision de positionnement. Les différentes préci sions de positionnement sont décrites dans le tableau suivant. En mode Valeur de consigne 0 et 1, la classe de précision de positionnement réglée est sans effet (voir instruction CN M13). 7−51 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 326 à zéro. Dans le contrôle de la vitesse finale, la tolérance de vitesse est de 8,0 mm/s (axe linéaire) ou 8,0 °/s (module oscillant). 7−52 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 327 [m] position s [°] Zone de tolérance de positionnement Arrivée dans la zone de tolérance t [s] Temps de repos (200 ms MC_A/MC_B ou RC_A/RC_B Fig. 7/12 : Arrêt rapide avec temps de repos 7−53 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 328 [m] s [°] Ecoulement du temps de surveillance Ecoulement du temps de repos t [s] Temps de surveillance Temps de repos MC_A/MC_B ou RC_A/RC_B Fig. 7/14 : Arrêt précis avec temps de repos 7−54 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 329 ;Accoster la position X300 Lors de l’accostage de la position X100, la sortie MC_A/MC_B ou RC_A/RC_B déli vre alors toujours le signal 1, si l’axe rentre dans la zone de tolérance. Le SPC200 est immédiatement prêt à aller à la position X300.
Page 330 Il s’agit toujours d’une gran deur positive. Cette valeur de décalage a une incidence éga lement sur l’optimisation du régulateur du SPC200, même des valeurs faibles (quelques mm) doivent être définies le plus exactement possible (voir chapitre 3.2.11, Fig. 3/9).
Page 331 Passe de référence dans le sens positif (sortir la tige de piston jusqu’à la butée avant ou jusqu’au couvercle de palier). Lorsque l’axe s’arrête, le point de référence est défini. Le bit d’état REF est forcé. 7−57 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 332: Mode Description
Position retenue comme point de référence Mode 6 : Position de départ Mode 7 : Point de référence provisoire : ici commence le déplacement limité Fig. 7/15 : Modes des passes de référence pour l’axe pneumatique 7−58 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 333 Prise de référence dans le sens positif jusqu’au capteur de référence (REF) avec acceptation comme point de référence Prise de référence dans le sens positif jusqu’au capteur de fin de course positive (LIM+) avec acceptation comme point de référence 7−59 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 334 Fig. 7/16 : Modes des passes de référence pour l’axe électrique Des indications détaillées sur l’exécution de la prise de référence figurent dans le manuel d’utilisation de la carte d’indexage de moteur pas à pas type P.BE−SPC200−SMX−..7−60 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 335 Lors de la programmation avec WinPISA, les positions peuvent aussi être indiquées de façon symbolique. Les valeurs et les noms des positions sont alors entrés dans la liste des positions. Exemple : N010 G90 X@POS_SAISIE N011 X@POS_DEPOSE 7−61 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 336: Mesure Relative
Lors de la programmation avec WinPISA, les positions peuvent aussi être indiquées de façon symbolique. Les valeurs et les noms des positions sont alors entrés dans la liste des positions. Exemple : N013 G91 X@POS_SAISIE N014 X@POS_DEPOSE 7−62 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 337 En mode Marche/Arrêt, il est possible de synchroniser avec cette instruction le déroulement du programme avec d’autres appareils. G00/G01/G02 G00/G01/G02 SYNC_IA/IB SYNC_OA/OB MC_A/B Processus externe Exécution du programme Arrêt programmé Fig. 7/17 : Arrêt programmé 7−63 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 338 M02. Il peut être redémarré uniquement à l’aide d’une réinitialisation du programme. Exemple Voir sous L Remarque Voir aussi sous M30 7−64 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 339 0000.00 est affichée ou saisie sur le pupitre de commande. Cette syntaxe n’est disponible qu’à partir de la version 4,82 du système d’exploitation ! Elle n’est pas prise en charge par le pupitre de commande. 7−65 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 340 Dans cet exemple, l’entrée analogique reste active jusqu’à ce que l’entrée I0.0 délivre un signal 1. Lorsque l’entrée délivre le signal 1, le programme se poursuit sur la ligne N014 et l’entrée analogique est désactivée. 7−66 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 341 La rampe de vitesse peut être préréglée à l’aide des instruc tions G01 et G02. On programme pour cela un déplacement relatif de 0 mm (voir ligne N003). Ainsi la rampe de vitesse indiquée dans ce bloc est validée sans opération de positionnement. 7−67 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 342 Décalage = 100 Coefficient s [mm] d’échelle = 30 Décalage = 0 Coefficient d’échelle = 10 Décalage = 0 Fig. 7/18 : Coefficient d’échelle et décalage pour une indication de consigne analogique (exemple axe linéaire) 7−68 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 343 Cette fonction n’est active qu’à partir de la version 4.6 du système d’exploitation ! Cette syntaxe n’est disponible qu’à partir de la version 4.82 du système d’exploitation ! Elle n’est pas prise en charge par le pupitre de commande. 7−69 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 344 Autorisé dans le mode de fonctionnement : Marche/Arrêt Nn M13 X<Mode> [Y.., Z.., U..] Mode ; Explication voir tableau ci−dessous. n = 0 ... 4 <Mode> Fonction Passe au mode indiqué (voir tableau suivant). Exemple Exemple, voir sous M10 7−70 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 345 Le signal sur la sortie MC_A ou MC_B n’est pas modulé par l’axe correspondant, la précision de positionnement actuelle est active (vois sous G61). Ce mode utilise tous les paramètres de déplacement définis en dernier ou valides (rampes d’accélération et de freinage, précision de positionnement, etc.) 7−71 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 346 = 1 ... 5 Fonction Pour la valeur de consigne analogique : La carte d’entrées analogiques type SPC200−2AI−U possède deux entrées de consigne (entrées différentielles). Carte de consigne n° 1 : Entrées de consigne 1 et 2 Carte de consigne n° 2 : Entrées de consigne 3 et 4 L’instruction M14 permet d’affecter à...
Page 347 à la masse de la pièce réelle avant une instruction de déplacement. Penser à l’effet perma nent de l’instruction et au fait qu’après chaque mise sous tension, réinitialisation des données, du système ou du programme, l’état initial est réactivé. 7−73 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 348 ;Formation de la somme des deux registres de N005 G29 @0 X@1 ;positions 0 et 1, enregistrement du résultat dans le ;registre de positions 0 ;Déplacement vers la position du registre 0 N006 G00 G90 X@0 7−74 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 349 Sinon, une erreur correspondante est émise. Pour éviter un mouvement incontrôlé, p. ex. en cas de programmation erronée, le SPC200 surveille la position et la vitesse de l’axe. Préréglage pour la surveillance : Valeur limite de course = ±10,00 [mm] ou ±10,00 [°] Valeur limite de vitesse = 0,10 [m/s] ou 0,1 [10 °/s]...
Page 350 La tension du distributeur peut être calculée de la manière suivante : Formule + 10 < 1 * n Valve = Tension du distributeur en [V] Valve = Valeur de réglage du distributeur en [%] 7−76 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 351 Cette instruction n’est disponible qu’à partir de la version 4.6 du système d’exploitation ! Les programmes qui contiennent cette instruction ne peuvent pas être édités avec le pupitre de commande type SPC200−MMI−1..7−77 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 352 Cette instruction n’est disponible qu’à partir de la version 4.6 du système d’exploitation ! Les programmes qui contiennent cette instruction ne peuvent pas être édités avec le pupitre de commande type SPC200−MMI−1..7−78 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 353 Le numéro de programme peut être indiqué directement (n) ou indirectement par un registre (Rn). Niveau d’imbrication maximal = 4. Exemple Palettisation Ecartement des rangées 0 mm Positions 200 mm 250 mm Fig. 7/19 : Palettisation 7−79 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 354 N003 et N004 (Programme 0). Le registre R0 sert de compteur de boucles et est initialisé avec le nombre de rangées. Le sous−programme 1 est appelé 6 fois et la colonne de palettes est ainsi remplie. 7−80 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 355 ;Attente du signal 1 sur l’entrée I1.1 N005 #TNI1.1 5 ;Déplacement vers la position X100 N006 G00 X100 ;Saut vers le bloc CN 5 N007 E05 5 Dans le bloc CN 7 le programme passe toujours au bloc CN 5. 7−81 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 356 Exemple ;Remettre à zéro la sortie Q0.0 N010 #RQ0.0 La sortie Q0.0 délivre après exécution de ce bloc un signal 0. Remarque Certaines sorties sont réservées par des fonctions préaffectées. Les bits mémoire sont rémanents. 7−82 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 357: T Tester L'opérande De Bit Unique Sur Le Signal
Cette syntaxe n’est disponible qu’à partir de la version 4.63 du système d’exploitation ! Elle n’est pas prise en charge par le pupitre de commande. Bits d’état des axes N° de bit mémoire de l’axe Signification Référence définie Motion Complete Axe dans la fenêtre de tolérance L’axe se déplace 7−83 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 358 N008 #TI0.0 11 ;Po_4 si les deux entrées 1 N009 G00 X@Po_3 ;Po_3 si uniquement sur I0.1 ;signal 1 N010 E05 0 ;Retour N011 G00 X@Po_4 ;Po_4 si les deux entrées 1 N012 E05 0 ;Retour 7−84 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 359 Cette syntaxe n’est disponible qu’à partir de la version 4.63 du système d’exploitation ! Elle n’est pas prise en charge par le pupitre de commande. Bits d’état des axes N° de bit mémoire de l’axe Signification Référence définie Motion Complete Axe dans la fenêtre de tolérance L’axe se déplace 7−85 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 360 = 0 ... 99 registre indiqué. Fonction Le contenu du registre est ajouté à la valeur indiquée. Exemple ;Effacer le registre 0 N010 #LR0=0 ;Augmenter le registre 0 de 1 N011 #AR0=1 Remarque Les registres sont rémanents. 7−86 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 361 On passe au bloc CN indiqué, si le registre contient la valeur indiquée. Exemple ;Si registre 0 = 100, passer au bloc CN 350 N010 #TR0=100 350 On passe au bloc CN 350, si le registre 0 contient la valeur 100. 7−87 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 362 7. Description des instructions 7−88 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 363: Diagnostic Et Traitement Des Erreurs
Diagnostic et traitement des erreurs Chapitre 8 8−1 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 364 8.3.2 Incidents de positionnement ......8−35 8−2 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 365 8. Diagnostic et traitement des erreurs Contenu de ce chapitre Le SPC200 offre des possibilités de diagnostic et de traite ment des erreurs complètes et faciles à mettre en uvre. Ces possibilités sont présentées ci−dessous et décrites plus en détail dans ce chapitre : les LED du SPC200 et des modules de terrain raccordés...
Page 366: Diagnostic Et Traitement Des Erreurs
LED clignotante en permanence sans interruption par intermittence (séquence de clignotement en fonction de la classe d’erreur survenue avec des interruptions d’une seconde, voir chapitre 8.2) LED du Smart Positioning Controller SPC200 Carte d’alimentation type SPC200−PWR−AIF Réaction Comporte Etat de fonctionnement...
Page 367: Etat De Fonctionnement
Comport. Etat de fonctionnement Elimination des erreurs LED ERROR Phase de démarrage (3...4 sec.) ou Aucune · Panne matériel, le SPC200 n’est pas prêt pour la communication Contacter le S.A.V. · Aucune erreur interne Aucune S’allume une seule fois briève Aucune ment après la mise sous tension...
Page 368 La tête de mesure (DNCI) n’est pas pour le montage correct, voir raccordée sur l’interface d’axe. la notice d’utilisat. du DNCI. six fois Contrôler le SPC200 et le câ · Temps dépassé ble IFA, en cas d’erreurs, voir le chapitre 8.2, ou contacter...
Page 369 Utiliser le test de déplacement pour vérifier le fonctionne ment du système de mesure du déplacement et la transmis sion de la valeur mesurée vers le SPC200. Pendant le dépla cement, observer simultanément la valeur réelle affichée sur le pupitre de commande MMI ou dans WinPISA dans Affi chage de l’état/axes La valeur de position se modifie−t−elle...
Page 370 Alimentation quement la tension d’alimentation des capteurs et transmet des capteurs un message d’erreur au SPC200. Les LED d’état sont étein tes et les entrées du module délivrent un signal 0. Valider l’erreur pour l’effacer après avoir éliminé le court−circuit.
Page 371: Messages D'erreurs Sur Le Pupitre De Commande
à huit chiffres. Cha que chiffre de ce code hexadécimal comporte les informa tions suivantes : Classe d’erreur (0...9) Repère d’axe (0...4) Numéro de l’erreur Information supplémentaire Fig. 8/1 : Structure des messages d’erreurs (code d’erreur) 8−9 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 372 La classe d’erreur reflète le type de l’erreur survenue (p. ex. panne matériel, erreur de configuration, etc.) ainsi que le moment où l’erreur s’est produite. Si le SPC200 est prêt pour la communication, la LED ERROR clignote d’une manière ca ractéristique de la classe d’erreur correspondante.
Page 373 Numéro d’erreur et Le numéro d’erreur décrit la source de l’erreur. Pour certains informations numéros d’erreur des informations supplémentaires sont supplémentaires fournies par le nombre hexadécimal à trois chiffres qui ren seigne sur la localisation de l’erreur. 8−11 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 374: Catégories D'erreurs
Validation de l’erreur par le signal Start (mode Marche/Arrêt) ou le signal CLK (mode sélection de bloc) ou par une instruction de réinitialisation (erreur de réinitialisation, réinitialisation du pro gramme, du système) Les paragraphes suivants décrivent les messages d’erreurs selon la classe d’erreur et précisent les catégories d’erreurs correspondantes. 8−12 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 375: Classes D'erreurs
(000...003 avec 4 ou 000...005 avec 6 emplacements) zzz = Information supplémentaire yy = Numéro d’erreur = Repère d’axe (0 = l’erreur n’est pas due à un axe) IFA = Interface d’axe 8−13 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 376 (le système contrôle la confi configuration des mo guration des axes et l’affectation E/S) dules internes et l’af fectation des bran ches, puis redémarrer le SPC200 ou réinitiali ser le système, Enregistrer la configu · ration réelle en tant que configuration théorique (Menu SET...
Page 377 00007x03 Paramètres de configuration PROFIBUS incorrects 00008x03 Paramètres de configuration Interbus incorrects 00009x03 Paramètres de configuration CANbus incorrects zzz = Information supplémentaire yy = Numéro d’erreur = Repère d’axe (0 = l’erreur n’est pas due à un axe) 8−15 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 378 006 : Erreur lors de l’accès aux paramè Réinitialiser les paramètres. · tres d’adaptation. Les paramètres ne sont pas initialisés zzz = Information supplémentaire yy = Numéro d’erreur = Repère d’axe (0 = l’erreur n’est pas due à un axe) 8−16 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 379 Si cela n’est pas possible, la branche d’interface d’axe est réinitialisée. Selon la configuration du système existant cette procédure peut prendre un certain temps (max. 10 s). En cas de court−circuit sur une entrée, il est nécessaire de relancer l’alimentation. 8−17 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 380 = type d’erreur : commande ou le 001 : Overrun raccordement 002 : Erreur de parité zzz = Infor. supplément., yy = numéro d’erreur, x = repère d’axe (0 = l’erreur n’est pas due à un axe) 8−18 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 381 · locale à la plage d’E/S du bus de terrain reporter au manuel de la indiquée dans le SPC200 n’est pas autori carte de bus de terrain ou au sée car la carte locale elle−même est menu de configuration de inexistante.
Page 382 100 : Concerne la 2e branche IFA (sur la s’est peut−être aussi déclenché carte de sous−contrôleur simultanément. zzz = Information supplémentaire yy = Numéro d’erreur = Repère d’axe (0 = l’erreur n’est pas due à un axe) 8−20 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 383 = Information supplémentaire yy = Numéro d’erreur = Repère d’axe (0 = l’erreur n’est pas due à un axe) ppp = Numéro de programme nnn = Numéro de bloc CN de l’instruction CN en cause 8−21 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 384 Autorisé : SPC200−COM−PDP à partir de la version 2.0 SPC200−COM−DN2 SPC200−COM−CO2 zzz = Information supplémentaire yy = Numéro d’erreur = Repère d’axe (0 = l’erreur n’est pas due à un axe) 8−22 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 385 = Information supplémentaire yy = Numéro d’erreur = Repère d’axe (0 = l’erreur n’est pas due à un axe) nnn = Numéro de bloc CN de l’instruction CN en cause 8−23 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 386 : Une erreur est apparue lors de Vérifier les paramètres du l’initialisation de l’étape régulateur, des axes et des d’identification applications. zzz = Information supplémentaire yy = Numéro d’erreur = Repère d’axe (0 = l’erreur n’est pas due à un axe) 8−24 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 387 Commande CN G00 impossible, car la Effectuer la passe · passe d’identification dynamique n’a pas d’identification dynamique. encore été effectuée. nnn07x06 Le régulateur du SPC200 ne peut pas être Vérifier les paramètres du · initialisé. régulateur, des axes et des applications.
Page 388 CN nnn15x06 Réservé nnn19x06 zzz = Information supplémentaire yy = Numéro d’erreur = Repère d’axe (0 = l’erreur n’est pas due à un axe) nnn = Numéro de bloc CN de l’instruction CN en cause 8−26 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 389 échéant. zzz = Information supplémentaire yy = Numéro d’erreur = Repère d’axe (0 = l’erreur n’est pas due à un axe) nnn = Numéro de bloc CN de l’instruction CN en cause 8−27 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 390 0000Bx07 Réservé 0000Cx07 Paramètres d’adaptation erronés Réinitialiser les paramètres · zzz = Information supplémentaire yy = Numéro d’erreur = Repère d’axe (0 = l’erreur n’est pas due à un axe) 8−28 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 391 Corriger la configuration, se · locale à la plage d’E/S du bus de terrain reporter au manuel de la indiquée dans le SPC200 n’est pas carte de bus de terrain ou au autorisée car la carte locale elle−même est menu de configuration de inexistante.
Page 392 Le programme n’a pas pu être chargé. moire, charger de nouveau Après suppress. de l’erreur, la mémoire le programme. du SPC200 est classée de nouveau. nnn03x08 Numéro de bloc non valable Corriger la saisie · ppp04x08 Pas d’emplacement libre en mémoire pour Effacer les programmes et ·...
Page 393 SPC200. Un des programmes dis Le cas échéant, supprimer · ponibles dans le SPC200 ne peut pas être tous les programmes et les traité avec le logiciel WinPISA utilisé. recharger dans le SPC200. ppp = numéro de programme...
Page 394 Le cas échéant, SPC200. la télécharger depuis la zone zzz = 001 : La fonction d’étalonnage du de téléchargement (Down du système d’exploitation load Area) de Festo à version 4.82 nécessite au l’adresse internet moins WinPISA 4.41. <Festo.com>, puis l’utiliser pour l’étalonnage.
Page 395: Elimination Des Incidents Sur Le Système
8. Diagnostic et traitement des erreurs Elimination des incidents sur le système 8.3.1 Incidents à la mise sous tension 1) Pas d’affichage sur le SPC200 Cause Solution Remarque L’alimentation est incorrecte Contrôler l’alimentation ou Voir chapitre 3.2.1 ou le SPC 200 est défectueux contacter le S.A.V.
Page 396: L'axe Percute La Fin De Course
(inversion des pôles) Le câble du système de Contrôler Voir chapitre 3.4.1 mesure est défecteueux ou non raccordé. Le distributeur proportionnel Contrôler le distributeur Effectuer un test de déplace est défectueux proportionnel ment, voir chapitre 4.4.2 8−34 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 397: Incidents De Positionnement
Utiliser le test de déplacement pour vérifier le fonctionne ment du système de mesure du déplacement et la transmis sion de la valeur mesurée vers le SPC200. Pendant le dépla cement, observer simultanément la valeur réelle affichée sur le pupitre de commande MMI ou dans WinPISA dans Affi chage de l’état/axes La valeur de position se modifie−t−elle...
Page 398: L'axe Présente Un Mauvais Comportement Au Positionnement
(Masse, Course utile) L’identification du système Effectuer l’identification du Voir chapitre 4.4.2 n’a pas été effectuée système Les paramètres de régulation Optimiser les paramètres de Voir annexe B ne sont pas optimisés (gain, régulation amortissement) 8−36 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 399: Consignes Concernant L'installation Pneumatique
Consignes concernant l’installation pneumatique Annexe A A−1 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 400 ....A−24 Structure d’axe avec le vérin normalisé type DNCI−..... A−31 A−2 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 401 Unité de conditionnement d’air avec filtre 5 m, sans lubrificateur Amortisseur (en option) Source d’air comprimé (4 à 8 bar) Interface d’axe (ici type SPC−AIF−POT) Fig. A/1 : Structure d’axe avec l’entraînement de positionnement Type DGP(L)−... A−3 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 402: Consignes Concernant L'installation Pneumatique
élevé. Si la précision de régula tion est particulièrement importante dans votre installation, utiliser le distributeur avec le débit plus faible dans la mesure où il satisfait les exigences de dynamique. A−4 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 403 Les positions de montage sont libres (horizontale, verti cale ou inclinée). Attention, une partie de la course de l’axe ne peut pas · être utilisée en lien avec le SPC200. Course utile admissible = Longueur de course réduction de course Course utile...
Page 404 Les deux rebords empêchent un trop fort encrassement de la surface de glissement. En cas d’utilisation d’un potentiomètre linéaire, l’isoler · électriquement sur la surface de montage à l’aide des brides de blocage jointes. A−6 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 405 3.2.7 et 3.2.11. Zone de déplacement de l’entraînement Zone de déplacement admissible Amortisseur (en option) Zone de déplacement du système de mesure Fig. A/4 : Limitation de la zone de déplacement A−7 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 406 2, le chariot doit s’éloigner du point zéro du système de mesure. Connexion électrique Fig. A/5 : Branchement dans le cas du chariot mobile Connexion électrique Fig. A/6 : Branchement dans le cas du vérin mobile avec système de mesure embarqué A−8 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 407 Fig. A/7 : Branchement latéral avec le point zéro du système de mesure Branchem. électrique (point zéro du système de mesure) Caractéristique du sens de déplacement Fig. A/8 : Branchement sur le point zéro du système de mesure du côté opposé A−9 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 408: A.2 Structure D'axe Avec Le Vérin Normalisé Type Dnc
Tresse de mise à la masse Amortisseur (en option) Fig. A/9 : Structure d’axe avec le vérin normalisé type DNC−... Pour faire fonctionner cet entraînement, un système d’exploi tation à partir de la version 4.6 est nécessaire. A−10 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 409 A. Consignes concernant l’installation pneumatique Note L’utilisation des variantes DNC suivantes avec le SPC200 n’est pas autorisée : variante S10 vitesse constante (slow speed) variante S11 faible frottement (low friction) variante S6 résistante à la température (seulement sur demande). Utiliser exclusivement : des vérins DNC avec vitesse de piston max.
Page 410 élevé. Si la précision de régula tion est particulièrement importante dans votre installation, utiliser le distributeur avec le débit plus faible dans la mesure où il satisfait les exigences de dynamique. A−12 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 411 Attention, une partie de la course de l’axe ne peut pas · être utilisée en lien avec le SPC200. Course utile admissible = Longueur de course réduction de course Aucun positionnement ne doit être effectué de chaque côté...
Page 412 être liés rigi dement, sans jeu et dans l’alignement. Avec les applications de positionnement, utiliser exclusive ment les éléments autorisés suivants par Festo pour l’accou plement de la charge à l’entraînement : Elément de jonction...
Page 413 Ceci évite des dégrada tions du système de mesure. Respecter dans ce cas les consignes générales concernant les systèmes de mesure du chapitre 3.2.7. A−15 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 414 (connexion électrique du poten tiomètre). Lors de la mise sous pression à l’aide du raccord 2, le chariot doit s’éloigner du point zéro du système de me sure. Connexion électrique Fig. A/11 : Branchement avec le DNC−... A−16 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 415: A.3 Structure D'axe Avec Le Vérin Normalisé Type Dncm
Actionneur avec système de mesure intégré (ici de type DNCM−...) Source d’air comprimé (4 à 8 bar) Tresse de mise à la masse Amortisseur (en option) Fig. A/12 : Structure d’axe avec le vérin normalisé type DNCM−...−POT A−17 Festo P.BE−SPC200−F R fr 0503c...
Page 416 Lors du montage de la plaque de liaison, respecter les consignes figurant dans la manuel d’utilisation du DNCM−...−POT. Fig. A/13 : Ne pas desserrer la liaison mécanique A−18 Festo P.BE−SPC200−F R fr 0503c...
Page 417 élevé. Si la précision de régula tion est particulièrement importante dans votre installation, utiliser le distributeur avec le débit plus faible dans la mesure où il satisfait les exigences de dynamique. A−19 Festo P.BE−SPC200−F R fr 0503c...
Page 418 Attention, une partie de la course de l’axe ne peut pas · être utilisée en association avec le SPC200. Course utile admissible = Longueur de course réduction de course Aucun positionnement ne doit être effectué des deux côtés de l’axe d’entraînement, dans la zone de réduction de la...
Page 419 être liés rigi dement, sans jeu et dans l’alignement. Avec les applications de positionnement, utiliser exclusive ment les éléments autorisés suivants par Festo pour l’accou plement de la charge à l’entraînement : Elément de jonction...
Page 420 (connexion électrique du poten tiomètre). Lors de la mise sous pression à l’aide du raccord 2, le chariot doit s’éloigner du point zéro du système de mesure. A−22 Festo P.BE−SPC200−F R fr 0503c...
Page 421 A. Consignes concernant l’installation pneumatique Connexion électrique Fig. A/15 : Branchement avec le DNCM−... A−23 Festo P.BE−SPC200−F R fr 0503c...
Page 422: A.4 Structure D'axe Avec Le Module Oscillant Type Dsmi
Unité de conditionnement Amortisseur (en option) (sans lubrificateur, avec filtre 5 m) Câble de mise à la terre Source d’air comprimé (4 à 8 bar) Fig. A/16 : Structure d’axe avec le module oscillant type DSMI−... A−24 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 423: Positions De Montage Autorisées
(Fitting Pos.) 0 [°] (voir aussi le chapitre 6.2). La position de montage autorisée dépend de la position du centre de gravité de la masse. On distingue les cas suivants : A−25 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 424 Le centre de gravité de la charge est dans l’axe de rotation (arbre entraîné du DSMI−...) Les positions de montage sont libres (horizontale, verti cale ou inclinée). Centre de gravité de la charge Fig. A/18 : Position de montage au choix pour le cas B A−26 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 425 DSMI−... Attention, une partie de la plage d’oscillation du module · oscillant ne peut pas être utilisée en lien avec le SPC200. Plage d’oscillation autorisée = plage d’oscillation max. réduction de course Aucun positionnement ne doit être effectué des deux côtés de l’axe d’entraînement, dans la zone de réduction de la...
Page 426 , longueur max. 0,5 m, voir Fig. A/16). Charge La régulation du DSMI−... est électronique en association avec le SPC200. Des moments d’inertie spéciaux s’appliquent donc (voir chapitre 3.2.9). Note Veiller à ce que le moment d’inertie admissible soit respec tée.
Page 427 Branchement avec le DSMI−... Le raccord de travail 2 du distributeur proportionnel doit être relié à l’aide d’un tuyau au raccord qui déplace le levier de butée en direction de la fin de course 1. A−29 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 428 1 Raccord de travail pour déplacement vers la fin de course 2 Fig. A/20 : Raccords de travail et butée fixe du DSMI−...−... Fig. A/21 : Branchement du DSMI−... A−30 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 429: A.5 Structure D'axe Avec Le Vérin Normalisé Type Dnci
Axe avec système de mesure du Source d’air comprimé (4 à 8 bar) déplacement incrémental intégré Amortisseur (en option) (type DNCI−...) Tresse de mise à la masse Fig. A/22 : Structure d’axe avec le vérin normalisé type DNCI−... A−31 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 430 S’assurer que les sources d’énergie suivantes sont · éteintes : tension de service air comprimé (axe d’entraînement mis à l’échappe− ment des deux côtés). Le capteur pénètre dans l’espace de pression du DNCI−..Fig. A/23 : Connecteur pour capteur A−32 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 431 à proximité de la tête du capteur peu vent inhiber la fonction de mesure ou fausser le résultat de mesure. Respecter impérativement les conditions de montage dé crites dans le manuel d’utilisation. A−33 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 432 élevé. Si la précision de régula tion est particulièrement importante dans votre installation, utiliser le distributeur avec le débit plus faible dans la mesure où il satisfait les exigences de dynamique. A−34 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 433 Attention, une partie de la course de l’axe ne peut pas · être utilisée en association avec le SPC200. Course utile admissible = Longueur de course réduction de course Aucun positionnement ne doit être effectué des deux côtés de l’axe d’entraînement, dans la zone de réduction de la...
Page 434 · forts transversaux et des couples externes. Recommandation : Si nécessaire, utiliser le vérin normalisé type DNCI de Festo, dans sa variante avec unité de guidage intégrée type FENG. Le vérin, le guidage, le système de mesure du déplacement et la charge doivent, dans le sens de déplacement, être liés rigi...
Page 435 Les charges transversales et les couples faussent les me sures et peuvent endommager le système de mesure. Utiliser un guidage externe de la charge pour éviter que · des forces transversales et des couples ne s’exercent sur la tige de piston à méplat. A−37 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 436 (voir Fig. A/25). Lors de la mise sous pression à l’aide du rac cord 2, la tige de piston doit sortir, la charge se déplace ici ensuite vers la gauche. Connexions électriques Source d’air comprimé (4 à 8 bar) Fig. A/25 : Branchement avec le DNCM−... A−38 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 437: Optimisation Du Comportement Au Positionnement
Optimisation du comportement au positionnement Annexe B B−1 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 438 ........B−9 B.3.1 Procédure en cas de pression d’alimentation instable ..B−15 B−2 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 439: Principe De Base De La Régulation
Principe de base de la régulation La régulation des axes pneumatiques se base sur un modèle de boucle de régulation, placé en arrière−plan dans le SPC200. Ce modèle suppose que l’axe pneumatique soit conforme aux réglementations, p. ex. concernant : l’air comprimé mis à disposition la combinaison vérin/distributeur utilisée...
Page 440: Optimisation Du Comportement Au Positionnement
à point (G00), d’imposer aussi aux axes pneumatiques de suivre un profil de déplacement théorique (G01/G02). Point à point Dans le positionnement point à point, le SPC200 génère des profils théoriques pour les déplacements, les vitesses et les accélérations. Ces profils théoriques doivent permettre d’ac coster la position de consigne de manière reproductible, ra...
Page 441 Fig. B/1 : Profil théorique pour la vitesse (G01/G02) Note L’identification dynamique concerne la vitesse maximale et les valeurs d’accélération maximales du système de positionnement présent. Celles−ci ne peuvent pas être dépassées en cas d’utilisation des commandes CN G01, G02 et G08, G09. B−5 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 442: Phases D'un Processus De Positionnement
+ v a Phase de freinage = temps à vitesse constante = distance de démarrage = distance de démarrage = distance de freinage = distance à vitesse constante = distance totale = distance totale Déplacement régulier −(s B−6 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 443: B.2 Description Des Coefficients De Régulation
Description des coefficients de régulation Les paramètres de régulation des axes pneumatiques sont établis par le SPC200 à partir de divers paramètres de base. Ils déterminent la dynamique (rapidité) ainsi que le régime transitoire (amortissement) de régulation. L’objectif est d’ob tenir un positionnement rapide, précis avec de faibles erreurs...
Page 444 Bruits" ou bruit important du distributeur augmenter (contrôler le gain ; peut être trop élevé). Le positionnement est rapide et précis, faible bruit optimal du distributeur. Autorisé : 0,1 ... 10,0 B−8 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 445: B.3 Optimisation Du Positionnement
· Ceci permet de garantir l’efficacité de l’adaptation. L’adaptation est active uniquement avec les précisions de positionnement 3, 4, 5 et 6, dans les précisions de posi tionnemen 1 et 2, l’adaptation n’est pas active. B−9 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 446 établis avec WinPISA aux exemples figurant sur les pages suivantes. 3. Optimiser le comportement au positionnement comme indiqué dans l’exemple approprié. Rechercher de haut en bas les causes les plus probables et tester les remèdes proposés. B−10 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 447 (M37) le programme Très bon glissement du vérin Recommencer l’identification · (le frottement s’est modifié) du système (statique ou dynamique) Gain réglé trop bas Corriger les paramètres · Position de consigne Position réelle B−11 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 448 Charge inférieure à la charge Augmenter le ballast · minimale (voir chapitre 3.2.9) Tolérance demandée trop Augmenter la tolérance · faible Position de consigne Position réelle Vitesse B−12 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 449 (limitation automati que). Coefficient de filtrage réglé Corriger les paramètres · trop haut Gain réglé trop haut Corriger les paramètres · Amortissement réglé trop Corriger les paramètres · Position de consigne Position réelle B−13 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 450 élevée (provoque un (voir chapitre 3.2.9) sur−amortissement du contrôleur) Trop forte sollicitation Adapter la consigne ou effec · (consigne trop élevée, tuer une passe d’identifica rapide") tion dynamique (limitation automatique) Position de consigne Position réelle B−14 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 451: B.3.1 Procédure En Cas De Pression D'alimentation Instable
2. Faire chuter le pression d’alimentation à cette valeur de pression. 3. Effectuer une nouvelle passe d’identification dynamique. 4. Dès la fin de l’identification du système, relever la pres sion d’alimentation à la valeur définie dans les paramè tres d’application. B−15 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 452 B. Optimisation du comportement au positionnement B−16 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 453: Annexe Technique
Annexe technique Annexe C C−1 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 454 ........C−22 C.4.1 Caractéristiques techniques du SPC200 ..... C−22 C.4.2...
Page 455: Schémas Synoptiques À L'attention Du Programmeur
READY signifie signal READY, 1 signifie Signal 1, 0 signifie Signal 0. C.1.1 Mise en service Après avoir activé l’alimentation en tension, le SPC200 pro cède à l’initialisation et à l’autotest des modules connectés. En fonction de la structure du système, la phase d’initialisa tion peut durer quelques instants (10 s max.).
Page 456 Signal 0 STOP Signal 0 RESET Signal 0 CLK_B Non significatif CLK_A Non significatif Mode Marche/Arrêt Entrée de commande Signal ENABLE Signal 0 STOP Signal 0 START/RESET Signal 0 SYNC_IB Non significatif SYNC_IA Non significatif C−4 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 457: Mise En Service
Activer la tension de puissance Attendre 1 s Forcer ENABLE Tensions de puissance et de commande du SPC200 Chacune des tensions doit avoir une stabilité 24 V CC −5/+25 % Fig. C/1 : Mise en service C−5 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 458 READY =1? risateur écoulé ? Attendre erreur Attendre 100 ms READY =1? Forcer STOP Temps de Attendre 10 ms stabilisation Le SPC200 est défectueux Le SPC200 est prêt Fig. C/2 : Mise en service (suite) C−6 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 459: Démarrage Du Bloc Cn En Mode Sélection De Bloc
Créer un numéro de bloc CN Attendre 10 ms Forcer CLK_A/B Démarrer le temporis. 2 s Tempo− ACK_A/B Erreur risateur écoulé ? Remettre à zéro CLK_A/B Fig. C/3 : Démarrage du bloc CN en mode Sélection de bloc C−7 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 460 Démarrer le temporis. 2 s Tempo− ACK_A/B Erreur risateur écoulé ? Le temps nécessaire dépend de l’application Démarrer le temporisateur Tempo− RC_A/B= Erreur risateur écoulé ? Fig. C/4 : Démarrage du bloc CN en mode Sélection de bloc (suite) C−8 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 461: C.1.3 Démarrage Du Programme Ou Du Bloc Cn
Les données relatives aux axes, à l’application et les données système sont correctement réglées. Le mode est réglé. Le SPC200 est opérationnel (Signal 1 sur les entrées ENABLE et STOP et sur la sortie READY) Démarrage du programme CN en mode Marche/Arrêt (Start/Stop)
Page 462: C.1.4 Validation Des Erreurs
C. Annexe technique C.1.4 Validation des erreurs Après avoir validé les erreurs critiques, le SPC200 procède à nouveau à l’initialisation et à l’autotest des modules connec tés. En fonction de la structure du système, la phase d’initiali sation peut durer quelques instants (10 s max.).
Page 463 Non significatif La présence d’un signal 0 (zéro) sur l’entrée STOP, déclenche la remise à zéro du programme via un front montant sur l’entrée START/RESET. Tab. C/2 : Etats des signaux nécessaires en mode Marche/Arrêt C−11 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 464 Validation des erreurs (voir Fig. C/7) Incrémenter le compteur de validation Compteur READY =1? valid. > 3 ? L’erreur ne peut pas être Le SPC200 est prêt validée. Diagnostic nécessaire ! Fig. C/6 : Traitement des erreurs C−12 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 465 Remettre à zéro START ou Temps d’attente max. jusqu’à ce que le signal READY soit Démarrer le temporis. 10 s présent Tempo− READY =1? risateur écoulé ? Attendre erreur Attendre 100 ms suivante Fig. C/7 : Validation des erreurs C−13 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 466: Longueur Et Section De Câble
Installation" de ce manuel et s’adressent exclusi vement aux personnes spécialisées dans l’électronique. Sur les trois câbles d’alimentation du SPC200 se produit une chute de tension proportionnelle à l’intensité du courant. Cela peut avoir pour effet de placer la tension sur les broches 1 (24 L) ou 2 (24 V) du connecteur d’alimentation de service...
Page 467 · de la température ambiante de l’appareil. · 3. Reporter ces valeurs dans la formule. Le schéma synopti que ainsi que l’exemple donné permettent de visualiser les relations entre les différents éléments. C−15 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 468 : Sorties / Distributeurs (24 L) SPC200 Broche 1 Broche 2 OUT/VAL Broche 3 Résistance du conducteur (aller) R Résistance du conducteur (retour) R L = Eloignement (longueur des câbles) Fig. C/8 : Schéma synoptique de l’alimentation C−16 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 469 (p. ex. uniformément 1,5 mm κ Conductance des câbles · κ (p. ex. uniformément = 56 Exemple : SPC200−CPU4 avec cartes de base et modules de terrain pour 2 axes : = 1 A = 2,3 A = 24 V Bmin = 22,8 V OUT/VALmin κ...
Page 470: C.3 Structure Interne Des Entrées/Sorties
Alimentation 24 V des capteurs polarité) (non isolée) SPC200, entrées 0 ... 9 Repérage sur les connecteurs X5/X7 (entrées 0 ... 9) Fig. C/9 : Structure interne du SPC200−DIO (entrées PNP) C−18 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 471 24 V +10/−15 % 0...7 Broche d’alimentation Diagnostic (courts−circuits, surcharge coupure d’alimentation) SPC200, sorties 0 ... 7 Repérage sur les connecteurs X6/X8 Isolation galvanique (sorties 0 ... 7) Fig. C/10 : Structure interne du SPC200−DIO (sorties PNP) C−19 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 472 Broche 3 Alimentation des capteurs par la Diagnostic (courts−circuits, surcharges branche IFA et protection contre l’inversion de polarité) SPC−FIO−..., entrée 1.0 ou 1.1 LED verte Isolation galvanique Fig. C/11 : Structure interne du SPC−FIO−2E/2A (entrées PNP) C−20 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 473 Broche 4 (n.c.) Broche 1 Broche 3 Alimentation des actionneurs par la SPC−FIO−..., sortie 1.0 ou 1.1 branche IFA Isolation galvanique Diagnostic (courts−circuits, surcharges coupure d’alimentation) Fig. C/12 : Structure interne du SPC−FIO−2E/2A (sorties PNP) C−21 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 474: C.4 Caractéristiques Techniques
C. Annexe technique Caractéristiques techniques C.4.1 Caractéristiques techniques du SPC200 Type SPC200−CPU−... Dimensions Nb d’emplacements Hauteur 120 mm 120 mm Largeur 126 mm 167 mm Profondeur 96,5 mm 96,5 mm Poids hors équipement env. 675 g env. 850 g Plage de température Température de service...
Page 475 ± 30 g pendant 11 ms ; 5 chocs par sens Respecter les tolérances des modules raccordés sur la branche d’interface d’axe ! Chaque carte d’E/S type SPC200−DIO peut disposer au max. de 0,5 A Voir les Caractéristiques techniques des modules raccordés Le composant est destiné...
Page 476 0,15 mm d’amplitude entre 10 et 58 Hz ; 2 g d’accélération entre 58 et et 150 Hz Chocs Contrôlée selon DIN/CEI 68 partie 2−27 : ± 30 g pendant 11 ms ; 5 chocs par sens C−24 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 477 0,15 mm d’amplitude entre 10 et 58 Hz ; 2 g d’accélération entre 58 et et 150 Hz Chocs Contrôlée selon DIN/CEI 68 partie 2−27 : ± 30 g pendant 11 ms ; 5 chocs par sens C−25 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 478 0,15 mm d’amplitude entre 10 et 58 Hz ; 2 g d’accélération entre 58 et et 150 Hz Chocs Contrôlée selon DIN/CEI 68 partie 2−27 : ± 30 g pendant 11 ms ; 5 chocs par sens C−26 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 479 0,15 mm d’amplitude entre 10 et 58 Hz ; 2 g d’accélération entre 58 et et 150 Hz Chocs Contrôlée selon DIN/CEI 68 partie 2−27 : ± 30 g pendant 11 ms ; 5 chocs par sens C−27 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 480: C.4.2 Caractéristiques Techniques De L'interface D'axe Type Spc−Aif
0 ... + 10 V Potentiomètre (uniquement SPC−AIF−POT et ...−LWG) Tension de référence V + 10 V 2,5 K Temposonics (uniquement SPC−AIF−MTS) + 24 V Respecter la tolérance du distributeur raccordé du type MPYE−... Courant consommé y compris Temposonics C−28 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 481 5 g d’accélération entre 60 et et 150 Hz Chocs Contrôlée selon DIN/CEI 68 partie 2−27 : ± 30 g pendant 11 ms ; 5 chocs par sens Le composant est destiné à être utilisé dans le domaine industriel. C−29 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 482: C.4.3 Caractéristiques Techniques Des Modules D'e/S Fonctionnels Type Spc−Fio
(courant circulant du capteur vers l’entrée) Sous 1 logique" val. type 7 mA Temps de réponse (pour 24 V) 3 ms val. type 24 V ± 25 % Alimentation des capteurs max. 0,5 A (protection électronique contre les courts−circuits) C−30 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 483 Fusible électronique (court−circuit, surcharge) Courant de déclenchement Min. > 500 mA Séparation électrique Aucune Consommation interne de l’électronique < 40 mA Alimentation externe des actionneurs type SPC−AIF−SUP−24V nécessaire Fourni par la carte SPC200−PWR−AIF (électronique interne, broche 2) C−31 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 484: C.4.4 Caractéristiques Techniques Du Panneau De Commande
0,15 mm d’amplitude entre 10 et 58 Hz ; 2 g d’accélération entre 58 et et 150 Hz Chocs Contrôlée selon DIN/CEI 68 partie 2−27 : ± 30 g pendant 11 ms ; 5 chocs par sens C−32 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 485: C.4.5 Caractéristiques Techniques Du Pupitre De Commande
18 ... 36 V Consommation env. 100 mA Protégé contre une inversion de polarité Protection contre les chocs électriques Par un circuit électrique TBT (protection contre la manipulation directe et (Très Basse Tension) indirecte selon CEI/DIN EN 60204−1) C−33 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 486 C. Annexe technique Type (suite) SPC200−MMI−1F Interface vers le SPC200 Interface RS232 Caractéristiques 8 bits, 1 bit d’arrêt, parité égale, pas de contrôle de flux, vitesse de transmission des données 9600 bits/s Connecteur femelle D−Sub à 9 pôles Raccordement 10 m Longueur du câble max.
Page 487 Index Annexe D D−1 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 488 ............D−1 D−2 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 489 ........3−33 D−3 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 490 3−31 Appeler le sous−programme (instruction CN L) ..7−79 Applications multiaxe avec le SPC200 ....1−26 Arrêt d’urgence Choix des composants .
Page 491 Axes pris en charge ....... 1−7 D−5 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 492 ......C−27 Carte d’alimentation ......3−35 D−6 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 493 ........3−13 D−7 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 494 ......4−6 Enregistrer avec le pupitre de commande ..6−24 D−8 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 495 Déplacement de référence Démarrer avec le pupitre de commande (axe de moteur pas à pas) ....6−54 D−9 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 496 DSMI−........1−7, 3−30, A−24 D−10 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 497 3−45 Sorties, X6/X8 ....... 3−46 D−11 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 498 ... . . 6−51 Gamme d’appareils du SPC200 ..... 1−5 D−12...
Page 499 ..... . 3−6 Module d’E/S fonctionnel SPC−FIO−2E/2A−M8 ..3−67 Instruction de saut (instruction CN E05) ... . . 7−81 D−13 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 500 ....1−8, 3−25, 3−27, 3−29 Du système de mesure ....3−11, 3−25, 3−27 D−14 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 501 ... . . 7−62 Micro / demi−pas (moteur pas à pas) Réglage à l’aide du pupitre de commande ..6−23 D−15 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 502 ......1−26 Modèle/désignation (type de vérin) ....4−18 D−16 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 503 Pupitre de commande MMI−1F ....2−13 Consignes générales pour le SPC200 ....2−5 Démontage des cartes...
Page 504 ..... . 4−22 Paramètres de régulation ......4−22 D−18 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 505 ... . 6−48 Position réelle (explication) ..... . . 1−15 D−19 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 506 Axe de positionnement pneumatique ... . . 1−13 Gamme d’appareils du SPC200 ....1−5 Structure du SPC200 .
Page 507 ........A−27 D−21 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 508 ........3−4 D−22 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 509 ........5−25 Diagrammes de temps ......5−20 D−23 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 510 ....5−7, 5−11 En mode Sélection de bloc ....5−20, 5−23 D−24 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 511 ....3−50 Sorties sans fonction de commande ....3−52 D−25 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 512 ..... 3−30 Systèmes multiaxe Avec le SPC200 (remarques) ....1−26 Exemples .
Page 513 ....3−6 Utilisateurs de ce manuel ......D−27 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...
Page 514 ........1−30 D−28 Festo P.BE−SPC200−FR fr 0503c...

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