Festo SPC200 Manuel Électronique page 101

A. Annexe technique
Octet Fonction
Octet 0 Octet de commande
Octet 1 Sous−index
Octet 2 Command Message
Type
Octet 3 Response Message
Type
Octet 4 Cmd. Data 1
Octet 5 Cmd. Data 2
Octet 6 Cmd. Data 3
Octet 7 Cmd. Data 4
Octet Fonction
Octet 0 Octet d'état
Octet 1
Octet 2 Code d'erreur
Octet 3 RMT
Octet 4 Resp. Data 1
Octet 5 Resp. Data 2
Octet 6 Resp. Data 3
Octet 7 Resp. Data 4
*) Non applicable
**) En cas d'erreur : code d'erreur avancé (voir paragraphe 6.5)
Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−FR fr 0511a
Lecture du registre des positions
Command Message, WRC = 16
Contenu pour signed 32 bit
LOAD = 1 (voir paragraphe 5.2.3)
Sous−index 1 ...100 Z registre des positions 0 ... 99
X=16 , Y=48 , Z=80
d d
0 (pas de mise à jour possible !)
Non applicable
Response Message
Contenu pour signed 32 bit Contenu pour float 32 bit
LOAD−COMPLETED = 1 (voir paragraphe 5.2.3)
*)
Voir traitement des erreurs au paragraphe 6.5
Copie de l'octet 2 du Command Message
Valeur de position
−9999990 ... +9999990 m **) 9999990 9999990 m **)
/ 17
d d
Contenu pour float 32 bit
, U=112 X=17 , Y=49
d d d
Valeur de position
−9999,990 ... +9999,990 mm **) 9999 990
, Z=81 , U=113
d d d
9999 990 mm **)
A−13