Universal Robots UR20 Manuel D'utilisation page 55

5. Terminal de programmation avec dispositif d'activation trois positions
5.2. Utilisation des boutons 3PE
Utilisation du
3PE
5.2.1. Fonctionnement libre avec des boutons 3PE
Description
Using freedrive
User Manual
1 Relâchement du bouton
Pour lancer un programme
1. Dans PolyScope, assurez-vous que le robot est en mode manuel, ou passez
en mode manuel.
2. Gardez une pression légère sur le bouton 3PE.
3. Dans PolyScope, appuyez sur Lire pour exécuter le programme.
Le programme s'exécute si le bras du robot est dans la première position du
programme.
Si le robot n'est pas dans la première position du programme, l'écran mettre le
robot en position apparaît.
Pour arrêter un programme
1. Relâchez le bouton 3PE ou, sur PolyScope, appuyez sur Arrêter.
Pour mettre un programme en pause
1. Relâchez le bouton 3PE ou, dans PolyScope, appuyez sur Pause.
Pour continuer l'exécution du programme, maintenez le bouton 3PE enfoncé et
appuyez sur Reprendre dans PolyScope.
Le fonctionnement libre permet au bras du robot d'être tiré manuellement aux
positions et/ou poses souhaitées. Pour plus d'informations, reportez-vous à la section
Fonctionnement libre du manuel utilisateur du robot.
Pour utiliser le bouton 3PE pour faire fonctionner librement le bras du robot :
1. Rapidly light-press, release, light-press again and keep holding the 3PE button
in this position.
Vous pouvez maintenant tirer le bras du robot vers la position désirée, tant que
le bouton reste légèrement enfoncé.
2 Appui sur le bouton
55 UR20