Universal Robots UR20 Manuel D'utilisation page 368

Options
avancées
UR20
Signal Description
Le robot est arrêté car il fonctionne en mode automatique et en
raison de l'une des conditions suivantes :
• un PLC de sécurité connecté via PROFIsafe a
déclenché l'arrêt de sécurité automatique.
• Une unité connectée à une entrée de sécurité
Arrêt de configurable d'arrêt de sécurité automatique du boîtier
de commande a affirmé arrêt de sécurité automatique.
sécurité auto
Le signal suit la sémantique de la réinitialisation de la sécurité.
Une fonctionnalité configurée de réinitialisation de l'arrêt de
sécurité doit être utilisée pour réinitialiser ce signal
PROFIsafe implique l'utilisation de la fonctionnalité de
réinitialisation de la sécurité
Le robot est arrêté car il fonctionne en mode manuel et en
raison de l'une des conditions suivantes :
• Vous utilisez un TP 3PE et aucun des boutons n'est en
Arrêt 3PE
position centrale.
• Un dispositif d'activation à 3 positions connecté à une
entrée de sécurité configurable du boîtier de
commande a déclenché l'arrêt 3PE..
Indication du mode de fonctionnement actuel du robot.
Mode
Ce mode peut être : Désactivé (0), Automatique (1), ou
opératoire
Manuel (2).
Les limites de sécurité en mode réduit sont actuellement
Mode réduit
actives.
Ensemble
L'ensemble de limites de sécurité actives.
de limites
Cela peut être : Normal (0), Réduit (1) ou Récupération (2).
actives
Le robot se déplace. Si une articulation se déplace à une
Le robot se
vitesse de 0,02 rad/s ou plus, le robot est considéré comme
déplace
étant en mouvement.
Position
Le robot est au repos (le robot ne bouge pas), et dans la
initiale de
position définie comme la position initiale de sécurité.
sécurité
368 User Manual