Universal Robots UR20 Manuel D'utilisation page 353

Utiliser une
fonction
Utiliser Déplacer
ici
Fonction point
User Manual
Vous pouvez faire référence à une fonction définie à l'installation à partir du programme
du robot pour mettre en relation les mouvements du robot (par ex. des commandes
DéplacementJ, DéplacementL et DéplacementP) à la fonction (voir la section ).
Ceci permet une adaptation facile d'un programme de robot lorsque, par exemple, il y a
plusieurs stations de robots, lorsqu'un objet est déplacé au cours de l'exécution d'un
programme ou déplacé de manière permanente dans l'environnement considéré.
Ajuster la fonction d'un objet ajuste tous les mouvements du programme relatifs à
l'objet en conséquence.
Pour d'autres exemples, voir les sections : (
fonction pour ajuster un programme sur la
dynamique de la pose d'une fonction sur la
comme référence, les boutons Déplacer l'outil pour la translation et la rotation
fonctionnent dans l'espace de la fonction sélectionnée (voir
la page 370) et ( Pour utiliser les flèches de l'outil Déplacer sur la
coordonnées PCO. Par exemple, si un tableau est défini comme une fonction et est
choisi en tant que référence dans l'onglet Déplacer, les flèches de translation (ex.
Haut/bas, gauche/droite, avant/arrière) déplacent le robot dans ces directions par
rapport à la table. De plus, les coordonnées PCO seront dans le cadre du tableau.
• Dans l'arborescence Fonctions, vous pouvez renommer un Point, une Ligne ou
un Plan en tapant sur le bouton stylo.
• Dans l'arborescence Fonctions, vous pouvez supprimer un Point, une Ligne ou
un Plan en tapant sur le bouton Supprimer.
Appuyez sur Déplacer ici pour déplacer le bras du robot vers la fonction sélectionnée.
À la fin de ce déplacement, les systèmes de coordonnées de la fonction et du point
central de l'outil coïncident.
Déplacer ici est désactivé si le bras du robot ne peut pas atteindre la fonction.
La fonction de point définit une limite de sécurité ou d'une configuration globale de la
position de base du bras du robot. La pose de la fonction point est définie comme
l'orientation du PCO.
Exemple : Mise à jour manuelle d'une
page 357) et (
page 358). Lorsqu'une fonction est choisie
353
Exemple : Mise à jour
25 Onglet Déplacement sur
page 370), lecture des
UR20