Universal Robots UR20 Manuel D'utilisation page 227

23.2.3. Onglet Graphique
Description
Plans
User Manual
L'onglet Graphiques fournit une représentation graphique du programme en cours
d'exécution.
Les boutons du côté supérieur droit du volet Graphiques permettent de désactiver les
graphiques dans la vue 3D.
Le dessin 3D du bras du robot montre la position actuelle du bras du robot.
L'ombre du bras du robot montre la trajectoire prévue du bras du robot pour atteindre
le point de passage sélectionné dans la partie gauche de l'écran.
Le chemin du TCP est représenté en vue 3D comme suit :
• Les segments de mouvements sont en noir.
• Les segments de lissage (transition entre les segments de mouvement) sont
verts.
• Les points verts spécifient les positions du PCO à chacun des points de
passage du programme.
Un plan est une frontière qui limite le mouvement du PCO. Un plan peut également
limiter le mouvement d'un outil.
Une représentation 3D du plan apparaît dans le volet lorsque le PCO, ou l'outil,
s'approche d'un plan.
• Vous pouvez zoomer sur la vue 3D pour obtenir une meilleure vue du bras du
robot, du PCO ou de l'outil.
• Vous pouvez utiliser deux types de plans pour limiter le mouvement du PCO et
de l'outil.
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