Universal Robots UR20 Manuel D'utilisation page 186

Description
21.6. Limites de sécurité logicielles
Description
21.6.1. Limites du robot
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L'arrêt du robot était auparavant connu sous le nom d'« Arrêt de protection » pour les robots
Universal Robots.
UR20
Dans des conditions normales, c'est-à-dire lorsque aucun arrêt de protection n'est
activé, le système de sécurité fonctionne dans un mode de sécurité associé à un
ensemble de limites de sécurité
• Le mode normal est le mode de sécurité qui est actif par défaut
• Le mode réduit est actif lorsque le Point central de l'outil du robot (PCO) est
positionné au-delà d'un plan en mode de déclenchement réduit
Restrictions de sécurité logicielles sur la
l'aide d'une entrée configurable
• Le mode Récupération s'active lorsqu'une limite de sécurité de l'ensemble de
limites actif est enfreinte, le bras du robot effectue un arrêt de catégorie 0. Si
une limite de sécurité active, telle qu'une limite de position d'articulation ou une
limite de sécurité, est déjà dépassée lorsque le bras du robot est mis sous
tension, il démarre en mode Récupération . Il est ainsi possible de remettre le
bras du robot dans les limites de sécurité. En mode de récupération, le
mouvement du bras du robot est limité par une limite fixe que vous ne pouvez
pas personnaliser.
ATTENTION
Les limites pour la position de l'articulation, la position de l'outil et
l'orientation de l'outil sont désactivées en mode Récupération. Il
faut donc faire attention lorsque vous ramenez le bras du robot dans
les limites.
Le menu de l'écran Configuration de la sécurité permet à l'utilisateur de définir des
ensembles distincts de limites de sécurité pour les modes Normal et Réduit. Pour
l'outil et les articulations, les limites de mode réduites pour la vitesse et l'élan doivent
être plus restrictives que leurs homologues en mode normal.
Dans la Configuration de sécurité les limites du système de sécurité sont précisées. Le
système de sécurité reçoit les valeurs des champs de saisie et détecte toute violation
si l'une de ces valeurs est dépassée. Le contrôleur du robot tente d'empêcher toute
violation en faisant arrêter le robot ou en réduisant la vitesse.
1
:
page 195), ou lorsqu'il est déclenché à
(voir 21.7 E/S de sécurité sur la
186
(voir 21.8
page 191)
User Manual