Universal Robots UR20 Manuel D'utilisation page 324

TCP distant Configuration d'un TCP distant pour les déplacements de parcours d'outil
PCS TCP distant Le Système de coordonnées de pièce TCP (PCS) distant est défini comme étant fixe
par rapport à la bride d'outil du robot. Appuyez sur la baguette, sur l'écran PolyScope,
pour activer l'assistant d'apprentissage du PCS TCP distant. Vous pouvez utiliser l'une
des méthodes d'apprentissage décrites ci-dessous.
UR20
1. Au premier point de cheminement dans l'environnement CAM, déterminez
l'orientation de l'outil.
2. Utilisez le Fonctionnement libre pour saisir manuellement la pièce à l'aide du
préhenseur.
3. Sélectionnez l'emplacement du TCP distant
4. Utilisez l'assistant de positionnement pour obtenir les valeurs positives.
5. Ajustez le robot jusqu'à ce que la pose de la pièce souhaitée pour que l'approche
du TCP distant soit effectuée.
6. Imaginez l'orientation de l'outil au premier point de cheminement sur la partie
physique. La direction positive de l'axe Z doit être éloignée de la surface de la
pièce.
7. Créez une fonction de plan avec la même orientation que celle envisagée à
l'étape précédente.
8. Définissez l'orientation du TCP distant en copiant les valeurs de la fonction de
plan. La pose de la pièce souhaitée est conservée pendant l'exécution du
parcours.
324 User Manual