Siemens SINAMICS G150 Instructions De Service page 472

Canal de consigne et régulation
7.4 Régulation vectorielle de couple/vitesse avec/sans codeur
Si ces réglages donnent lieu à des vibrations, diminuer manuellement le gain du régulateur
de vitesse (Kp). Il est également possible d'augmenter le lissage de la mesure de la vitesse
(souvent utilisé avec les moteurs sans réducteur ou en présence de vibrations de torsion à
haute fréquence) et de répéter le calcul de régulation, car cette valeur entre dans le calcul
de Kp et Tn.
Les relations suivantes doivent être prises en compte pour l'optimisation :
● Une augmentation de Kp rend le régulateur plus rapide et augmente le taux de
dépassement. Par contre, les ondulations de signal ainsi que les vibrations dans la
boucle de régulation de vitesse sont amplifiées.
● La diminution de Tn rend également le régulateur plus rapide. Le taux de dépassement
s'en trouve toutefois augmenté.
Pour le réglage manuel de la régulation de vitesse, il est plus facile de commencer par
définir la dynamique à l'aide de Kp (ainsi que le lissage de la mesure de la vitesse), et de
diminuer ensuite le temps d'intégration le plus possible. Dans ce contexte, il est important
d'assurer la stabilité de la régulation également dans la zone d'affaiblissement de champ.
En cas de vibrations de la régulation de vitesse, une augmentation de la constante de temps
de lissage dans p1452 en fonctionnement sans capteur ou dans p1442 en fonctionnement
avec codeur - ou bien une réduction du gain de régulation - suffit le plus souvent à atténuer
les vibrations.
La sortie de l'action intégrale du régulateur de vitesse peut être observée dans r1482, de
même que la sortie limitée du régulateur dans r1508 (consigne de couple).
Remarque
Dynamique réduite en fonctionnement sans capteur
Contrairement à une régulation de vitesse avec codeur, la dynamique des entraînements
sans codeur est significativement réduite. La mesure de vitesse est obtenue par un calcul de
modélisation à partir des grandeurs de sortie courant et tension du variateur. De plus, la
mesure de vitesse doit être épurée dans le logiciel par le biais des algorithmes de filtre.
Comportement du régulateur de vitesse en cas de desserrage du frein
Après une magnétisation du moteur, "Desserrer frein" est activé. Le comportement ultérieur
du régulateur de vitesse dépend maintenant de la valeur fournie par l'entrée FCOM :
● L'entrée FCOM p1475 (Valeur forçage couple pour frein à l'arrêt du moteur) fournit la
valeur 0 :
– L'action I du régulateur de vitesse est immédiatement débloquée et peut par exemple
– La consigne de vitesse reste bloquée soit jusqu'à l'écoulement du temps de
● L'entrée FCOM p1475 (Valeur forçage couple pour frein à l'arrêt) fournit une valeur ≠ 0 :
– L'action I du régulateur de vitesse est maintenue à la valeur de forçage spécifiée
– C'est seulement après que l'action I du régulateur de vitesse et la consigne de vitesse
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réagir à une charge glissante et développer un couple d'arrêt.
desserrage du frein (p1275.6 = 0), soit jusqu'à la signalisation en retour du frein
(p1275.6 = 1), selon le paramétrage.
jusqu'à l'arrivée de la signalisation en retour "Frein desserré".
sont débloquées.
Variateurs en armoire
Instructions de service, 07/2016, A5E03263468A