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8.6. E/S de sécurité
E/S de sécurité
Cette section décrit l'entrée de sécurité dédiée (borne jaune avec texte en rouge) et les
E/S configurables (bornes jaunes avec texte en noir) lorsqu'elles sont configurées
comme des E/S de sécurité. Suivez les spécifications communes pour toutes les E/S
numériques dans la section
Les dispositifs et équipements de sécurité doivent être installés conformément aux
instructions de sécurité et à l'évaluation des risques du chapitre Sécurité.
Toutes les E/S de sécurité vont par paires (redondantes), une seule défaillance ne
cause donc pas la perte de la fonction de sécurité. Cependant, les E/S de
sécurité doivent être conservées comme deux branches séparées.
Les entrées de sécurité permanentes sont :
Tableau
La différence fonctionnelle est indiquée ci-dessous.
UR20
• Arrêt d'urgence du robot pour l'équipement d'arrêt d'urgence uniquement
• Arrêt de sauvegarde pour les dispositifs de protection
• Arrêt 3PE pour les dispositifs de protection
Le robot cesse tout mouvement
Exécution du programme
Puissance de commande
Réinitialiser
Fréquence d'utilisation
Nécessite une réinitialisation
Catégorie d'arrêt (IEC 60204-1)
Niveau de performance de la
fonction de surveillance
(ISO 13849-1)
8.6 E/S de
sécurité au-dessus.
Arrêt
d'urgence
Oui
Met sur pause
Off
Manuel
Peu fréquent
Uniquement
relâchement
frein
1
PLd
83
8. Installation
Arrêt de
Arrêt 3PE
sécurité
Oui
Oui
Met sur pause
Met sur pause
On
On
Automatique
Automatique
ou manuel
ou manuel
Chaque cycle
Chaque cycle
à peu fréquent
à peu fréquent
Non
Non
2
2
PLd
PLd
Manuel utilisateur
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