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9.5.1. Restriction de la direction de l'outil
Direction de l'outil
L'écran Direction de l'outil peut être utilisé pour restreindre l'angle dans lequel l'outil pointe. La limite est
définie par un cône qui a une orientation fixe par rapport à la base du bras du robot. Lorsque le bras du robot
se déplace, la direction de l'outil est restreinte de sorte qu'il reste dans le cône défini. La direction par défaut
de l'outil coïncide avec l'axe Z de la bride de sortie de l'outil. Il peut être personnalisé en spécifiant des angles
d'inclinaison et de panoramique.
Avant de configurer la limite, vous devez définir un point ou un plan dans l'installation du robot (voir ). La
caractéristique peut ensuite être copiée et son axe Z utilisé comme centre du cône définissant la limite.
AVIS
La configuration de la direction de l'outil est basée sur les caractéristiques. Nous vous
recommandons de créer la ou les fonctionnalités souhaitées avant de modifier la
configuration de sécurité, car une fois l'onglet Sécurité déverrouillé, le bras du robot s'éteint,
ce qui rend impossible la définition de nouvelles fonctionnalités.
Propriétés de limite
La limite de direction de l'outil a trois propriétés configurables :
1. Centre du cône: Vous pouvez sélectionner une fonction de point ou de plan dans le menu déroulant,
pour définir le centre du cône. L'axe Z de la caractéristique sélectionnée est utilisé comme direction
autour de laquelle le cône est centré.
2. Angle du cône: vous pouvez définir combien de degrés le robot est autorisé à dévier du centre.
Limite de direction de l'outil désactivé
n'est jamais actif
Manuel utilisateur
174
UR20
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