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Détails
DéplacementJ crée des déplacements qui sont calculés dans l'espace d'articulation du
bras du robot. Les articulations sont commandées pour achever leurs déplacements en
même temps. Ce type de déplacement a pour résultat que l'outil suit une trajectoire
courbe. Les paramètres partagés qui s'appliquent à ce type de mouvement sont la
vitesse maximale de l'articulation et l'accélération de l'articulation, spécifiées dans
deg / s et deg / s
rapidement entre les points de cheminement, sans tenir compte de la trajectoire de
l'outil entre ces points de cheminement, ce type de mouvement est le choix préférable.
DéplacementL
La commande DéplacementL crée un mouvement qui est une ligne directe entre le
point A et le point B.
Ajouter une
commande
DéplacementL
Détails
DéplacementL déplace le Point central de l'outil (TCP) linéairement entre les points de
passage. Cela signifie que chaque articulation effectue un mouvement plus compliqué
pour maintenir l'outil sur une trajectoire en ligne droite. Les paramètres partagés qui
peuvent être définis pour ce type de mouvement sont la vitesse de l'outil souhaitée et
l'accélération de l'outil spécifiées dans mm / s et mm / s
une caractéristique.
DéplacementP
La commande DéplacementP crée un mouvement à vitesse constante entre les points
de passage.
Le lissage entre les points de passage est activé pour garantir une vitesse constante.
(Voir Lissage).
Ajouter une
commande
DéplacementP
UR20
2
, respectivement. Si l'on souhaite que le bras du robot se déplace
1. Dans le programme de votre robot, sélectionnez le lieu où vous souhaitez
ajouter un déplacement.
2. Sous Basique, appuyez sur Déplacer pour ajouter un point de passage au
programme du robot avec un nœud Déplacer.
3. Sélectionnez le nœud Déplacer.
4. Sélectionnez DéplacementL dans le menu déroulant.
1. Dans le programme de votre robot, sélectionnez le lieu où vous souhaitez
ajouter un déplacement.
2. Sous Basique, appuyez sur Déplacer pour ajouter un point de passage au
programme du robot avec un nœud Déplacer.
3. Sélectionnez le nœud Déplacer.
4. Sélectionnez DéplacementP dans le menu déroulant.
2
, respectivement, et également
131
Manuel utilisateur
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